SHANDONGＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹＯＦＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)搬運(yùn)機(jī)械手及控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)學(xué)院：機(jī)械工程學(xué)院鉆專繼角業(yè)學(xué)：全機(jī)械閣制造堪及其申自動(dòng)膚化燕學(xué)生機(jī)姓名途：厭學(xué)驅(qū)松號(hào)兆：若指導(dǎo)妙教師襖：鮮20風(fēng)12拴之年潤(rùn)5從掘月摘要插我國(guó)柔的機(jī)淹械手蹤的發(fā)宵展在襲最近草幾年辦得到為了突啞飛猛資進(jìn)的醬發(fā)展舉，機(jī)醫(yī)械手顯可以頂仿照撲人類豬的某炮些肢逮體運(yùn)復(fù)動(dòng)完俱成某罰些特柿定的呼動(dòng)作撈，所介以機(jī)必械手恰在生德產(chǎn)活漁動(dòng)中暴扮演緞著越臭來(lái)越派重要蹈的角服色。叔因此能機(jī)械戰(zhàn)手會(huì)疫在我世國(guó)得埋到更存普遍牛廣泛爬的應(yīng)暗用。桐搬運(yùn)額機(jī)械翻手在短當(dāng)今掙工業(yè)吧、醫(yī)甲療、登自然趣災(zāi)害澡等等燭的領(lǐng)希域中共等到俗了廣隔泛的廈應(yīng)用匯發(fā)展偏，然想而搬債運(yùn)機(jī)刻械手宣的控燦制系孤統(tǒng)和邁執(zhí)行疾機(jī)構(gòu)聯(lián)在工辭作中途起到哄舉足反輕重桑的作陷用，移因此緒控制探部分賤和執(zhí)市行部猴分對(duì)幻于機(jī)歇械手極的工齒作的灑整體房運(yùn)轉(zhuǎn)子情況街具有項(xiàng)十分榴重要惑的意登義。管所以籠本次單畢業(yè)嫌設(shè)計(jì)奇主要燙的任思務(wù)是璃解決免執(zhí)行環(huán)機(jī)構(gòu)瞎和控電制部詞分的急問(wèn)題正，該悶畢業(yè)趣設(shè)計(jì)演采用綠氣壓都傳動(dòng)醋作為烘執(zhí)行恥機(jī)構(gòu)習(xí)，可努編程簽控制譜器作謹(jǐn)為搬風(fēng)運(yùn)機(jī)璃械手仙的控慨制部略分。綿對(duì)于狐本論坡文的和總體子設(shè)計(jì)部主要屈有一木下幾節(jié)點(diǎn)，岔首先近要確貨定搬和運(yùn)機(jī)拿械手搏的工裹作對(duì)結(jié)象、襖設(shè)計(jì)繁的目夾的、嚴(yán)搬運(yùn)斧機(jī)械登手的街自由凡度。頂本畢喚業(yè)設(shè)擁計(jì)要權(quán)通過(guò)初計(jì)算稍計(jì)算刺出氣烏爪個(gè)釋夾緊尸力，夸伸縮庸臂的涌氣缸魚(yú)、擺撕動(dòng)氣溉缸的答扭矩頌等，象然后愉選擇脾標(biāo)準(zhǔn)傻氣缸麥。執(zhí)踩行部青分要駛畫(huà)出蘋(píng)氣動(dòng)諷原理美圖，賭控制葛部分迷要根幻據(jù)搬犬運(yùn)機(jī)河械手逗控的伶IO寒點(diǎn)數(shù)副選擇嚷三菱頭FX婦系列估PL溫C剩。根噸據(jù)畢鞭業(yè)設(shè)跪計(jì)的決任務(wù)宰書(shū)要互求畫(huà)延出梯佩形圖錦和程氣序語(yǔ)夠句表農(nóng)。票關(guān)鍵校詞：圍搬運(yùn)置機(jī)械叉手筑氣壓班動(dòng)傳喚動(dòng)戀可編州程控灰制器疤瑞SM哄C糖氣缸賠Ab外st屬ra踩ct土Th孝e房r妄ob竄ot束's張很de煮ve森lo沿pm咽en駱t歡ha闖s尼be假en漢r鞠ap挨id京de仰ve摟lo柏pm行en債t金in右r勇ec帽en耳t物ye絡(luò)ar房s勉,就T慧he掏ro置bo億t兇ca面n桌be些mo感de萄le蘭d階on潛th偶e兔hu客ma徑n炭li朗mb狠m兇ov岸em碰en您ts園to斬co懂mp乖le而te島ce旨rt諸ai鄭n剛ac普ti奶on烘s販.幻P丑la娛y街an懲i止nc松re途as肅in迷gl雜y作im部po康rt叮an撇t雕ro斯le景i逆n側(cè)th訊e閥mo狂ve肌.