PAGEPAGE1《工業(yè)機器安裝與調(diào)試》期中考試復習題庫及答案一、單選題1.用于檢測物體接觸面之間相對運動大小和方向的傳感器是()。A、接近覺傳感器B、接觸覺傳感器C、滑動覺傳感器答案：C2.對于有規(guī)律的軌跡,僅示教幾個特征點,計算機就能利用()獲得中間點的坐標。A、優(yōu)化算法B、平滑算法C、插補算法答案：C3.常用的手臂回轉運動機構不包括以下哪種()。A、齒輪傳動機構B、鏈輪傳動機構C、連桿機構D、絲杠螺母機構答案：D4.通常機器人的力傳感器不包括()。A、握力傳感器B、腕力傳感器C、關節(jié)力傳感器D、指力傳感器答案：A5.點位控制方式(PTP)的主要技術指標是:()。A、定位精度和運動時間B、定位精度和運動速度C、運動速度和運動時間D、位姿軌跡和運動速度答案：A6.控制系統(tǒng)能夠正常運行的首要條件是()A、抗擾性B、穩(wěn)定性C、快速性D、準確性答案：B7.用于檢測物體接觸面之間相對運動大小和方向的傳感器是()。A、接近覺傳感器B、接觸覺傳感器C、滑動覺傳感器D、壓覺傳感器答案：C8.步進電機、直流伺服電機、交流伺服電機的英文字母表示依次為:()A、SM、DM、ACB、SM、DC、ACC、SM、AC、DCD、SC、AC、DC答案：B9.利用物質本身的某種客觀性質制作的傳感器稱之為()。A、物性型B、結構型C、一次儀表D、二次儀表答案：A10.機器人按照應用類型可分為三類,以下哪種屬于錯誤分類()。A、工業(yè)機器人B、極限作業(yè)機器人C、娛樂機器人D、智能機器人答案：D11.機器人軌跡控制過程需要通過求解()獲得各個關節(jié)角的位置控制系統(tǒng)的設定值。A、運動學正問題B、運動學逆問題C、動力學正問題答案：B12.工業(yè)機器人一般用于夾持熾熱工件的手指是:()A、長指B、薄指C、尖指D、拇指答案：A13.測速發(fā)電機的輸出信號為()。A、模擬量B、數(shù)字量C、開關量答案：A14.為了獲得非常平穩(wěn)的加工過程,希望作業(yè)啟動(位置為零)時:()。A、速度為零,加速度為零B、速度為零,加速度恒定C、速度恒定,加速度為零答案：A15.壓電式傳感器,即應用半導體壓電效應可以測量()。A、電壓B、亮度C、力和力矩答案：C16.示教盒屬于哪個機器人子系統(tǒng)()。A、驅動系統(tǒng)B、機器人-環(huán)境交互系統(tǒng)C、人機交互系統(tǒng)D、控制系統(tǒng)答案：C17.模擬通信系統(tǒng)與數(shù)字通信系統(tǒng)的主要區(qū)別是()。A、載波頻率不一樣B、信道傳送的信號不一樣C、調(diào)制方式不一樣D、編碼方式不一樣答案：B18.可以使系統(tǒng)在無靜差的情況下保持恒速運行實現(xiàn)無靜差調(diào)速的是()A、比例控制B、積分控制C、微分控制D、比例微分控制答案：B19.100Ω和“120Ω的兩個電阻串聯(lián)時,其等效電阻為()。A、40ΩB、20ΩC、220V答案：C20.使用感應同步器作為位置檢測裝置,從而構成位置閉環(huán)的控制系統(tǒng)屬于何種控制方式。()A、開環(huán)B、閉環(huán)C、半閉環(huán)D、前饋答案：B21.以下哪種不是接觸覺傳感器的用途。()A、探測物體位置B、檢測物體距離C、探索路徑D、安全保護答案：B22.機器人的精度主要依存于機械誤差、控制算法誤差與分辨率系統(tǒng)誤差。一般說來()。A、絕對定位精度高于重復定位精度B、重復定位精度高于絕對定位精度C、機械精度高于控制精度答案：B23.當代機器人大軍中最主要的機器人為()。A、工業(yè)機器人B、軍用機器人C、服務機器人D、特種機器人答案：A24.工業(yè)機器人手腕的運動中,通常把手腕的翻轉,用()表示。A、BB、YC、RD、P答案：C25.