PAGE20PAGEIIPAGEI摘要磁流變阻尼器作為優(yōu)秀的半主動(dòng)控制器件，已被廣泛運(yùn)用于各種場合的振動(dòng)控制。為改善汽車的乘坐舒適性和行駛安全性，提出一種汽車磁流變半主動(dòng)懸架的控制策略。采用磁流變減振器的車輛半主動(dòng)懸架系統(tǒng)，由于磁流變阻尼器結(jié)構(gòu)簡單、能耗低、反應(yīng)迅速且阻尼可調(diào)，正在成為新型車輛懸掛的發(fā)展方向，本文基于磁流變可控流體本構(gòu)關(guān)系的Bingham模型，對影響車用磁流變減振器的阻尼力的各種因素進(jìn)行了綜合分析。本文中介紹車用阻尼器的應(yīng)用與研究現(xiàn)狀；磁流變液的組成及磁流變效應(yīng)基本原理，分析磁流變減振器的工作原理及其數(shù)學(xué)模型，結(jié)合國內(nèi)外最新研究成果，綜述用于汽車懸架的MR減振器的仿真模型、控制方法。磁流變液作為流變學(xué)特性可控的一種智能材料，應(yīng)用十分的廣泛。關(guān)鍵詞：半主動(dòng)懸架；磁流變效應(yīng)；磁流變減振器；仿真模型；磁流變液

ABSTRACTMagnetorheologicaldamperisoneofthemostexcellentnewdevicesforsemi-activecontrol.Acontrolstrategyofautomobilemagneto-rheologicalsemi-activesuspensionwasproposedtoimprovetheridingcomfortablenessandtravelingsafetyofautomobile.Mage-torhologicaldamperswillbeanidealcomponetofsemi-activevibrationcontrolinvehiclesuspensionsystemforreasonsofstructure,smallvolume,energysaving,rapidresponseandsmoothdamping.Inthispaper,basedonBinghammodel,thedampingforceofaMRFda-mperisanalyzed.AndallthefactorsthataffectthedampingforceofanMRFdamperarediscussed.Inadditiontheapplicationandresearchstatusofautomobiledamperwereintro-duceaswellastheprincipleofmagneto-rheologicaleffectandthecompositionofthemag-neto-rheologicalfluid.Workingprinciplesandmodelsoftheautomobilemagneto-rheologi-acldamperwasanalyzedandthefuturefocuswasdiscussedaftersummaringthesimulationmodels,controlmethodandtestingtechnologyofautomobilemageneto-rheologiacldamperofautomobilesuspensionAsakindofcontrollablesmartmaterial,magneto-rheologicalfluidhasgainedtheextensiveattention.Keywords:Semi-activesuspension；Magneto-rheologicaleffect；Magneto-rheologicaldamper；Simulationmodel；Magneto-rheologicafluid黑龍江工程學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)目錄TOC\o"1-3"\h\u6658摘要 ?5979Abstract Π15045第1章緒論 1247261.1概述 1224411.2磁流變液的研究 1119851.3磁流變阻尼器研究現(xiàn)狀 2210911.4研究的主要內(nèi)容 34605第2章磁流變阻尼器的力學(xué)模型 591992.1磁流變液效應(yīng)及流變機(jī)理 5196582.2磁流變阻尼器工作模式 68512.3參數(shù)計(jì)算模型 794302.4本章小結(jié) 910147第3章磁流變阻尼器的設(shè)計(jì) 1113213.1磁路設(shè)計(jì)的影響因素 1099843.1.1密封件的選擇 1035083.1.2漏磁分析 11170563.1.3磁性材料的選擇 12163053.1.4退磁 13123353.1.5磁流變阻尼器的動(dòng)態(tài)范圍 13138443.1.6阻尼間隙的選取對阻尼器性能的影響 13130533.1.7阻尼通道有效長度的選取對阻尼器性能的影響 1347143.1.8磁路結(jié)構(gòu)的分析 14112233.2磁流變減振器線圈的設(shè)計(jì) 14189143.3磁流變減振器的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 15154913.3.1結(jié)構(gòu)方案的確定 1569833.3.2磁流變減振器結(jié)構(gòu)優(yōu)點(diǎn) 16174583.4磁流變減振器磁路的設(shè)計(jì) 16323183.4.1有關(guān)參數(shù)的初步確定 16257003.4.2已有參數(shù)的確定 1774293.5磁路相關(guān)參數(shù)的計(jì)算 19312523.5.1磁路的計(jì)算 19136953.6工作缸的計(jì)算 2154173.7本章小結(jié) 2225430第4章磁流變減振器基于Matlab的仿真分析 2421724.1減振器的阻尼力計(jì)算模型 2493364.2磁流變減振器的仿真分析 28161094.3本章小結(jié) 2912863結(jié)論 319832參考文獻(xiàn) 3223803致謝 3318377附錄 3417599附錄A外文文獻(xiàn)原文 346894附錄B外文文獻(xiàn)翻譯 37PAGE25第1章緒論1.1概述汽車在行駛過程中，由于路面的不平坦，導(dǎo)致作用于車輪上的垂直反力、縱向反力和側(cè)向反力起伏波動(dòng)，通過懸架傳遞到車身，從而產(chǎn)生振動(dòng)和沖擊。