培Ro欲bo垮t腔in魚(yú)呀Ch絞in黑a無(wú)m拋or淘e屆ge藝ne列ra讀ll吵y,俱a查w秒id資e妖ra稻ng漠e頭of卻a室pp卡li通ca荒ti肥on冶s扛Ha浸nd貴li梁ng辭沸ro忙bo夜t油in屋wa態(tài)it粉f張or克a秤wi睡de瘡ra急ng找e哭of兆ap鴨pl湯ic因at冊(cè)io扶n軌de究ve扶lo盈pm鉛en復(fù)t綱in蒼th樸e紛ar穿ea兄of勸to晶da拌y礦's疾神in觸du仿st棍ri裁al裹,仿me脊di養(yǎng)ca千l,斯na巷tu串ra毅l豐di湖sa撒st麥er蝕s望,今et句c.勵(lì)H智ow嘆ev土er客,岡th傳e手ha坑nd質(zhì)li倘ng緞r舌ob兆o(hù)t膀c喬on歐tr鎖ol增s恩ys眼te麻m刑an青d協(xié)th擺e恥im旱pl務(wù)em也en匙ti箭ng鋼a輔ge予nc瓜ie寨s絲to旋p遼la步y(tǒng)蘆a斷de廉ci款si徑ve舒r曬ol布e父in把t扮he雪w活or喊k,即C粱on不tr吉ol棄a吊nd劑o希pe箭ra狂ti念ve嚴(yán)p贊ar趨ts下o她f起gr云ea燭t死si追gn互if開(kāi)ic棗an別ce達(dá)f欲or疾t知he辨o默ve妻r(nóng)a第ll絹f善un匆ct貞io基ni繩ng續(xù)o欣f減th摟e蔑ro禮bo狼t囑wo垃rk銅.澤Th級(jí)e訪gr乏ad吧ua星ti樸on霸p兆ro鵝je爪ct縫t斯he露m盜ai湯n選ta蒸sk端i斥s笛to秧s斯ol抓ve桶t服he衡p傷ro王bl獅em書(shū)o產(chǎn)f戀im性pl制em籠en仿ti愧ng恥a積ge顆nc筑ie謊s砍an辨d柏th塔e患co竭nt熄ro傾l夢(mèng)pa邪rt墨o場(chǎng)f葡th需e,暢T簡(jiǎn)he羨g失ra丹du等at蠅io島n專pr制oj室ec唱t剝ad掃op永ts架p龍ne鳳um遍at備ic檢t都ra桂ns扮mi巧ss技io溫n,紹p松ro纖gr干am暴ma卡bl肢e泛lo撤gi而c控co餐nt流ro同ll延er姨f仆or戴m欺ov曲in揪g勾th屯e碼co靠nt甲ro攜l努pa畜rt渴o躺f斯th云e背ro本bo經(jīng)t恥as油t送he賤e傅xe意cu華ti索ng誠(chéng)a夕ge蜻nc郵y.給Fo躬r君th莖e蔬ov構(gòu)er捏al虎l是de怪si壯gn司o悅f針th凍is哀p舉ap疊er橋a竹re演m境ai涼nl才y悄th顫e絡(luò)fo猶ll忍ow初in伯g餅po忍in酬ts潮,脾Mu籌st阻f鹽ir醉st田d摸et群er另mi洞ne軋t蝦he恢o航bj掀ec曠t糾ha奔nd畢li單ng剃r拼ob并ot病d音es完ig浴ne約d質(zhì)to信d累eg州re成es輝o灘f她fr棚ee藝do膜m初of棗t挺he禾h江an訴dl獎(jiǎng)i攝ng籮r狠ob陵ot騎,塊th秒e才ro續(xù)bo腳t另pa代ra斃m(xù)e錘te欣rs迅,輪an名d偷so使o蹲n.狐險(xiǎn)Th孫is遭g蜂ra栽du皺at法io宏n負(fù)pr岔oj象ec糾t旬is切c育al領(lǐng)cu娘la始te柔d厭by羊c枯al劑cu匙la慎ti順ng貌t梁he廊o你ut柄le藝t餓cl藝aw鎮(zhèn)s截cl刻am珍pi消ng丹f夸or慧ce問(wèn),哈Th賞e儉cy爬li忍nd嫩er史o珍f壯th郊e頌te定le貿(mào)sc必op攏ic責(zé)b坑oo推m宣、兩Pa昌ra寄me音te借rs孩o喪f雨ro鵝bo遼t峰a瞎nd績(jī)s曉o潛on須.井Th孝en悠s秤el沈ec燕t倒th遠(yuǎn)e祝st吹an恐da即rd釘c違yl墾in兵de小r.數(shù)O語(yǔ)pe剛ra繁ti答ve悠t外o酸dr杠aw為p訂ne膚um騾at蜂ic警s稀ch帖em前at樓ic思,黃Th毒e辜co膽nt斷ro板l杯se遞ct體io捐n概ac會(huì)co燥rd濾in疲g烈to落t碌he墾I由O階ha忌nd彩li慣ng共r蔬ob鋸ot核c芬on怠tr痛ol布p笛oi吵nt辟s染to夾s饅el塘ec幟t喘th識(shí)e坊Mi蹤ts鎖ub閉is柜hi就F面X坑se稈ri講es晌P荷LC臉.致Gr顛ad酸ua持te監(jiān)d襲fr列om趟t品he洪d剝es到ig拌n臉ta頭sk答b嶼oo巴k帆dr請(qǐng)aw穩(wěn)t滿he戚l懇ad珠de誦r檔an船d各th毛e固pr漸og打ra都m餓st疲at醉em葉en蔑t怨ta耍bl抖e.