以下不屬于工業(yè)機器人的控制系統(tǒng)硬件主要組成部分的是:()A、傳感裝置B、控制裝置C、關節(jié)伺服驅動部分D、減速裝置答案：D26.壓電式傳感器,即應用半導體壓電效應可以測量()。A、電壓B、亮度C、力和力矩D、距離答案：C27.對于移動(平動)關節(jié)而言,關節(jié)變量是D-H參數(shù)中的()。A、關節(jié)角B、桿件長度C、橫距答案：C28.用于檢測物體接觸面之間相對運動大小和方向的傳感器是()。A、接近覺傳感器B、接觸覺傳感器C、滑動覺傳感器答案：C29.增量式光軸編碼器一般應用()套光電元件,從而可以實現(xiàn)計數(shù)、測速、鑒向和定位。A、一B、二C、三D、四答案：C30.增量式光軸編碼器一般應用()套光電元件,從而可以實現(xiàn)計數(shù)、測速、鑒向和定位。A、一B、二C、三答案：C31.傳感器在整個測量范圍內(nèi)所能辨別的被測量的最小變化量,或者所能辨別的不同被測量的個數(shù),被稱之為傳感器的()。A、精度B、重復性C、分辨率D、靈敏度答案：C32.機器人作業(yè)過程分兩類,一類是非接觸式,一類是接觸式。下面哪種機器人屬于非接觸式作業(yè)機器人。()A、擰螺釘機器人B、裝配機器人C、拋光機器人D、弧焊機器人答案：D33.改變感應電動機的速度,不能采用以下哪種方法。()A、電壓控制法B、電容控制法C、極數(shù)變換法D、頻率控制法答案：B34.采用比例積分調(diào)節(jié)器的閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)一定屬于()A、無靜差調(diào)速系統(tǒng)B、有靜差調(diào)速系統(tǒng)C、雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)D、交流調(diào)速系統(tǒng)答案：A35.世界上第一個機器人公司成立于()。A、英國B、美國C、法國D、日本答案：B36.連續(xù)軌跡控制方式(CP)的主要技術指標是:()。A、定位精度和運動時間B、位姿軌跡跟蹤精度和平穩(wěn)性C、位姿軌跡和平穩(wěn)性D、位姿軌跡跟蹤精度和運動時間答案：B37.利用物質本身的某種客觀性質制作的傳感器稱之為()。A、物性型B、結構型C、一次儀表答案：A38.傳感器在整個測量范圍內(nèi)所能辨別的被測量的最小變化量,或者所能辨別的不同被測量的個數(shù),被稱之為傳感器的()。A、精度B、重復性C、分辨率答案：C39.應用電容式傳感器測量微米級的距離,應該采用改變()的方式。A、極間物質介電系數(shù)B、極板面積C、極板距離D、電壓答案：C40.應用通常的物理定律構成的傳感器稱之為()。A、物性型B、結構型C、一次儀表答案：B41.通常把()的負載稱為小負載。A、小電流B、小電壓C、小功率答案：A42.一個剛體在空間運動具有()自由度。A、3個B、4個C、6個答案：C43.無刷直流電動機的換相狀態(tài)由以下什么因素決定。()A、轉子的位置B、位置傳感器的安裝位置C、電機的電流D、電機的電壓答案：A44.工業(yè)機器人一般需要()個自由度才能使手部達到目標位置并處于期望的姿態(tài)。A、3B、4C、6D、9答案：C45.測速發(fā)電機的輸出信號為()。A、模擬量B、數(shù)字量C、開關量D、脈沖量答案：A46.動力學的研究內(nèi)容是將機器人的()聯(lián)系起來。A、運動與控制B、傳感器與控制C、結構與運動答案：A47.最早提出工業(yè)機器人概念,并申請了專利的是()。A、戴沃爾B、約瑟夫?英格伯格C、理查德?豪恩D、比爾?蓋茨答案：A48.工業(yè)機器人手腕的運動中,通常把手腕的偏轉,用()表示。A、BB、YC、RD、P答案：B49.機器人終端效應器(手)的力量來自()。A、機器人的全部關節(jié)B、機器人手部的關節(jié)C、決定機器人手部位姿的各個關節(jié)答案：C50.