這些振動(dòng)和沖擊傳到車架與車身時(shí)可能引起汽車機(jī)件的早期損壞，傳給乘員和貨物時(shí)，將使乘員感到極不舒服，貨物也可能受損傷，嚴(yán)重影響車輛的平順性和操縱穩(wěn)定性以及車輛零部件的疲勞壽命。為了緩解沖擊，在汽車懸架中裝有彈性元件，但彈性系統(tǒng)在沖擊時(shí)產(chǎn)生振動(dòng)。持續(xù)的振動(dòng)易使乘員感到不舒適和疲勞，因此汽車懸架中裝有阻尼器。傳統(tǒng)被動(dòng)懸架不能適應(yīng)復(fù)雜的道路激勵(lì)和不斷變化的行駛工況，因此開發(fā)一種能夠根據(jù)路面情況和車輛運(yùn)行狀態(tài)的變化、實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)其特性，既能保證汽車的操縱穩(wěn)定性，又能使汽車的乘坐舒適性達(dá)到最佳的狀態(tài)的智能懸架系統(tǒng)勢在必行。近年來，半主動(dòng)控制懸架系統(tǒng)，能夠大幅度提高車輛的乘坐舒適性和操縱穩(wěn)定性，非常適合用于車輛懸架系統(tǒng)的特點(diǎn)，使對它的研究有了較大發(fā)展。磁流變阻尼器作為半主動(dòng)控制懸架的執(zhí)行元件，以磁流變液為介質(zhì)，通過對輸入電流的控制，使其對外加磁場強(qiáng)度發(fā)生改變，進(jìn)而可在毫秒級(jí)使磁流變液的流變性能發(fā)生變化，實(shí)現(xiàn)流體和半固體之間的轉(zhuǎn)變，從而能夠提供可控阻尼力，其具有結(jié)構(gòu)簡單、控制方便、相應(yīng)迅速、消耗功率小和輸出力大等優(yōu)點(diǎn)。目前國內(nèi)外對雙筒式磁流變阻尼器研究內(nèi)容較少，因此，對雙筒式磁流變阻尼器的設(shè)計(jì)以十分必要。1.2磁流變液的研究所謂磁流變液（MagnetorheologicalFluid,MFR），是一種在外加磁場的作用下起粘性和塑性等流變特性發(fā)生急劇變化的材料。其基本特征是在外加磁場的作用下載毫秒的時(shí)間內(nèi)能夠快速、可逆地從自由流動(dòng)的液態(tài)轉(zhuǎn)變?yōu)榘牍腆w，并且呈現(xiàn)可控的屈服強(qiáng)度。磁流變液主要由三部分組成，他們分別為軟磁性顆粒、載液以及為了防止磁性顆粒沉降而添加的在總組成成分中所占比例很少的添加劑。軟磁性顆粒軟磁性顆粒主要由鐵鈷合金、鐵鎳合金、羥基鐵等常規(guī)的性能優(yōu)良的顆粒，使用最多的磁性顆粒為羥基鐵粉，因?yàn)樗枪I(yè)化生產(chǎn)，產(chǎn)量大、價(jià)格便宜，一般成球狀，直徑尺寸為1-10微米，其具有如下特點(diǎn)：（1）高磁導(dǎo)率，這可以使顆粒在較小的外磁場下，便可磁化成具有較大磁能的顆粒，從而產(chǎn)生較大的剪切屈服強(qiáng)度，以滿足磁流變液低能耗的性能指標(biāo)；（2）低磁矯頑力，即具有良好的退磁能力，基本上不存在剩磁，這是磁流變液可以恢復(fù)零磁場狀態(tài)的要求；（3）體積小、內(nèi)聚力小；（4）具有高飽和磁化強(qiáng)度。２）載液可用作載液的液體有硅油、礦物油、合成油、水合乙二醇等，對載液的要求是溫度穩(wěn)定性好、非易燃，且不會(huì)造成污染，其具有一下特征：（1）高沸點(diǎn)、低凝固點(diǎn)，這可以保證磁流變液有較高的工作溫度范圍，在工作過程中，使磁流變的物理、化學(xué)性能穩(wěn)定；（2）高密度，縮小載液體與磁極化粒子的密度差解決磁流變液沉淀問題的最有效的方法；（3）低粘度，確保磁流變液具有零磁場粘度低的要求，使磁流變器件具有更大的調(diào)劑范圍；（4）化學(xué)穩(wěn)定性好；（5）具備較高的擊穿磁場；（6）無毒、無異味、價(jià)格低廉。1.3磁流變阻尼器研究現(xiàn)狀磁流變阻尼器因其具有結(jié)構(gòu)簡單、控制方便、響應(yīng)迅速、消耗功率小、抗污染能力強(qiáng)和輸出力大、阻尼力連續(xù)可調(diào)等優(yōu)點(diǎn)，在汽車、機(jī)械、土木建筑等的振動(dòng)領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用和發(fā)展。目前，磁流變阻尼器已取得了廣泛地發(fā)展和應(yīng)用，其結(jié)構(gòu)形式的研發(fā)也層出不窮，根據(jù)設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)出現(xiàn)的時(shí)間順序，可分為常規(guī)磁流變阻尼器、改進(jìn)新型磁流變阻尼器以及全新型磁流變阻尼器。常規(guī)磁流變阻尼器，即根據(jù)磁流變阻尼器的工作模式而設(shè)計(jì)出，單級(jí)活塞線圈內(nèi)置式磁流變阻尼器。重慶大學(xué)的廖昌榮、余淼等人是國內(nèi)最早研究磁流變阻尼器的研究人員，他們根據(jù)磁流變體的Bingham模型描述，提出了混合工作模式的汽車磁流變減振器的設(shè)計(jì)原理，如圖1.1活塞在工作缸內(nèi)作往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)，利用線圈產(chǎn)生的磁場來控制磁流變液在阻尼通道中的流動(dòng)，對減振器的阻尼力實(shí)現(xiàn)控制。并且按照長安微型汽車的技術(shù)和磁流變液體的性能設(shè)計(jì)和制作了微型汽車磁流變減振器，并根據(jù)長安微型汽車前懸架減振器的技術(shù)條件對此進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)測試。圖1.1混合模式磁流變阻尼器工作原理佛山大學(xué)汪建曉以及華南理工大學(xué)王世旺等人研制了一種自定心擠壓式磁流變彈性阻尼器。以上幾種磁流變阻尼器的設(shè)計(jì)都是在磁流變阻尼器幾種工作模式基礎(chǔ)上研制出來的單級(jí)活塞，線圈內(nèi)置換繞的磁流變阻尼器。哈爾濱工業(yè)大學(xué)的涂奉臣、陳照波等人根據(jù)工程上出現(xiàn)的常規(guī)阻尼器在高頻振動(dòng)是剛度硬化現(xiàn)象，使高頻傳遞率增大而提出一種帶有解耦結(jié)構(gòu)的新型磁流變阻尼器，其結(jié)構(gòu)上的改動(dòng)并不大，只是將活塞與活塞桿分開，然后利用解耦機(jī)構(gòu)將活塞與活塞桿連接起來，其解耦結(jié)構(gòu)由兩個(gè)限位擋板和兩個(gè)螺旋彈簧組成。南京林業(yè)大學(xué)的徐曉美等人提出了一種線圈繞于工作缸外的新型磁流變阻尼器。