工業(yè)機器人典型應(yīng)用授課教師通用輸入輸出控制分課題通用輸入輸出控制授課班級授課日期課時學(xué)習(xí)目標(biāo)專業(yè)理論知識通用輸入輸出控制實際操作技能通用輸入輸出控制通用輸入輸出控制通用輸入輸出控制教學(xué)對象分析該班為高中畢業(yè)班，開展一體化教學(xué)特別要注意安全教育，強調(diào)用電安全、操作教學(xué)場地與教具西門子工業(yè)生產(chǎn)線區(qū)教學(xué)回顧工業(yè)機器人的PAM操作。安全注意事項及其它說明在教學(xué)過程中加強實習(xí)學(xué)生安全文明意識，樹立"安全第一、預(yù)防為主"的思想，確保學(xué)生人身和設(shè)備安全。1【復(fù)習(xí)導(dǎo)入】【工作任務(wù)】通過示教機器人把工件從A點搬運B點，如圖1所示。圖1通用輸入輸出控制的工作任務(wù)【講授新課】一、專業(yè)知識講解安川工業(yè)機器人的輸入輸出根據(jù)用途不同，有專用輸入輸專用輸入輸出是事前分配好的信號，主要是夾具控制柜、集中控制柜等外外部操作設(shè)備通用輸入輸出主要是在機器人的操作程序中使用，作為機器人和I/O單元(JZNC-YIU01-E)端子臺(選項)CN308插率各點B1A1外部自動20011B2調(diào)出主程序A320016B420017A4B5禁止進(jìn)入干涉區(qū)1A5B6A6-4+24V禁止進(jìn)入干涉區(qū)2端子臺端信號端A11B12A12A16B17·使用外部電源時，請把CN303-1~-3、-2-4間的跳線拆掉。圖3CN308插頭輸入輸出全部端子定義232、手動操作(以手動控制輸出為例說明)。手動操作時，按主菜單的[輸入輸出]鍵，在輸入輸出菜單中按[通用輸出]鍵，出現(xiàn)的通0:10進(jìn)00:16進(jìn)0:10進(jìn)00:16進(jìn)組圖4通用輸出畫面移演算平移指令功能：使通用輸出信號開/關(guān)。4B000=24(10進(jìn)制)=00011000(2進(jìn)制),輸出如表2所示。8421指令說明：把通用輸入12號口的狀態(tài)讀入16號字節(jié)型變量。12號口為開時，B01數(shù)據(jù)形式變量號(個數(shù))字節(jié)型(100個)可容納值的范圍0～255。可容納輸入輸出狀態(tài)。可進(jìn)行邏輯運算(AND、OR等)整數(shù)型(100個)可容納值的范圍是：雙精度型(100個)可容納值的范圍：實數(shù)型(100個)可容納值的范圍是：精度1.18E-38<x≤3.4E38文字型(100個)可容納的文字是16個。(128個)可用脈沖型及XYZ型保存位置數(shù)據(jù)。XYZ型的變量在移動命令時、為目的地的位置數(shù)據(jù)，平行移動命令時，可作為增量值使用。(128個)(128個)二、實際操作技能演示三、學(xué)生實習(xí)5通過示教機器人把工件從A點搬運B點，如圖6所示。2、實習(xí)安全注意事項(1)學(xué)生操作安全(2)設(shè)備安全3、分組實習(xí)及討論(1)4～6人分為一個小組(2)同學(xué)們可相討論與交流經(jīng)驗4、教師巡回指導(dǎo)對表現(xiàn)好的學(xué)生給予表揚，對操作存在疑問的學(xué)生給予講解對上課布置的實訓(xùn)任務(wù)進(jìn)行技能考核，并作好實訓(xùn)手冊和考核成績記錄?！眷柟绦〗Y(jié)】【