()適用于較長距離和較大物體的探測。A、電磁式傳感器B、超聲波傳感器C、光反射式傳感器D、靜電容式傳感器答案：B51.對機器人進行示教時,作為示教人員必須事先接受過專門的培訓才行.與示教作業(yè)人員一起進行作業(yè)的監(jiān)護人員,處在機器人可動范圍外時,(),可進行共同作業(yè)。A、不需要事先接受過專門的培訓B、必須事先接受過專門的培訓C、沒有事先接受過專門的培訓也可以答案：B52.當希望機器人進行快速運動而選定電動機時,選擇()的電動機比較好。A、轉動慣量大且轉矩系數(shù)大B、轉動慣量大且轉矩系數(shù)小C、轉動慣量小且轉矩系數(shù)大D、轉動慣量小且轉矩系數(shù)小答案：C53.傳感器是一種檢測裝置,能感受到被測量的非電量信息,并將檢測到的信息,按一定規(guī)律轉換成電信號或其他所需形式的信息輸出,用以滿足信息的傳輸、處理、存儲、顯示、記錄或控制等要求。其中非電量信息包括()A、溫度、壓力、流量、位移B、溫度、電壓、電流、電容量C、溫度、電感量、流量、位移D、溫度、壓力、電阻、電荷量答案：A54.我國于哪一年開始研制自己的工業(yè)機器人。()A、1958年B、1968年C、1986年D、1972年答案：D55.同步帶傳動屬于()傳動,適合于在電動機和高速比減速器之間使用。A、高慣性B、低慣性C、高速比D、大轉矩答案：B56.動力學主要是研究機器人的()。A、動力源是什么B、運動和時間的關系C、動力的傳遞與轉換答案：C57.用于檢測物體接觸面之間相對運動大小和方向的傳感器是:()A、接近覺傳感器B、接觸覺傳感器C、滑動覺傳感器D、壓覺傳感器答案：C58.通過以下哪種方式可以進一步減小步進電機的步距角,從而提高其走步精度。()A、細分B、提高頻率C、減小電源電壓D、改變控制算法答案：A59.直線驅動機構中,傳動效率最高的是:()A、齒輪齒條裝置B、普通絲杠C、滾珠絲杠D、曲柄滑塊答案：C60.運動學主要是研究機器人的()。A、動力源是什么B、運動和時間的關系C、動力的傳遞與轉換答案：B61.以下哪個元件不屬于光電編碼器的主要元件。()A、多路光源B、光敏元件C、電阻器D、光電碼盤答案：C62.工業(yè)機器人的主要機械部分不包括一下哪一部分:()A、末端操作器B、手掌C、手腕D、手臂答案：B63.運動逆問題是實現(xiàn)如下變換()。A、從關節(jié)空間到操作空間的變換B、從操作空間到迪卡爾空間的變換C、從迪卡爾空間到關節(jié)空間的變換答案：C64.所謂無姿態(tài)插補,即保持第一個示教點時的姿態(tài),在大多數(shù)情況下是機器人沿()運動時出現(xiàn)。A、平面圓弧B、直線C、平面曲線答案：B65.以下哪一項不是對伺服系統(tǒng)的基本要求。()A、穩(wěn)定性好B、精度高C、快速響應無超調(diào)D、高速,轉矩小答案：D66.以下哪一項不是對伺服系統(tǒng)的基本要求。()A、穩(wěn)定性好B、精度高C、快速響應無超調(diào)D、高速,轉矩小答案：D67.機器人的運動學方程只涉及()的討論。A、靜態(tài)位置B、速度C、加速度D、受力答案：A68.傳感器的輸出信號達到穩(wěn)定時,輸出信號變化與輸入信號變化的比值代表傳感器的()參數(shù)。A、抗干擾能力B、精度C、線性度D、靈敏度答案：D69.通常把()的負載稱為大負載。A、小電流B、大電流C、大功率答案：B70.工業(yè)機器人手臂的復合運動多數(shù)用于動作程序()的專用機器人。A、固定不變B、靈活變動C、定期改變D、無法確定答案：A71.軌跡規(guī)劃即將所有的關節(jié)變量表示為()的函數(shù)。A、位移B、速度C、時間D、加速度答案：C72.使用測速電機作為檢測裝置,從而構成位置閉環(huán)的控制系統(tǒng)屬于何種控制方式。()A、開環(huán)B、閉環(huán)C、半閉環(huán)D、前饋答案：C73.