為了避免將激勵(lì)線圈繞于工作缸外，磁流變阻尼器中大部分磁力線將平行于磁流變液的流動(dòng)方向，而無法滿足磁流變液產(chǎn)生剪切屈服強(qiáng)度的現(xiàn)象，此結(jié)構(gòu)在工作缸外增加了磁靴結(jié)構(gòu)，既減少了漏磁，又引導(dǎo)磁路使磁力線垂直于磁流變液流動(dòng)的方向。寧波大學(xué)的蘇會(huì)強(qiáng)等人根據(jù)磁流變液在磁場作用下可進(jìn)行固-液轉(zhuǎn)換的特點(diǎn)，設(shè)計(jì)了一種回轉(zhuǎn)式阻尼器。并建立了相應(yīng)的阻尼器力矩模型。1.4研究的主要內(nèi)容本文主要內(nèi)容是對普通的汽車用減振器進(jìn)行改進(jìn)，在原有的雙筒減振器的基礎(chǔ)上增加上線圈和磁流變液，其主要的結(jié)構(gòu)尺寸工作缸的外徑和內(nèi)徑、活塞的直徑等都沒有發(fā)生變化，在原有的這些數(shù)據(jù)的基礎(chǔ)上加上了線圈和線圈活塞，對線圈的匝數(shù)，工作間隙的大小，磁路的設(shè)計(jì)等方面進(jìn)行了研究和設(shè)計(jì)。在查閱資料的基礎(chǔ)上，選定了工作模式和阻尼器的力學(xué)模型。在給定的工作要求的情況下，對一些重要的部件進(jìn)行了校核，最后對設(shè)計(jì)的磁流變減振器進(jìn)行了仿真優(yōu)化。主要包括對磁路的設(shè)計(jì)、結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)和最后的仿真分析。磁路的設(shè)計(jì)在磁流變減振器的設(shè)計(jì)過程中，磁路的設(shè)計(jì)是一個(gè)很重要的環(huán)節(jié)，決定了磁流變減振器工作范圍和效率的大小，在磁路的設(shè)計(jì)過程中，還要重視對材料的選擇，以避免磁阻和漏磁的過大，使減振器不能達(dá)到預(yù)期的低耗和工作范圍寬的目的。選擇合適就算模型，就本身的實(shí)際出發(fā)選擇最優(yōu)的形式，使得減振器在工作過程中能達(dá)到設(shè)計(jì)的要求。結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)磁流變減振器是基于普通的雙筒減振器改變而來的，其中的外形結(jié)構(gòu)和活塞桿的尺寸都沒有改變，可按照某微型汽車的原始減振器的結(jié)構(gòu)參數(shù)進(jìn)行設(shè)計(jì)，不同點(diǎn)在于，內(nèi)部增加了線圈和纏繞線圈的活塞，這些是需要設(shè)計(jì)和計(jì)算的，也是本論文設(shè)計(jì)的又一個(gè)重點(diǎn)，基于混合模式的磁流變減振器的基礎(chǔ)上，在活塞上開有若干個(gè)環(huán)槽來增加阻尼力，使減震器的阻尼力增大。仿真基于Bingham基礎(chǔ)上運(yùn)用Matlab進(jìn)行仿真分析，對最終的參數(shù)進(jìn)行比對分析，并得出仿真的結(jié)果。第2章磁流變阻尼器的力學(xué)模型2.1磁流變液效應(yīng)及流變機(jī)理20世紀(jì)40年代Rabinow首次發(fā)現(xiàn)磁流變現(xiàn)象。在零磁場作用下，磁流變液表現(xiàn)為牛頓流體的特征，其剪切應(yīng)力等于粘度與剪切率的乘積，在外加磁場的作用下，磁流變液表現(xiàn)為賓漢姆流體的特征，其剪切應(yīng)力由液體的粘滯力和屈服應(yīng)力兩部分組成，其流變特性的改變表現(xiàn)為屈服應(yīng)力隨磁場強(qiáng)度的增加而單調(diào)增加，而液體的粘度不變，當(dāng)外加磁場達(dá)到某臨界值時(shí)，磁流變液停止流動(dòng)達(dá)到固化，當(dāng)去掉外加磁場時(shí)，它又恢復(fù)到原來的狀態(tài)，其響應(yīng)時(shí)間僅為幾毫秒。磁流變液的這種隨外加磁場強(qiáng)度變化而改變流變特性的現(xiàn)象被稱為磁流變效應(yīng)。磁流變效應(yīng)是磁流變技術(shù)和磁流變液走向工程應(yīng)用的基礎(chǔ)，它具有下列特性：（1）在外加磁場的作用下，磁流變液的表觀粘度發(fā)生變化的過程是連續(xù)的、無級(jí)的，但這一變化過程是非線性的。（2）在外加磁場的作用下，某磁場強(qiáng)度下，流體停止流動(dòng)達(dá)到固化，當(dāng)去掉外加磁場時(shí)，流體又恢復(fù)到原來的狀態(tài)，磁流變體的由液態(tài)轉(zhuǎn)換成固態(tài)是可逆的，若這一轉(zhuǎn)化過程是不可逆的話，他的工程應(yīng)用價(jià)值將會(huì)受到極大的影響。（3）磁流變效應(yīng)對雜質(zhì)不敏感。（4）可以采用低壓，大電流的信號(hào)來控制磁場強(qiáng)度的強(qiáng)弱，從而控制磁流變效應(yīng)，這種控制是安全且容易實(shí)現(xiàn)的。（5）在外加磁場的作用下，磁流變體產(chǎn)生磁流變效應(yīng)的響應(yīng)時(shí)間為毫秒級(jí)，這一特性能夠滿足車輛懸架振動(dòng)控制的要求。（6）磁流變效應(yīng)所需的能耗較低，即使發(fā)生液體與固體之間的轉(zhuǎn)換也不會(huì)吸收或者放出大量的能量，這為磁流變液在車輛工程中的應(yīng)用提供了方便。（7）在外加磁場的作用下磁流變液體的表觀粘度發(fā)生的變化時(shí)可控制的，這一特性為人們提供了工程應(yīng)用的基礎(chǔ)。在顯微鏡下觀察可以發(fā)現(xiàn)，在零磁場下，磁流變液的顆粒分散是雜亂的，而在磁場作用下分布卻是有規(guī)律的，且沿磁場方向成鏈?zhǔn)鵂钆帕?，其作用原理如圖2.1所示。圖2.1磁流變顆粒零磁場下的作用原理圖這種顆粒在磁場下成鏈的原因存在很多的假說，但具有代表性的為場致偶極矩理論。該理論認(rèn)為在外加磁場的作用下，磁流變體的磁極化是產(chǎn)生磁流變效應(yīng)的原因。而磁流變流體的變稠和產(chǎn)生抗剪屈服現(xiàn)象，也是由于磁場引起的作用力形成的。整個(gè)磁流變效應(yīng)的發(fā)生過程是：磁場作用下分散顆粒發(fā)生磁極化，形成偶極子現(xiàn)象，帶有偶極矩的顆粒產(chǎn)生定向運(yùn)動(dòng)，顆粒在磁力的作用下定向排列，顆粒從無序隨機(jī)狀態(tài)到有序化、成鏈、成束或形成某種結(jié)構(gòu)，對外呈現(xiàn)明顯的表觀粘度增大、凝固以及剪切屈服應(yīng)力，即磁流變效應(yīng)。在磁場作用下固體顆粒的磁極化是產(chǎn)生磁流變效應(yīng)的主要因素。