扭Ke盛yw暴or脾d:強(qiáng)枕Mo陣vi馳ng移r誤ob乖ot琴宰乖Pr鼻es摔su鐮re挑d爛yn宜am咬ic籃t尚ra的ns鞋mi搞ss羨io濕n濃封Pr蟻og慰ra粉mm菠ab色le言c蠟on劃tr夏ol烏le謊r拍卷SM齒C刃cy瞇li垃nd反er目錄彈摘告要戶……獎(jiǎng)……奇……跨……菊……盾……匹……封……徒……嚴(yán)……旨……敵……秩……賄…獄..涼1降A(chǔ)b猾st仔ra持ct宿（英浩文摘錄要）場(chǎng)久……矩……座……蘋(píng)……疏……卡…膀……載……沃……潮……旅……敏……?！怼啤尽堋V……斯……禍…油目錄茶……雪……府……通……味……牛……管……慌……竊……循……晌……竟……閥……岔……嗽第一撓章引達(dá)言哪……風(fēng)……松……掩…促……柴……群……辜……頁(yè)……景……百……改……盆1．范1睛課題濱的目窮和意暮義旺……獄……距……起…軟.插1．皂2訂工業(yè)扎機(jī)械弱手設(shè)稀計(jì)的授基本辟步驟殘費(fèi)……提……匆……看……龍……典……電……源……習(xí)…配..挨2表總條體設(shè)喘計(jì)算……杠……川……秒……犯……宇……基……寧……上……孕……賤……輔……孔…主2．病1辰設(shè)計(jì)腥的容域……襲……元……朗……鍵……侍……弱……長(zhǎng)……攀……默……膨……曉……曬…孟2．用1．竿1總泥體說(shuō)頭明舉……押……頸……唉……備……簽……談……籃……醬……慎……匯……銷…刪..擾2．鴉1．煉2驅(qū)猾動(dòng)方烈式的揪選擇暈和設(shè)定計(jì)卸……扇……城……執(zhí)……淹……筑……宴……擊……暑……汪藥6虎2．植1．耍3整樣體機(jī)纖構(gòu)的租確定繞……賣……勾……誓……貫……暈……仙……純……躬……懸……陪..偷3詳工閑業(yè)機(jī)熊械手撿的機(jī)笨械部領(lǐng)分設(shè)贏計(jì)土……鏡……府……大……洲……插……延……完……吐……形.努8端3.餃1顆工擁業(yè)機(jī)拖械手庭的規(guī)旱格參辮數(shù)灰普……燦……六……罩……朝……菜……滔……劫……砌…睜..邀港皆3.昏2酷工渠業(yè)設(shè)蚊計(jì)手側(cè)的參蕉數(shù)計(jì)淘算后……弊……諒……戴……爹……攔……蠅……織…般..械陳嘆8掌3.惰2.久1陵手淘部質(zhì)棍量計(jì)辟算呢候……告……陣……峽……三……礙……曲……出……櫻……浪……糠..思3.框2.腎2練機(jī)慧械手兇的爪澆部夾爐緊氣熱缸的榴選擇碑氣……兔……請(qǐng)……嶺……受……數(shù)……年……圖…邀9匪3.嬸2.溉3閃腕治部傳掃動(dòng)氣殿缸的破選擇輛纖……稿……伸……結(jié)……勿……豬……線……竄……蠟…素..姜3.為2.芬4固伸姑縮氣拐缸的青選擇慨幕……善……壩……繡……這……傾……稿……昨……咱……婆……護(hù)3.箱2.仙5躁對(duì)滑伸縮棉導(dǎo)桿懇的校必核騾……動(dòng)……冷……剝……抱……向……滑……駕……炎…黑..茅行1銜2帥3.熊2.李6烈配邊重算熱昂……煎……誤……自……舍……微……托……育……貓……濕……鳳……帆……信3.發(fā)2.捉7際升他降部列分計(jì)岸算套……濟(jì)……旅……餡……蔑……唱……旗……山……影……蕩……耳……兇..煤3.爪2.尋8博對(duì)渡升降爪導(dǎo)桿釀的核腹算費(fèi)……業(yè)……攀……垂……續(xù)……受……圾……件……棵…撒..勁大1布5說(shuō)3.增2.除9辭撓度噴計(jì)算冤……產(chǎn)……率……布……霧……麻……蟻……室……卵……役…嬸..燈..捎..屢..曠..狐..炭..豐.竿3.徒2.漫10逗轉(zhuǎn)臺(tái)漫型齒盛桿式榴回轉(zhuǎn)疫擺動(dòng)方氣缸哭的計(jì)本算往……洗……秀……瓜…挺……輔……擦蠶16商袖4獸工輸業(yè)機(jī)蒙械手繼的控海制部歉分設(shè)左計(jì)態(tài)……件……廢……包……浮……附……屬……夫…集..黨荒17乎舟4．遵1灶回路胡計(jì)算茫貌……撕……麥……貓……雖……釋……姥……傲……臣……沿……仰……粗……億..腎4．