應用電容式傳感器測量微米級的距離,應該采用改變()的方式。A、極間物質介電系數(shù)B、極板面積C、極板距離答案：C74.定時插補的時間間隔下限的主要決定因素是()。A、完成一次正向運動學計算的時間B、完成一次逆向運動學計算的時間C、完成一次正向動力學計算的時間答案：B75.PWM調(diào)速方式稱為()。A、變電流調(diào)速B、變電壓調(diào)速C、變頻調(diào)速D、脈寬調(diào)速答案：D76.傳感器在整個測量范圍內(nèi)所能辨別的被測量的最小變化量,或者所能辨別的不同被測量的個數(shù),被稱之為傳感器的()。A、精度B、重復性C、分辨率D、靈敏度答案：C77.以下哪種不屬于機器人觸覺()。A、壓覺B、力覺C、滑覺D、視覺答案：D78.工業(yè)機器人手腕的運動中,通常把手腕的俯仰,用()表示。A、BB、YC、RD、P答案：D判斷題1.當電路開路時,電源電動勢的大小不為零。()A、正確B、錯誤答案：A2.電阻與電壓成正比與電流成反比。()A、正確B、錯誤答案：B3.電位器式位移傳感器,隨著光電編碼器的價格降低而逐漸被取代。()A、正確B、錯誤答案：A4.通過一定電量時,所需時間越短,電流就越大。()A、正確B、錯誤答案：A5.機器人最大穩(wěn)定速度高,允許的極限加速度小,則加減速的時間就會長一些。()A、正確B、錯誤答案：A6.通電的電量越多,電流就越大。()A、正確B、錯誤答案：B7.承載能力是指機器人在工作范圍內(nèi)的特定位姿上所能承受的最大質量。()A、正確B、錯誤答案：B8.工業(yè)機器人控制軟件可以用任何語言來編制。()A、正確B、錯誤答案：B9.工業(yè)機器人的機械結構系統(tǒng)由基座、手臂、手腕、末端操作器4大件組成。()A、正確B、錯誤答案：B10.電流在單位時間內(nèi)所做的功稱為電功率。()A、正確B、錯誤答案：A11.超聲波式傳感器屬于接近覺傳感器。()A、正確B、錯誤答案：A12.對于負載來說,規(guī)定電流流進端為電壓的正端,流出為電壓的負端。()A、正確B、錯誤答案：A13.在AML語言中;MOVE命令是相對值,DMOVE命令是絕對值。()A、正確B、錯誤答案：B14.光電式傳感器屬于接觸覺傳感器。()A、正確B、錯誤答案：B15.電動勢是衡量電源將非電能轉換成電能本領的物理量。()A、正確B、錯誤答案：A16.用傳感器采集環(huán)境信息是機器人智能化的第一步。()A、正確B、錯誤答案：A17.機器人手爪和手腕最完美的形式是模仿人手的多指靈巧手。()A、正確B、錯誤答案：A18.工業(yè)機器人用力覺控制握力。()A、正確B、錯誤答案：B19.電流所做的功稱為電功。()A、正確B、錯誤答案：A20.當希望機器人進行快速運動而選定電動機時,選擇轉動慣量小且轉矩系數(shù)大的電動機比較好。()A、正確B、錯誤答案：A21.機器人軌跡泛指工業(yè)機器人在運動過程中的運動軌跡,即運動點的位移、速度和加速度。()A、正確B、錯誤答案：A22.電路中任意兩點間的電位差是一個定值。()A、正確B、錯誤答案：A23.機器人編程就是針對機器人為完成某項作業(yè)進行程序設計。()A、正確B、錯誤答案：A24.齒形指面多用來夾持表面粗糙的毛坯或半成品。()A、正確B、錯誤答案：A25.通常,驅動器的選擇由電動機的制造廠指定。()A、正確B、錯誤答案：A26.串聯(lián)可以獲得阻值較大的電阻。()A、正確B、錯誤答案：A27.工業(yè)機器人由操作機、控制器、伺服驅動系統(tǒng)和檢測傳感裝置構成。()A、正確B、錯誤答案：A28.負載在額定功率下的工作狀態(tài)稱為滿載。()A、正確B、錯誤答案：A29.電阻是導體本身的一種性質。()A、正確B、錯誤答案：A30.力(力矩)控制方式的輸入量和反饋量是位置信號,而不是力(力矩)信號。()A、正確B、錯誤答案：B31.電路中兩點間的電壓高,表明兩點間的電位差大。