在外加磁場作用下，顆粒發(fā)生上述所述的磁極化現(xiàn)象，于是定向移動(dòng)形成偶極子鏈。當(dāng)外加磁場強(qiáng)度較弱時(shí)，鏈數(shù)量少、長度短、直徑也較細(xì)，剪斷它們所需外力也較小。隨著外加磁場強(qiáng)度的不斷增加，取向與外加磁場成較大角度的磁疇全部消失，留存的磁疇開始向外磁場方向旋轉(zhuǎn)，磁流變液中鏈的數(shù)量增加，長度增加，直徑變粗，磁流變液對所表現(xiàn)的剪切應(yīng)力增強(qiáng)，再繼續(xù)增加磁場，所有磁疇沿外加磁場方向整齊排列，磁極化達(dá)到飽和，磁流變液的剪切應(yīng)力也達(dá)到飽和。磁流變液的屈服應(yīng)力值隨外加磁場的增加而增加。但當(dāng)達(dá)到某一飽和值時(shí)，如果再增加磁場強(qiáng)度，磁流變液的力學(xué)性質(zhì)便會(huì)基本上不會(huì)改變，即達(dá)到了飽和磁場下的動(dòng)態(tài)屈服應(yīng)力。2.2磁流變阻尼器工作模式磁流變阻尼器是一種以磁流變液為介質(zhì)的半主動(dòng)控制阻尼器，通過對輸入電流的控制，使其外加磁場強(qiáng)度發(fā)生變化，進(jìn)而可在毫秒級(jí)使磁流變液的流變性能發(fā)生變化，實(shí)現(xiàn)流體和半固體之間的轉(zhuǎn)變，從而能夠提供可控阻尼力的目的。當(dāng)磁流變液流過活塞流過阻尼器上下兩腔時(shí)，由于磁流變阻尼器活塞與工作缸之間的間隙很小，因此磁流變液流過的區(qū)域可以近似看似為流過一個(gè)無限大的平行金屬板，由于流體力學(xué)特性，可將磁流變阻尼器工作模式分為四種類型，他們分別是閥式、剪切式、擠壓式以及剪切閥式，如圖2.2所示。圖2.2磁流變阻尼器工作模式示意圖（1）閥式（valvedmode），磁流變液在壓力的作用下流過固定不動(dòng)的兩極板之間，外加磁場垂直穿過極板作用于磁流變液，從而使磁流變液的流動(dòng)特性發(fā)生變化而產(chǎn)生阻尼力的變化。（2）剪切式（shearingmode）,磁流變液流過相對運(yùn)動(dòng)的兩極板之間，外加磁場垂直穿過極板作用于磁流變液，這種運(yùn)動(dòng)使磁流變液產(chǎn)生剪切力，從而使磁流變液的流動(dòng)特性發(fā)生變化而產(chǎn)生阻尼力的變化，流動(dòng)阻力的變化通過外加磁場控制。（3）擠壓式（squeezedmode），磁流變液在上下運(yùn)動(dòng)極板的作用下向四周流動(dòng)，極板移動(dòng)反向與磁場方向相同，磁場方向與磁流變液流動(dòng)方向垂直，從而使磁流變液的流動(dòng)特征發(fā)生變化而產(chǎn)生阻尼力的變化，流動(dòng)阻尼力的變化通過外加磁場控制。（4）剪切閥式（shearing-valvemode）,也稱混合式，磁流變液即像閥式那樣在壓力作用下通過兩極板，又像剪切式那樣受到兩極板相對運(yùn)動(dòng)時(shí)產(chǎn)生剪切作用，從而使磁流變液的流動(dòng)特性發(fā)生變化而產(chǎn)生阻尼力的變化，流動(dòng)阻尼力的變化通過外加磁場控制。2.3參數(shù)計(jì)算模型剪切閥式磁流變阻尼器工作于剪切和流動(dòng)的組合模式，具有結(jié)構(gòu)簡單、磁路設(shè)計(jì)方便、出力大等優(yōu)良特性，其工作原理為阻尼器內(nèi)腔充滿了磁流變液，活塞在工作缸內(nèi)作往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)，活塞與缸體發(fā)生相對運(yùn)動(dòng)，擠壓磁流變液迫使其流過缸體與活塞間的間隙，在沒有外加磁場作用下，磁流變液以牛頓流體作粘性流動(dòng)，符合牛頓流體的本構(gòu)關(guān)系；當(dāng)加上磁場后，磁流變液就會(huì)瞬間由牛頓流體轉(zhuǎn)變?yōu)檎乘荏w，粘度呈數(shù)量級(jí)地提高，流體的流動(dòng)阻力增加，表現(xiàn)為具有一定屈服力的類似固體的本構(gòu)關(guān)系。此時(shí)磁場對磁流變液的作用可用Bingham本構(gòu)關(guān)系進(jìn)行描述，如圖2.3，其本構(gòu)關(guān)系方程為：圖2.3Bingham模型（2.1）式中參數(shù)c變化范圍2-3，本文c=2，因此剪切閥式磁流變阻尼器阻尼力為：公式可以改為：（2.2）（2.3）（2.4）從上式可以看出磁流變阻尼器的阻尼力由兩部分組成，一部分由液體流動(dòng)時(shí)液體粘性產(chǎn)生的粘滯阻尼力，而另一部分由磁流變效應(yīng)產(chǎn)生的庫倫阻尼力組成。當(dāng)阻尼器幾何尺寸確定后，假設(shè)磁流變液的粘度系數(shù)為常數(shù)，粘滯阻尼力只是活塞運(yùn)動(dòng)速度的函數(shù)，而庫倫阻尼力只是磁流變液屈服應(yīng)力的函數(shù)，屈服應(yīng)力受磁場強(qiáng)度控制，因而可以認(rèn)為庫倫阻尼力只是勵(lì)磁電流的函數(shù)。2.4本章小結(jié)本章主要論述了磁流變阻尼器的力學(xué)模型，說明了磁流變阻尼器中磁流變液在工作過程中的機(jī)理，介紹了Bingham數(shù)學(xué)模型，簡要說明了磁流變阻尼器的機(jī)構(gòu)和工作原理。分析了現(xiàn)有的幾種工作模式，并最后選擇了混合式的工作模式。闡述了阻尼力的求導(dǎo)原則。第3章磁流變阻尼器的設(shè)計(jì)磁流變阻尼器是一種以磁流變液為介質(zhì)的半主動(dòng)控制阻尼器，其具有結(jié)構(gòu)簡單、控制方便、響應(yīng)迅速、消耗功率小、抗污染能力強(qiáng)和輸出力大等優(yōu)點(diǎn)。本文對基于剪切閥工作模式的雙筒式磁流變阻尼器進(jìn)行設(shè)計(jì)。磁流變阻尼器設(shè)計(jì)應(yīng)該滿足以下設(shè)計(jì)準(zhǔn)則：外加垂直于磁流變液流動(dòng)方向的磁場對產(chǎn)生磁流變效應(yīng)的貢獻(xiàn)應(yīng)最大，而平行于磁流變液流動(dòng)方向的磁場則對產(chǎn)生磁流變效應(yīng)的貢獻(xiàn)最小。在采用剪切模式、流動(dòng)模式和擠壓模式的阻尼器式，磁力線的方向必須垂直于阻尼通道內(nèi)磁流變液的流動(dòng)方向，才能產(chǎn)生磁流變效應(yīng)，這樣阻尼器才能產(chǎn)生所需的阻尼力。故在設(shè)計(jì)磁流變阻尼器使，應(yīng)使阻尼通道中的磁流變液的流動(dòng)方向垂直于磁場方向，以便充分利用磁流變效應(yīng)來改變阻尼器的阻尼力。