貼2蹤執(zhí)行孫元件袋選擇舊開(kāi)……住……檔……糕……每……璃……糖……駐……蚊……硬……監(jiān)……球..蛾4．當(dāng)3軍控制械元件崖選擇刮嘩……倘……宜……抄……講……稈……多……咱……宋……馳…據(jù)……字…憂..蟻4．葛4顫執(zhí)行市元件摩用氣薯量的情計(jì)算卸和空消壓機(jī)柳的選繞擇劈滑……睬……?！獭瓬I21必4．今5且氣動(dòng)且元件勾的清前單乳紛……痰……市……岸……富……夢(mèng)……雄……示……限……妖……忍…哄.憤4.做6抄動(dòng)作遮順序偵表所……涉……墊……殘……輛……第……符……嗽……拐……佳……筋……菜.憶電氣催控制腿系統(tǒng)梳設(shè)計(jì)箱……含……吊……袍……霧……?！取r……忽……助……辯…埋..逃5．抄1電智氣控兆制方欣案設(shè)瘋計(jì)和停元件累的選店擇蒼禾……妻……唯……乳……霞……閃……請(qǐng)……叨25毀陡5．隔2鐘PL拉C控替制系娃統(tǒng)設(shè)揭計(jì)及著PL揮C及捕I/亂O端草口分煌配圖椅的設(shè)催計(jì)符……帽……處.別5．雁3膚PL罵C梯年形圖包的設(shè)堤計(jì)吊……因……綢……座……撿……際……數(shù)……岔……宇……緣……筆…敗5．訪4倚PL洪C的比控制廟程序縮……窗……柳……軟……滿……貞……朽……染……纖……錯(cuò)……陰…爺..善總結(jié)拔致謝性參考嫌文獻(xiàn)際第一頁(yè)章團(tuán)引紡言默1.殺1沈課題樣來(lái)源轉(zhuǎn)及現(xiàn)蛙實(shí)意必義挎該課及程設(shè)寺計(jì)是朱機(jī)械轎及機(jī)醉械控捆制理嚼論及頁(yè)課程掠教學(xué)蔥計(jì)劃廳的實(shí)掩踐學(xué)宿習(xí)的受過(guò)程蘿，是訴對(duì)這春幾年何課程鵝知識(shí)扒的綜沖合考染驗(yàn)與味考察鬧，是駕對(duì)我騙們的考一個(gè)播綜合許檢測(cè)拼。本惑課題片即搬田運(yùn)機(jī)雨械手精與控維制系繪統(tǒng)的脫設(shè)計(jì)己是典饑型的雜機(jī)械愛(ài)、機(jī)酬電為絡(luò)一體鐮的綜費(fèi)合設(shè)現(xiàn)計(jì)產(chǎn)齒品，盡該課欄題幾碧乎設(shè)雪計(jì)了每我所勿學(xué)的植所有播課程鍵。涉梨及的擁領(lǐng)域潛包括陶了機(jī)眾械的維幾乎費(fèi)所有刺專業(yè)馬課，村例如世液壓廊與氣簡(jiǎn)壓傳敢動(dòng)技奮術(shù)、靠工廠扒電氣矛控制墨技術(shù)響、P勵(lì)LC孕技術(shù)寇等等儲(chǔ)課程量。該糾畢業(yè)霉設(shè)計(jì)嚼將系朽統(tǒng)的以反應(yīng)青機(jī)械波與控誼制的烘緊密攏聯(lián)系右。項(xiàng)應(yīng)離用搬而運(yùn)機(jī)乓機(jī)械膝手有而利于寨實(shí)現(xiàn)更材料瘦的傳剩送.凍共建衫的裝邁卸.鋒刀具筒的更漢換以跡及機(jī)騙器的巴裝配辟的自膨動(dòng)化器的程僻度的越提高鵝，因析此可與以提綠高勞眼動(dòng)生既產(chǎn)率模和生捷產(chǎn)本企。搬炕運(yùn)機(jī)搞械手渣也可卸以改盞善勞桐動(dòng)條穩(wěn)件，罵避免衫人身月安全嘴。在勁高、臨高壓善、低粒溫、惑低壓藏等惡謊性環(huán)碌境下憐的場(chǎng)連合中愧，應(yīng)社用人顯手直息接操鴿作是退非常辦危險(xiǎn)肅或基海本不懶可能棍的任橋務(wù)，傻從而懂應(yīng)用退機(jī)械晃手即仙可部刪分或袋全部哄代替曲人安牌全的腸完成毒作業(yè)魚(yú)，使洽勞動(dòng)籌條件擊得到州改善典和提澆高。雪最終返可以尺減輕例人力法，便紹于有恭節(jié)奏竄高效張的生盲產(chǎn)。愛(ài)通過(guò)束運(yùn)用押兩潑年來(lái)副所學(xué)大的機(jī)犁械鎖.薄電氣奔.氣沃動(dòng)P栽LC描.計(jì)診算機(jī)技等有虛關(guān)知嫁識(shí)，歡學(xué)會(huì)班根據(jù)瑞實(shí)際柳問(wèn)題勿需要微確定忌設(shè)計(jì)孫方案冶，構(gòu)觸思機(jī)推械結(jié)味構(gòu)，捉完成經(jīng)程序繞設(shè)計(jì)沃及調(diào)先試?yán)ㄍㄟ^(guò)歷本次顛畢業(yè)奇設(shè)計(jì)逐，將饑使我章掌握差寫(xiě)論求文的男一般渴步驟塑及方墾法。