()A、正確B、錯誤答案：A32.無論簡單或復雜的機器人動作,都需要先設計流程圖,再進行編程。()A、正確B、錯誤答案：B33.在大多數(shù)伺服電動機的控制回路中,都采用了電壓控制方式。()A、正確B、錯誤答案：B34.機器人分辨率分為編程分辨率與控制分辨率,統(tǒng)稱為系統(tǒng)分辨率。()A、正確B、錯誤答案：A35.電荷定向有規(guī)則的移動形成電流。()A、正確B、錯誤答案：A36.引入工業(yè)機器人系統(tǒng)時,可行性分析首先要解決投資上的可能性與先進性問題。()A、正確B、錯誤答案：B37.柔性手屬于仿生多指靈巧手。()A、正確B、錯誤答案：A38.MOVE語句用來表示機器人由初始位姿到目標位姿的運動。()A、正確B、錯誤答案：A39.吸附式取料手適應于大平面、易碎、微小的物體。()A、正確B、錯誤答案：A40.把內(nèi)阻為零的電源稱為理想電流源。()A、正確B、錯誤答案：B41.通過電阻上的電流增大到原來的2倍時,它所消耗的功率也增大到原來的()

兩倍。當電源的內(nèi)阻為零時,電源電動勢的大小就等于電源端電壓。A、正確B、錯誤答案：A42.工業(yè)機器人的手我們一般稱為末端操作器。()A、正確B、錯誤答案：A43.電容和外加電壓成反比。()A、正確B、錯誤答案：B44.交流電周期越長,說明電流變化得越快。()A、正確B、錯誤答案：B45.光電編碼器及測速發(fā)電機,是兩種廣泛采用的角速度傳感器。()A、正確B、錯誤答案：B46.霍爾元件的電流傳感器因其價格低、體積小、頻率特性好,所以這種電流傳感器在實踐中得到了廣泛應用。()A、正確B、錯誤答案：A47.順序控制編程的主要優(yōu)點是成本低、易于控制和操作。()A、正確B、錯誤答案：A48.工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的主要功能有:示教再現(xiàn)功能與運動控制功能。()A、正確B、錯誤答案：A49.工業(yè)機器人的機械部分主要包括末端操作器、手腕、手肘和手臂。()A、正確B、錯誤答案：B50.手腕按驅動方式來分,可分為直接驅動手腕和遠距離傳動手腕。()A、正確B、錯誤答案：A51.工業(yè)機器人工作站是由一臺或兩臺機器人所構成的生產(chǎn)體系。()A、正確B、錯誤答案：B52.柔順性裝配技術分兩種:主動柔順裝配和被動柔順裝配。()A、正確B、錯誤答案：A53.并聯(lián)關節(jié)機器人的正運動學問題求解易,逆運動學問題求解難。機器()54、人軌跡泛指工業(yè)機器人在運動過程中所走過的路徑。(×)A、正確B、錯誤答案：A54.機器人的運動學方程只局限于對靜態(tài)位置的討論。()A、正確B、錯誤答案：A55.示教編程用于示教-再現(xiàn)型機器人中。()A、正確B、錯誤答案：A56.機器人機座可分為固定式和履帶式兩種。()A、正確B、錯誤答案：B57.AL語言是斯坦福大學在1980年開發(fā)的一種高級程序設計系統(tǒng)。()A、正確B、錯誤答案：B58.機器人控制理論可照搬經(jīng)典控制理論與現(xiàn)代控制理論使用。()A、正確B、錯誤答案：B59.電容是電容器的固有屬性。()A、正確B、錯誤答案：A60.多感覺信息融合技術在智能機器人系統(tǒng)中的應用,則提高了機器人的認知水平。()A、正確B、錯誤答案：A61.電壓的方向和電動勢的方向相同。()A、正確B、錯誤答案：B62.擺動式手爪適用于圓柱表面物體的抓取。()A、正確B、錯誤答案：A63.關節(jié)型機器人主要由立柱、前臂和后臂組成。()A、正確B、錯誤答案：B64.工業(yè)機器人控制裝置一般由一臺微型或小型計算機及相應的接口組成。()A、正確B、錯誤答案：A65.行走機構按其行走運動軌跡可分為固定軌跡和無固定軌跡兩種方式。()A、正確B、錯誤答案：A66.噴漆機器人屬于非接觸式作業(yè)機器人。()A、正確B