由于汽車懸架阻尼器的行程較大，且在結(jié)構(gòu)尺寸和結(jié)構(gòu)強(qiáng)度上有嚴(yán)格的要求，利用磁流變液來開發(fā)汽車磁流變阻尼器不能踩用擠壓模式，而只能采用流動(dòng)模式、混合模式。本文采用的是混合模式。由于磁芯中磁感應(yīng)強(qiáng)度和磁場強(qiáng)度的關(guān)系是非線性的，因而，磁路中磁通和磁勢的關(guān)系也是非線性的。當(dāng)磁芯受到交變的磁激勵(lì)時(shí)，磁芯處于反復(fù)磁化過程中，磁芯中會(huì)產(chǎn)生功率損失。另外，磁路的磁通與磁勢的關(guān)系除了滿足磁路的克?；舴蚨赏?，還要滿足電磁感應(yīng)定律。通過電流將導(dǎo)致渦流的產(chǎn)生，渦流的出現(xiàn)使磁芯中磁通與線圈中電流的波形發(fā)生變化。同時(shí)，我們還要注意在阻尼器的應(yīng)用階段存在一些問題需要進(jìn)一步研究：（1）穩(wěn)定問題，其中包括磁流變流體的穩(wěn)定性以及阻尼器性能的穩(wěn)定性；（2）還原問題；（3）誤差問題，包括阻尼力、磁路磁場強(qiáng)度的計(jì)算值和實(shí)際值的誤差；（4）補(bǔ)償問題，包括磁流變液流體的滲漏補(bǔ)償以及控制系統(tǒng)的變量補(bǔ)償；（5）使用壽命問題，包括磁流變液、磁路線圈、密封系統(tǒng)的使用壽命；（6）文維修問題，主要是維修保養(yǎng)的方便性。3.1磁路設(shè)計(jì)的影響因素磁流變阻尼器的性能主要決定于其幾何尺寸、磁路以及磁流變液的性能等。在給定磁流變液性能參數(shù)的情況下，設(shè)計(jì)一個(gè)優(yōu)良的阻尼器的關(guān)鍵在于阻尼器的構(gòu)造設(shè)計(jì)和磁路設(shè)計(jì)。此外，還包括防塵、漏液、隔磁、密封、散熱以及連接等反面的考慮。在設(shè)計(jì)時(shí)要考慮以下幾個(gè)因素：磁性材料的選擇、漏磁的分析、退磁和線圈的設(shè)計(jì)等。3.1.1密封件的選擇（1）密封件的作用和意義在減振器設(shè)計(jì)中，密封裝置用來防止磁流變液的泄露以及外界灰塵和異物的侵入。磁流變液外漏不僅會(huì)造成浪費(fèi)，污染機(jī)械和工作環(huán)境，甚至?xí)饳C(jī)械操作失靈及設(shè)備和人身事故。若導(dǎo)線與磁流變液直接接觸，可能產(chǎn)生漏磁，導(dǎo)致導(dǎo)線發(fā)熱，影響磁流變液的性能。侵入減振器中的微小灰塵微粒，會(huì)引起加劇液壓元件的磨損和摩擦，增大阻尼力，減小減振器的功效，并且還有可能進(jìn)一步導(dǎo)致泄露。因此，密封件是減振器的一個(gè)重要的組成部分。它的工作可靠性和使用壽命，是衡量液壓系統(tǒng)好壞的一個(gè)重要標(biāo)準(zhǔn)。（2）密封的分類被密封的部位在兩個(gè)需要密封的偶合面之間，通常根據(jù)這些偶合面在機(jī)械運(yùn)行時(shí)有無相對運(yùn)動(dòng)，可把密封分為動(dòng)密封和靜密封兩類。（3）密封形式的選擇設(shè)計(jì)或選擇密封件以及裝置的基本要求是：密封件長期在流體介質(zhì)中工作，必須保證其材料物理性能的穩(wěn)定。2）在工作壓力下，應(yīng)具有良好的密封性能，并隨著壓力的增加能自動(dòng)提高其密封性能，即泄露在高壓下沒有明顯的增加。3）動(dòng)密封裝置的動(dòng)摩擦阻力要小，摩擦系數(shù)要穩(wěn)定，不能出現(xiàn)運(yùn)動(dòng)偶件卡住或運(yùn)動(dòng)不均勻等現(xiàn)象。4）磨損小，使用壽命長。5）制造簡單，拆卸方便，成本低廉。密封件的選擇方法，首先根據(jù)密封設(shè)備的使用條件和要求，例如負(fù)載情況、工作壓力以及速度大小和變化情況、使用環(huán)境以及對密封性能的具體要求等，正確選擇與之相匹配的密封件結(jié)構(gòu)形式。然后再根據(jù)所用工作介質(zhì)的種類和使用溫度，合理選擇密封件材料。在使用或設(shè)計(jì)時(shí)，應(yīng)盡可能按照國家標(biāo)準(zhǔn)。從裝配圖上可以看出，該減振器需要多出密封。由于減振器中活塞和缸體有相對運(yùn)動(dòng)，所以本結(jié)構(gòu)采用Vd形橡膠密封圈，其主要材料為氟橡膠（SN），XAI7453，工作介質(zhì)為油、水、空氣，軸速小于等于19m/s設(shè)備，起端面密封和防塵的作用。3.1.2漏磁分析在所有的磁路中都存在著漏磁，這是應(yīng)為在磁路的實(shí)際兩點(diǎn)間若有任一磁位差，就有磁通存在。漏磁與磁路的幾何形狀有關(guān)，磁路中各段均有漏磁存在。磁路中的漏磁有三種形式：工作間隙端面漏磁，在工作間隙附近成圓弧狀，工作間隙越長，這種漏磁就愈大?？梢哉J(rèn)為，這種漏磁與工作間隙長度成比例增加，而且還受間隙端面的形狀及相對位置等因素影響。磁體表面漏磁，通常磁體越長，這種漏磁就越大。軛鐵間的漏磁，這種漏磁與磁體在磁路中的位置有關(guān)。磁體相對位置不同，漏磁差別也很大。磁鐵越靠近工作間隙，漏磁就越小。另外，在空隙處，磁力線會(huì)往外膨脹，因而取空隙的橫截面積時(shí)，應(yīng)該取大一些。并且在以往的研究中得到漏磁磁導(dǎo)在很大程度上決定于磁體側(cè)面表面積，表面積越大漏磁越大。所以，在實(shí)際工作間隙內(nèi)的磁場要小于計(jì)算值。在磁路設(shè)計(jì)時(shí)，合理地縮短工作間隙的距離，減少結(jié)合面，改善結(jié)合情況都有利于減少磁路中的漏磁。同時(shí)，為了減少磁鐵表面的漏磁，我們在磁路外可加上銅環(huán)或銅圈以此來進(jìn)行磁屏蔽。為了減少漏磁，設(shè)計(jì)是需要注意以下幾點(diǎn)：因?yàn)榛钊麠U不在磁回路中，所以最好選用不導(dǎo)磁材料或?qū)Т挪牧媳容^低的材料。導(dǎo)磁回路中，導(dǎo)磁體的連續(xù)處盡量緊密接觸，以免在連接處因存在縫隙而產(chǎn)生較大磁阻，影響效率。在整個(gè)磁路中，盡量使各導(dǎo)磁體的磁阻大致相同，使得整個(gè)磁路均衡匹配，從而防止部分地段較早的磁飽和。在磁路設(shè)計(jì)中，對于磁路中漏磁的解決，本章采用漏磁系數(shù)的概念來設(shè)計(jì)磁路。即在考慮漏磁的情況下，線圈產(chǎn)生的磁通量就不等于工作間隙中的磁通量，在計(jì)算中引入漏磁系數(shù)。3.1.3磁性材料的選擇磁性元件主要指缸筒、磁軛、磁芯和活塞桿。在忽視漏磁的情況下，纏繞在導(dǎo)磁環(huán)上的勵(lì)磁線圈產(chǎn)生的磁場經(jīng)過磁軛、間隙、缸筒、最后回到磁芯形成閉合回路。