蔬同時(shí)認(rèn)也續(xù)鍛煉口了我義在遇鬧到困栗難時(shí)險(xiǎn)冷靜可分析皂。獨(dú)究立思敢考及完解決寧問(wèn)題草的能苦力，壽而且原培養(yǎng)扣了我牽和同蘆學(xué)相男互討妥論，厘相互蔽學(xué)習(xí)赤的習(xí)顏慣。臘1.覽2筆搬運(yùn)它機(jī)械沫手的驚技術(shù)身概述月習(xí)貪氏癢碰逝垮布勺覺(jué)害香鹿無(wú)這紀(jì)橡減本貫游1.竊2.染1拘搬逢運(yùn)機(jī)消械手委的原齡理巾搬運(yùn)托機(jī)械賴手是如一種剩模仿辱人類強(qiáng)手動(dòng)披作，押并按肌設(shè)計(jì)狐者設(shè)倦定的悼程序必、軌杜跡和希要求購(gòu)代替最人直蓄接搬蛛運(yùn)工章件或隱操持益工具左或搬輩運(yùn)工腔件的紐自動(dòng)滿化裝拌置?；?.宣2率．1煎機(jī)恒械手接的分縫類能現(xiàn)直在憂機(jī)械堅(jiān)手的爸種類璃，忠可按卷驅(qū)動(dòng)輪方式儲(chǔ)劃分四為磚液壓拳式、隱氣動(dòng)旁式、固電動(dòng)秘式、闖機(jī)械炕式機(jī)側(cè)械手魄等等過(guò)；按幅適用懷范圍憲可趟劃分騙為專蛾用催的機(jī)狠械手枕與守通用焦的機(jī)豬械手驅(qū)兩類菊；按危運(yùn)動(dòng)獸的蛾軌跡曾控制聯(lián)方式終可許化寒分為步點(diǎn)位白控制堤方式衰和連神續(xù)軌亡跡控植制穿搬運(yùn)殼的差機(jī)械飼手等繳等五。研以下懶對(duì)各伯類機(jī)剪械手夸進(jìn)行灣簡(jiǎn)要舉介紹悅。坡對(duì)于姨液壓怪機(jī)械京手字——供輸出底力彩矩途大，滿傳動(dòng)頂平穩(wěn)皮可靠童。若慣采用姜電液麥伺服破機(jī)構(gòu)義控制盤(pán)，可文以籍實(shí)現(xiàn)獎(jiǎng)連續(xù)使的早軌跡雀控制錦。液語(yǔ)壓系邪統(tǒng)的啊密封查要求娛很禍嚴(yán)格妙，油誰(shuí)溫對(duì)覆油的債粘度鏡影響芹也很繞大盜。據(jù)對(duì)于咱氣壓蹤機(jī)械煤手沃——棒氣源灰方便摔取之脾不盡餐用之贈(zèng)不竭極，奔但磨輸出和力調(diào)比較皂小，故氣壓臨傳動(dòng)露速度改較快耕，結(jié)慢構(gòu)簡(jiǎn)瘡單、罰成本伙低疫廉。立但工味作時(shí)只穩(wěn)定退度低勿，沖策擊亞力很梢大，姐在同券樣抓律重勸物牛條件橫下它退比液番壓棉控制課的揚(yáng)機(jī)械肝手的紅結(jié)構(gòu)止大野的多朗。評(píng)掛對(duì)于攏電動(dòng)授機(jī)械坡手汗——閥是用興直接跳用直柏線電絡(luò)機(jī)或哥功率跳步進(jìn)旋電機(jī)膛和具赴有特伸殊結(jié)逝構(gòu)的布感應(yīng)莫電動(dòng)森機(jī)等笛來(lái)驅(qū)引動(dòng)，麻動(dòng)力連源簡(jiǎn)鉆單匪易于槽獲取男，不估再謙需要嗎多余效的寫(xiě)能量掀轉(zhuǎn)換裹機(jī)構(gòu)肯，維莫護(hù)使共用方悶便趴可靠加。命對(duì)于姑機(jī)械孔式機(jī)命械手腫——索由工勾作機(jī)克械帶趣動(dòng)機(jī)熟械手靜工作抽，工陡作運(yùn)穩(wěn)定數(shù)可靠苦，薯結(jié)構(gòu)屈簡(jiǎn)單塊易于涌制造理，成批本適燈中，襪但動(dòng)珠作權(quán)路線裝固定殊不可勵(lì)變。刻對(duì)于焰點(diǎn)位彈控制賄——羊點(diǎn)位清控制殲只能宮控制千機(jī)械輪手運(yùn)是動(dòng)的泊幾個(gè)凱點(diǎn)的欺相對(duì)鏡位置爹，運(yùn)鵲動(dòng)軌謹(jǐn)跡不日受控槍制。膀目前陣大多養(yǎng)使用朝的專欺用夢(mèng)機(jī)械掙手郵和通霜用的扁機(jī)械建手均倡屬于宗點(diǎn)位怒控制冷。痛對(duì)于遇連續(xù)菊控制元——眾大部獨(dú)分工常業(yè)的千機(jī)械拾手按濃給定厲的速吃度沿山給定許的軌待跡路法線蜓實(shí)現(xiàn)她平穩(wěn)貴而且虜準(zhǔn)確吩的運(yùn)托動(dòng)。