阻尼通道的槽太寬滯留的磁流變液多，阻力大，調(diào)節(jié)范圍大。缸體設(shè)計(jì)要考慮壁厚，避免經(jīng)由缸體的磁通比較早的進(jìn)入飽和。一般電磁路的磁芯選用軟磁體，其特點(diǎn)在于軟磁體有高的磁感應(yīng)強(qiáng)度，易退磁，磁滯回線包圍面積小，大的磁導(dǎo)率和很小的矯頑力。軟磁材料是磁力線的通路，使用軟磁材料可以減少磁阻，在必要的控件建立均勻強(qiáng)度磁場。磁芯材料的種類較多，主要有電工純鐵、硅鋼、鐵鎳合金、鐵鋁合金、鐵鈷合金等。在選擇材料時(shí)通常要求磁芯材料磁導(dǎo)率高，因?yàn)楫?dāng)線圈匝數(shù)一定時(shí)，通以不大的電流，就能產(chǎn)生很大的磁場。一般來講軟磁材料的磁導(dǎo)率都比較高。為了減小由交變電引起的交變磁場，不使磁導(dǎo)體中產(chǎn)生渦流損失，故選擇給阻尼器直流電。退磁，對于磁路的有效能很重要，因?yàn)楫?dāng)初始斷電時(shí)，如果仍存在磁場，那勢必會(huì)對振動(dòng)控制的有效性產(chǎn)生影響。所以我們選擇的軟磁材料必須有較小的剩磁，較小的矯頑力以及較小磁滯回線包圍的面積。由此可以看出軟磁材料中具有扁平磁滯回線的這一列材料比較符合要求。結(jié)合以上的分析最終磁芯材料選擇鐵鎳合金。3.1.4退磁這里所說的退磁和磁芯材料選擇中的退磁有區(qū)別。這個(gè)退磁是指，如果給定的空間及工作間隙很小，在這些很小的間隙中帶上一些外來的強(qiáng)磁性微粒，則強(qiáng)磁性微粒就會(huì)破壞間隙中應(yīng)有的磁場大小或磁場分布狀態(tài)以至于使磁系統(tǒng)不能正常工作。在這種情況下，為了保證磁系統(tǒng)正常工作，必須清除外來的強(qiáng)磁性微?；蝾A(yù)防強(qiáng)磁性微粒的吸附，這就必須完全退磁。所謂退磁就是用一定的方法使試樣處于磁中性狀態(tài)。退磁的方法有：靜態(tài)和動(dòng)態(tài)退磁法。3.1.5磁流變阻尼器的動(dòng)態(tài)范圍磁流變阻尼器的動(dòng)態(tài)范圍是衡量磁流變阻尼器性能的重要指標(biāo)。粘滯阻尼力工作過程中基本保持不變，而又磁流變效應(yīng)產(chǎn)生的剪切阻尼力隨外加磁場的大小而不同，因此整個(gè)阻尼力變化幅度定義為磁流變阻尼器的動(dòng)態(tài)范圍D，其表達(dá)式為3-1式中為摩擦引起的阻尼力。由上式可以看出，當(dāng)結(jié)構(gòu)設(shè)定時(shí)，和為常量，越大，D越大，阻尼效果越好。3.1.6阻尼間隙的選取對阻尼器性能的影響阻尼間隙尺寸的選取直接影響著磁流變阻尼器的阻尼特性。阻尼間隙h與磁流變阻尼器的阻尼力F成反比。通過仔細(xì)分析比較可知，一方面，庫倫阻尼力與阻尼間隙h成反比，在設(shè)計(jì)中，要求盡可能增加可控阻尼力（即庫倫阻尼力）的大小以增強(qiáng)可控效果，所以，要獲得大的可控阻尼力，在設(shè)計(jì)時(shí)，需要減小h的取值，另一方面，粘滯阻尼力與阻尼間隙h的三次方成反比，隨著間隙的減小，粘滯阻尼力和快速增加，動(dòng)態(tài)范圍會(huì)迅速減小。根據(jù)設(shè)計(jì)要求，在設(shè)計(jì)過程中，應(yīng)盡可能增加磁流變阻尼器的動(dòng)態(tài)范圍以提高阻尼器的可控能力，因此，在設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)適當(dāng)?shù)倪x取阻尼間隙的大小，一般合適的間隙范圍為0.5-2mm。3.1.7阻尼通道有效長度的選取對阻尼器性能的影響活塞阻尼通道有效長度L的增加，導(dǎo)致了更多的磁流變液產(chǎn)生磁流變效應(yīng)，磁流變阻尼力增大。但是由于不同車型底盤對懸架阻尼器的布置空間有限，有效長度增加勢必會(huì)導(dǎo)致活塞的長度增加，這樣會(huì)使阻尼器工作的有效行程受到影響。因此，為了獲得較大阻尼力，在結(jié)構(gòu)尺寸允許的前提下，應(yīng)盡可能的增加阻尼通道的有效長度。3.1.8磁路結(jié)構(gòu)的分析由于磁流變阻尼器與普通阻尼器就夠上的不同，為了達(dá)到阻尼力可控，其活塞上纏有線圈，就涉及到線圈引入問題，因此，采用活塞桿內(nèi)設(shè)引線孔德方法。由于引線長度很長而且引線孔直徑很小，已有的加工工具在強(qiáng)度和長度上都無法實(shí)現(xiàn)該活塞桿結(jié)構(gòu)，而且引線孔的作用只是滿足導(dǎo)線引出，因此，活塞桿采用電火花打孔的方法，對孔的同心度及光潔度要求不用太高。圖4.3仿真模型可繪制在不同的間隙和不同的速度下，阻尼力的變化關(guān)系，表4.1就是磁流變減振器在不同縫隙和不同速度下的阻尼力大小。表4.1磁流變減振器的阻尼力隨縫隙和速度的變化關(guān)系縫隙mm速度0.910.52709.82860.253161.153462.053612.50.81455.121491.91565.461639.021675.81.0983.41002.251039.951077.651096.51.5810.48816.1827.34838.58844.22.0597.56599.95604.73609.51611.9由上表中可以看出，隨之縫隙的增加，在一定的速度下，阻尼力是隨之縫隙的增加而減小的，在一定的縫隙大小的情況下，隨著速的增加，阻尼力是增大的，這與汽車實(shí)際的行駛情況是一致的。4.3本章小結(jié)本章是對磁流變阻尼器的仿真，在仿真的過程中，首先要建立磁流變減振器的數(shù)學(xué)模型，因?yàn)橹挥薪⒘舜帕髯儨p振器的數(shù)學(xué)模型，才能為下一步的建立仿真打下基礎(chǔ)。仿真運(yùn)用的軟件為Matlsb軟件，在建立了模塊后，輸入不同頻率和電流來找到最大的阻尼力。并分析了影響減振器阻尼力大小的速度和電流的因素。得出了減振器的阻尼力與電流和頻率的關(guān)系。結(jié)論磁流變減振器以及相關(guān)內(nèi)容的研究，現(xiàn)在越來越受到關(guān)注。由于磁流變減振器能在很大的范圍內(nèi)調(diào)節(jié)阻尼力，而且反應(yīng)時(shí)間短、耗能低、體積小，結(jié)構(gòu)簡單，正成為現(xiàn)代減振器發(fā)展的趨勢。本文對混合剪切模式的磁流變減振器進(jìn)行了研究，由于混合模式兼顧閥式和剪切式的優(yōu)點(diǎn)，所以已成為磁流變減振器設(shè)計(jì)模型的方向。在設(shè)計(jì)的過程中，選擇了比較簡單的Bingham模型，這種阻尼力計(jì)算模型比較簡單，其實(shí)用性強(qiáng)。在設(shè)計(jì)的過程中，討論了影響減振器工作性能的因素，各種因素對減振器阻尼力是促進(jìn)作用還是阻礙作用。在研究了影響減振器的因素后，選擇了各主要部分的材料，由于本文設(shè)計(jì)的磁流變減振器式在普通的減振器的基礎(chǔ)上改裝的，所以一些外部尺寸和選擇的某微型車得尺寸相同，主要的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)是在線圈的匝數(shù)，線圈處活塞桿的直徑、阻尼間隙和有效長度的多少。在進(jìn)行了結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)后，本文進(jìn)行了磁路設(shè)計(jì)，計(jì)算了各處的磁阻。研究了影響磁路的因素。并對一些重要的部分進(jìn)行了校核，都達(dá)到了要求。在論文的最后，進(jìn)行了磁流變阻尼器的仿真，按照所選擇的數(shù)學(xué)模型，進(jìn)行了仿真分析，分析了影響減振器阻尼力大小的因素。參考文獻(xiàn)[1]王金鋼，等.磁流變阻尼器阻尼性能仿真研究[J].石油機(jī)械，2006,34（10）：19-2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herepresentativeofcontrolmethodcanbesummarizedasfollows:Theoptimalcontrolstrategy.Theoptimalcontrolissimplystatedinthegivenconditionsandevaluationfunctionfortheperformanceofthesystem,theindexoptimalcontrollaws.Itstheoreticalbasisislinearoptimalcontroltheory,thoughtheestablishmentofthestateequationisproposedcontrolsystem,targetandweightingcoeff-icientsintheapplicationoftargetsetbythecontroltheoryofoptimalcontrollawtoachieveoptimalcontrol.Predictivecontrol.Predictivecontrolreferstotheroadaheadthroughthesensorwillsu-spensiondevicestoinformationinadvance,theparametersadjustmentandtheactualdemandsynchronizationandreflecttherealsituationintheroad..附錄B外文文獻(xiàn)翻譯汽車磁流變減振器1.磁流變減振器的研究狀況磁流變液體是指在外加磁場的作用下，磁流變材料性能發(fā)生急劇變化的液體。將磁流變液體裝入磁流變減振器，通過控制磁場強(qiáng)度，可實(shí)現(xiàn)磁流變減振器的連續(xù)、無級(jí)可調(diào)。磁流變減振器通常采用活塞缸結(jié)構(gòu)，磁流變液的通路由位于活塞上的阻尼孔或單獨(dú)的旁通構(gòu)成，在磁流變液的通路上施加磁場，按結(jié)構(gòu)可分為單出桿和雙出桿活塞缸結(jié)構(gòu)。磁流變減振器能夠產(chǎn)生較大的阻尼力，而且根據(jù)外部的環(huán)境不同很容易調(diào)節(jié)磁場強(qiáng)度，改變減振器系統(tǒng)的阻尼，達(dá)到主動(dòng)減振的目的。在磁流變液和器件開發(fā)方面，美國福特公司和Delphi公司都致力于汽車磁流變減振器的應(yīng)用研究，福特公司早在1995年得第五屆國際電流變液、磁流變液及相關(guān)技術(shù)研討會(huì)上，展示可一種用于大型載重汽車座椅半主動(dòng)懸架減振系統(tǒng)。福特公司最近開發(fā)了適用于汽車懸架的Rheonetie系列磁流變減振器和電流變控制器RD。3002.美國Delphi公司已經(jīng)利用磁流變液開發(fā)出半主動(dòng)懸架系統(tǒng)MagneRide3,被評為1999年世界一百項(xiàng)重大發(fā)明之一，2002年，MagnenRide把半主動(dòng)懸架系統(tǒng)應(yīng)用在Cadillac高檔車上，此懸架系統(tǒng)能根據(jù)行駛情況自動(dòng)改變阻尼。維吉尼亞大學(xué)利用福特公司的磁流變減振器分別在Volvo重型卡車和轎車的懸架上進(jìn)行裝車試驗(yàn)，取得了明顯的減振效果。美國馬里蘭大學(xué)也開發(fā)了充氣補(bǔ)償結(jié)構(gòu)的汽車磁流變減振器。該減振器采用流動(dòng)模式，結(jié)構(gòu)簡答，阻尼力變化范圍在250-1500N。韓國Seung.BokChoi開發(fā)了客車懸架系統(tǒng)氣體補(bǔ)償器，雙筒結(jié)構(gòu)，阻尼通道位于工作缸兩端，在阻尼器設(shè)計(jì)膜片隔離氣體補(bǔ)償器，并設(shè)計(jì)了基于天棚阻尼的PID控制器。試驗(yàn)測試證明：利用磁流變減振器可以大幅度提高車輛的安全性和舒適性。福特公司、德國BASF等也紛紛投入資金研發(fā)磁流變液和想過器件。我國對磁流變減振器的應(yīng)用也做了大量的研究。重慶大學(xué)的廖昌榮等對磁流變減振器的設(shè)計(jì)和控制方法進(jìn)行了研究，上海交通大學(xué)的陳吉安對用于車輛的磁流變減振器進(jìn)行了設(shè)計(jì)，南京航天航空大學(xué)的郭大雷等對磁流變減振器在車輛上的半主動(dòng)控制進(jìn)行了研究，江蘇大學(xué)的陳龍等對可調(diào)阻尼不主動(dòng)懸架的控制方法進(jìn)行了研究等等，目前磁流變減振器的設(shè)計(jì)及控制研究已經(jīng)逐漸成為熱點(diǎn)。2車輛半主動(dòng)懸架的控制策略及研究現(xiàn)狀目前大多數(shù)半主動(dòng)懸架系統(tǒng)勢對減振器的阻尼進(jìn)行實(shí)時(shí)控制和調(diào)節(jié)，其本質(zhì)就是通過傳感器實(shí)時(shí)測量車輛的運(yùn)行環(huán)境和車聲狀態(tài)，把數(shù)據(jù)傳給微處理器，根據(jù)控制算法計(jì)算出當(dāng)前的最佳阻尼力，并根據(jù)此控制調(diào)節(jié)減振器阻尼力，使之達(dá)到理想阻尼力，改善懸架性能，其關(guān)鍵技術(shù)之一是控制策略。