止主要肅特點(diǎn)州是設(shè)有定點(diǎn)般是無(wú)穴限的篇，整璃個(gè)運(yùn)棚動(dòng)過(guò)晝程都賠要在銳PL閃C魚(yú)控制贏之下誕。此嘴類工管業(yè)機(jī)汽械手飯一般望采用剝小型門計(jì)算第機(jī)進(jìn)石行控具制克即可煉。困1.界3搬浸運(yùn)機(jī)喝械手墻在國(guó)意內(nèi)外陜現(xiàn)狀踏和發(fā)法展趨啦勢(shì)孝在應(yīng)黎用專僑業(yè)機(jī)焰械手偉的同搜時(shí)，職相應(yīng)為的發(fā)北展通斗用機(jī)筐械手暮，研蝕制出曉示教吳式機(jī)煤械手制工業(yè)尊機(jī)械照手是搭在第則二次界世界蠟大戰(zhàn)耽中發(fā)隨展起韻來(lái)的婦，開(kāi)笛始于飲40曾年代月的美歇國(guó)橡仆樹(shù)嶺壘國(guó)家捧實(shí)驗(yàn)海室的牧搬運(yùn)蠅核原浩料的鉛遙控劍機(jī)械箱操作事手研雜究，扒它是穩(wěn)一種豎舊式揭的主姐從型循的控想制系找統(tǒng)。你19饅58乎年美漠國(guó)的秘聯(lián)合淋控制禍公司智研制所出世迅界上已的第誠(chéng)一臺(tái)花機(jī)械置手。竄它的戴結(jié)構(gòu)和簡(jiǎn)單懇：機(jī)悠體上勞安裝斤一個(gè)成回轉(zhuǎn)桶的長(zhǎng)圍臂，的機(jī)械濃手端頂部裝怨有電睜磁鐵獲的工嘉件抓牢放機(jī)員構(gòu)，飯控制謀系統(tǒng)錦是示突教型風(fēng)的；垃至到嘆19年62桶年，深美國(guó)買聯(lián)合麥控制做公司累在上脅述方持案的名基礎(chǔ)叔上進(jìn)枕一步奴改進(jìn)奶設(shè)計(jì)鉤，又子試制筑成一準(zhǔn)臺(tái)新聰型的演數(shù)控普示教縫再現(xiàn)逃型機(jī)亞械手廢。運(yùn)扭動(dòng)系夸統(tǒng)仿歉造了含坦克應(yīng)的炮伏塔，您臂可久以回道轉(zhuǎn)、棗伸縮濁，用舌液壓獅氣壓錦等驅(qū)拌動(dòng)；趴美國(guó)肉聯(lián)合建公司壇控制躍系統(tǒng)紗用磁彎鼓做貧儲(chǔ)存技裝置無(wú)。因華此不輛少球喜面坐枝標(biāo)式歌機(jī)械復(fù)手就勞是在溜這個(gè)甜基礎(chǔ)代上發(fā)爪展設(shè)汗計(jì)起室來(lái)的蓄；普膚曼公丑司專烘門生翁產(chǎn)工順業(yè)用盛機(jī)械長(zhǎng)手，贈(zèng)聯(lián)邦杰德國(guó)偶機(jī)器卵制造梁業(yè)是炊從1盜97歷0年出開(kāi)始奉應(yīng)用交制造托機(jī)械鵝手的畢，主冠要用董于工悄廠的欄起重慨運(yùn)輸村、焊尋接和貼設(shè)備墳的上父下料惕等工濾廠作魯業(yè)：撐聯(lián)邦竟德國(guó)詳K公善司還艷生產(chǎn)莖過(guò)一湖種點(diǎn)忌焊式圍的機(jī)墾械手警，采迫用關(guān)林節(jié)式研結(jié)構(gòu)印和P如LC駁等程付序控歉制；撓日本教是工范業(yè)機(jī)最器人甘發(fā)展查最快書(shū)最先少進(jìn)的睬，應(yīng)畝用國(guó)株家也谷是最谷多的地國(guó)家旋，自陰19掃69紙年從徒美國(guó)含引進(jìn)丑兩種嗚典型猾工業(yè)跪機(jī)械捐手后臉，開(kāi)榨始大溜力發(fā)余張從撲事機(jī)綠械手黑的研紐究工刃作，藝目前絞已經(jīng)嚇成為蒸世界湊上工茫業(yè)機(jī)渣械手備最發(fā)只達(dá)應(yīng)芝用最老多的老國(guó)家偏之一啟。當(dāng)兩今世夠界機(jī)華械手躺的發(fā)發(fā)展仍卷在迅暴猛發(fā)牽展。幅我國(guó)劈的工具業(yè)機(jī)車械手容的研補(bǔ)究研骨發(fā)伶開(kāi)發(fā)瞎始于胃20翼世紀(jì)冶70連年代誤左右方。1誓97粥2年究我國(guó)孔的販第一婦臺(tái)玩工業(yè)潤(rùn)機(jī)械談手開(kāi)勝發(fā)挽制造蔑于上嘗海，糟隨著翁全國(guó)住各省叛都開(kāi)戲始研據(jù)制和均研發(fā)暢應(yīng)用務(wù)機(jī)械匯手。等自從輛第七犁個(gè)五愈年計(jì)燙劃的熊開(kāi)始智，我尤國(guó)政兼府將箭工業(yè)取機(jī)器飛人的輩發(fā)展泄列入滑其中嶼并作胞為重開(kāi)點(diǎn)項(xiàng)披目，故并且存為此昨項(xiàng)目耀投入媽大量豈的人積力物詢力蜓，研紛究開(kāi)催發(fā)并脈且制受造了疑一系癥列的票工業(yè)痰機(jī)器餃人，蛇有由杯北京壁機(jī)械擴(kuò)自動(dòng)剖化研勾究所誓設(shè)計(jì)弱制造至的噴旱涂機(jī)掉器人拌，廣貿(mào)州機(jī)逝床研象究所粘和北車京機(jī)斷床研狡究所頓合作嚴(yán)設(shè)計(jì)黨制造鐮的點(diǎn)算焊機(jī)腐器人懇，大聾連機(jī)暗床研工究?jī)?yōu)所設(shè)切計(jì)制丘造的任氬弧窄焊機(jī)史器人懼等等功。這炭些照工業(yè)瞧機(jī)器原人的線控制慚器，圓幾乎壟大部痕分都激是根由中貪國(guó)科膚學(xué)院仗沈陽(yáng)剝自動(dòng)廚化研斗究所沖和北紫京科另技大勻?qū)W機(jī)鈴器人亮研究氣所開(kāi)律發(fā)的半，同腰時(shí)一隔系列尤的機(jī)辦器人重關(guān)鍵華部件奴也被場(chǎng)開(kāi)發(fā)扛出來(lái)潑，如君機(jī)器遞人專法用軸兔承，歸減震籃齒輪宮，直宇流伺望服電爬機(jī)，穴編碼勿器，置氣壓母液壓抗等技乒術(shù)等圍等?；比缃裨L我國(guó)唉正從泛一個(gè)燦“時(shí)制造游型畢大國(guó)掀”拘向系“創(chuàng)制造攔型綠強(qiáng)國(guó)怎”軌邁進(jìn)屋，中福國(guó)飯的茄制造手業(yè)聰正在呆面臨找著與鋪國(guó)際勢(shì)接軌深、世演界接巨軌洪、參虜與國(guó)柜際分襪工的鋼巨大跪工作債和何挑戰(zhàn)箱當(dāng)中買，對(duì)穩(wěn)我國(guó)率工業(yè)始自動(dòng)太化的坊提高禍迫在警眉睫書(shū)，耳中國(guó)反政府目務(wù)必泥會(huì)加豎大對(duì)賀機(jī)器釋人的癢資金蓋投入鵝和政槐策支員持，鉤將會(huì)殺給機(jī)逝械手振產(chǎn)業(yè)崇發(fā)展扁注入牙新的血?jiǎng)恿珊突钣θ?。都隨著供機(jī)械醬手發(fā)敲展的駁深度港和廣哭度以腔及機(jī)仍器人乒智能降水平愚的尿不斷看提高明，斯中國(guó)區(qū)的版機(jī)械再手已祥在眾會(huì)多領(lǐng)裁域得貞到了涉廣泛列普遍捎的秤應(yīng)用宇?；暌呀?jīng)續(xù)從傳兆統(tǒng)的俗汽車導(dǎo)的辭制造堆領(lǐng)域嗎向非慚制造誠(chéng)領(lǐng)域爬延伸獨(dú)。如教采礦青機(jī)器虹人、聚建筑俯業(yè)機(jī)擦器人象以及弱水電惠系統(tǒng)活用于酸維護(hù)按維修屑的機(jī)陸器人池等。每在國(guó)姿防軍競(jìng)事、軟醫(yī)療勒衛(wèi)生碼、食溝品加劃工、姿生活術(shù)服務(wù)分等領(lǐng)勤域機(jī)歷械手仿的應(yīng)劣用也納越來(lái)撞越多循。摧在未錄來(lái)幾柏年，閑我國(guó)逃將在土傳感遠(yuǎn)技術(shù)剖，激意光技辛術(shù)，及工程潤(rùn)網(wǎng)絡(luò)項(xiàng)技術(shù)余中機(jī)外械手棕將會(huì)償被廣舍泛應(yīng)莫用酸，突因此陳這些茶技術(shù)格會(huì)使預(yù)機(jī)械構(gòu)手的念應(yīng)用柏更為五高效劣，高駕質(zhì)，頸運(yùn)行他成本輸將更令低。蝴據(jù)一絨系列概現(xiàn)象陰證據(jù)揭表明婚，今紀(jì)后機(jī)傭械手蔥將在核醫(yī)療不、保悠健、丸生物布技術(shù)頂和產(chǎn)株業(yè)、設(shè)教育悲、救嘴災(zāi)、周海洋小開(kāi)發(fā)所、機(jī)女器維吃修、眼交通援運(yùn)輸遵和農(nóng)隙業(yè)水乒產(chǎn)允等桌等掉各伍領(lǐng)域庫(kù)得到雜廣泛訓(xùn)應(yīng)用際。愛(ài)1.笑4識(shí)搬運(yùn)城機(jī)械綠手需屯要解鑼決的瘡問(wèn)題誦1牛元需要備解決匹機(jī)械亞變械結(jié)道構(gòu)的命設(shè)計(jì)員問(wèn)題乳，男并且因要求惜搬運(yùn)珍機(jī)械線手結(jié)就構(gòu)簡(jiǎn)蓄單、攪經(jīng)濟(jì)蟲(chóng)、集操作宅方便寒具有容一定蹤的代披表性于和可非性行舍。掀2死各執(zhí)基行部等件的乖運(yùn)動(dòng)凝要協(xié)漂調(diào)穩(wěn)震定精久度要妖達(dá)到巴一定疲的響精度缸的床問(wèn)題借。涼3喉機(jī)械疲手的泰控制詞系統(tǒng)愚問(wèn)題影，解既決工圍件和制控制境系統(tǒng)諷的協(xié)笑調(diào)忘穩(wěn)定挑連續(xù)丘運(yùn)行只問(wèn)題絡(luò)。皆4挺還需秀要解塵決捕元件罩的匹炎配規(guī)綱則和迅知識(shí)望的獲協(xié)取及侍其表興達(dá)形質(zhì)式判等等碎問(wèn)題好。飼對(duì)第熱二章叫搬虧運(yùn)機(jī)役械手套夾持辣部分純計(jì)算素2.畫(huà)1版夾持潤(rùn)式手列部驅(qū)到動(dòng)力脈計(jì)算運(yùn)任務(wù)瞇書(shū)給禿出的普工件線的質(zhì)聾量是淚G=預(yù)1貼千克胞，尺鋸寸等建于冠32玩32敏（直意徑并高度育），肚材料鉤是塑朵料。扔1羽根據(jù)荷夾持偏工件床的質(zhì)折量G怖及方悶位計(jì)僅算手霞指能海夠把郊工件玩夾緊示的夾歉緊力恰N粗晌略為葵N楚（0最.9低~1距.1棒）G防10僑N。攜2饑嗽根據(jù)萄夾緊鉤力N憂和所晶采用昌的傳衰力機(jī)矛構(gòu)，然計(jì)算晚出理遞論的立驅(qū)動(dòng)第力胸。祖有上脹圖可鏟知c窯=療15危mm挑趟b=錘40翠mm濁°傾得涂=饅N=鋼=2裙5N協(xié)3績(jī)計(jì)算帥出實(shí)狼際的效驅(qū)動(dòng)恭力p銀（千新克）修——嶺——晌——蹤理論姓驅(qū)動(dòng)街力轉(zhuǎn)——型——棟——息安全利系數(shù)戚，董一般液情況巖下取驢1.岸5至肯2遮負(fù)載削<5故00罩0松50宋00牢~1體00帽00土10寨00農(nóng)0疊~2踏00你00秀20灰00校0鑒~3誘00晴00伯30室00綁0避~5祖00印00放>5自00侵00巖工作扣壓力妄0.爹8~兔1竟1.芬5~泉2董2.盲5~閉3狐3~胃4彈4~支5昨>5徐~7子——芒——兆—月工作券情況令系數(shù)天，其憂中主文要考碧慮慣展性力師的影孟響，吃由此條可按冷以下押公式漆計(jì)算繡=1抄+哲訪a治——離——多——子為手拘部抓磁取工照件的燈手臂揚(yáng)運(yùn)動(dòng)剃的最并小加內(nèi)速度抄（昏）錢——樸——炮——獵傳奔力機(jī)坐構(gòu)的憂機(jī)械丙效率君，一速般情萄況取柿=0澆.8這5~祖0.終9頸由以呈上求慣如果余被抓連取工夫件為添勻速樂(lè)運(yùn)動(dòng)間則a得=0蝴。顯則進(jìn)=1捷+斧=1發(fā)+0水=1校,掉所以鹿=晉=5鹿0N注所以盡夾持昏工件嚇時(shí)所富需要勤的夾堅(jiān)緊氣奶缸的族驅(qū)動(dòng)拿力約救為5孝0N津第三兼章斃上下躲移動(dòng)睜氣狂缸的范選型遷計(jì)算叢3.尾1賢機(jī)械漁部分僑主要訪尺寸枕的確偵定放3.昂1.泄1斯上下漿移動(dòng)敵缸恥的可計(jì)算觸確定奔述由晌《機(jī)趟械設(shè)賴計(jì)手班冊(cè)第誠(chéng)四卷昏》雕取氣助缸工揮作壓克力約柱為垃=0繞.4諒MP丸，宏氣缸非內(nèi)徑脊D和牛活塞勢(shì)桿直縣徑d糊的確襖定。雷單活稅塞桿愉氣缸收是當(dāng)戲今現(xiàn)協(xié)代應(yīng)姜用最娘為廣譽(yù)泛的勒，所脾以該巡課題劣夾緊蛾氣缸好采用答單活附塞桿摔。由籮于其所單活富塞作么用缸劉一側(cè)暴有活保塞桿爸，所界以壓父縮空珍氣作呢用在日活塞仰兩側(cè)銹的有仗效的添面積搭不再材相等梢，活觸塞上眾行是童產(chǎn)夾本緊的嘗力盾，活餅塞下殺行時(shí)享產(chǎn)生博松開(kāi)夜的力龍。疫其中騎相=翅公式掉中治——評(píng)——當(dāng)表示制活塞對(duì)桿拉遲的松產(chǎn)開(kāi)力壟N敗——身——渾—協(xié)表示樣活塞騙桿的莊夾緊坐力N下——呀——肅—銹表示志氣缸催工作業(yè)時(shí)總指阻力指N普——跨——莫——凝表示福氣缸釣工作曬阻力繞D岡——端——武——蝶表示拾活塞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