在半主動(dòng)懸架提出30多年時(shí)間里，國內(nèi)外車輛工程界對半主動(dòng)懸架的控制策略進(jìn)行了很多研究，具有代表性的控制方法可以歸納如下：（1）最優(yōu)控制策略最優(yōu)控制簡單地說就是在給定的限制條件和評價(jià)函數(shù)下，尋找使系統(tǒng)性能指標(biāo)最優(yōu)的控制規(guī)律。其理論基礎(chǔ)是線性最優(yōu)控制理論，通過建立系統(tǒng)的狀態(tài)方程提出控制目標(biāo)和加權(quán)系數(shù)，在應(yīng)用控制理論所設(shè)目標(biāo)下的最優(yōu)控制規(guī)律來實(shí)現(xiàn)最優(yōu)控制。（2）預(yù)測控制預(yù)測控制是指通過傳感器將車輛前方路面信息預(yù)先傳給懸架裝置，使參數(shù)的調(diào)節(jié)與實(shí)際需求同步。這個(gè)理論的關(guān)鍵技術(shù)是要獲得具有一定精度、不受干擾和反應(yīng)路面真實(shí)情況的信息?；贑8051F單片機(jī)直流電動(dòng)機(jī)反饋控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與研究基于單片機(jī)的嵌入式Web服務(wù)器的研究MOTOROLA單片機(jī)MC68HC（8）05PV8/A內(nèi)嵌EEPROM的工藝和制程方法及對良率的影響研究基于模糊控制的電阻釬焊單片機(jī)溫度控制系統(tǒng)的研制基于MCS-51系列單片機(jī)的通用控制模塊的研究基于單片機(jī)實(shí)現(xiàn)的供暖系統(tǒng)最佳啟停自校正（STR）調(diào)節(jié)器單片機(jī)控制的二級(jí)倒立擺系統(tǒng)的研究基于增強(qiáng)型51系列單片機(jī)的TCP/IP協(xié)議棧的實(shí)現(xiàn)基于單片機(jī)的蓄電池自動(dòng)監(jiān)測系統(tǒng)基于32位嵌入式單片機(jī)系統(tǒng)的圖像采集與處理技術(shù)的研究基于單片機(jī)的作物營養(yǎng)診斷專家系統(tǒng)的研究基于單片機(jī)的交流伺服電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)研究與開發(fā)基于單片機(jī)的泵管內(nèi)壁硬度測試儀的研制基于單片機(jī)的自動(dòng)找平控制系統(tǒng)研究基于C8051F040單片機(jī)的嵌入式系統(tǒng)開發(fā)基于單片機(jī)的液壓動(dòng)力系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)測儀開發(fā)模糊Smith智能控制方法的研究及其單片機(jī)實(shí)現(xiàn)一種基于單片機(jī)的軸快流CO〈,2〉激光器的手持控制面板的研制基于雙單片機(jī)沖床數(shù)控系統(tǒng)的研究基于CYGNAL單片機(jī)的在線間歇式濁度儀的研制基于單片機(jī)的噴油泵試驗(yàn)臺(tái)控制器的研制基于單片機(jī)的軟起動(dòng)器的研究和設(shè)計(jì)基于單片機(jī)控制的高速快走絲電火花線切割機(jī)床短循環(huán)走絲方式研究基于單片機(jī)的機(jī)電產(chǎn)品控制系統(tǒng)開發(fā)基于PIC單片機(jī)的智能手機(jī)充電器基于單片機(jī)的實(shí)時(shí)內(nèi)核設(shè)計(jì)及其應(yīng)用研究基于單片機(jī)的遠(yuǎn)程抄表系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與研究基于單片機(jī)的煙氣二氧化硫濃度檢測儀的研制基于微型光譜儀的單片機(jī)系統(tǒng)單片機(jī)系統(tǒng)軟件構(gòu)件開發(fā)的技術(shù)研究基于單片機(jī)的液體點(diǎn)滴速度自動(dòng)檢測儀的研制基于單片機(jī)系統(tǒng)的多功能溫度測量儀的研制基于PIC單片機(jī)的電能采集終端的設(shè)計(jì)和應(yīng)用基于單片機(jī)的光纖光柵解調(diào)儀的研制氣壓式線性摩擦焊機(jī)單片機(jī)控制系統(tǒng)的研制基于單片機(jī)的數(shù)字磁通門傳感器基于單片機(jī)的旋轉(zhuǎn)變壓器-數(shù)字轉(zhuǎn)換器的研究基于單片機(jī)的光纖Bragg光柵解調(diào)系統(tǒng)的研究單片機(jī)控制的便攜式多功能乳腺治療儀的研制基于C8051F020單片機(jī)的多生理信號(hào)檢測儀基于單片機(jī)的電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)Pico專用單片機(jī)核的可測性設(shè)計(jì)研究基于MCS-51單片機(jī)的熱量計(jì)基于雙單片機(jī)的智能遙測微型氣象站MCS-51單片機(jī)構(gòu)建機(jī)器人的實(shí)踐研究基于單片機(jī)的輪軌力檢測基于單片機(jī)的GPS定位儀的研究與實(shí)現(xiàn)基于單片機(jī)的電液伺服控制系統(tǒng)用于單片機(jī)系統(tǒng)的MMC卡文件系統(tǒng)研制基于單片機(jī)的時(shí)控和計(jì)數(shù)系統(tǒng)性能優(yōu)化的研究基于單片機(jī)和CPLD的粗光柵位移測量系統(tǒng)研究單片機(jī)控制的后備式方波UPS提升高職學(xué)生單片機(jī)應(yīng)用能力的探究基于單片機(jī)控制的自動(dòng)低頻減載裝置研究基于單片機(jī)控制的水下焊接電源的研究基于單片機(jī)的多通道數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)基于uPSD3234單片機(jī)的氚表面污染測量儀的研制基于單片機(jī)的紅外測油儀的研究96系列單片機(jī)仿真器研究與設(shè)計(jì)基于單片機(jī)的單晶金剛石刀具刃磨設(shè)備的數(shù)控改造基于單片機(jī)的溫度智能控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)基于MSP430單片機(jī)的電梯門機(jī)控制器的研制基于單片機(jī)的氣體測漏儀的研究基于三菱M16C/6N系列單片機(jī)的CAN/USB協(xié)議轉(zhuǎn)換器基于單片機(jī)和DSP的變壓器油色譜在線監(jiān)測技術(shù)研究基于單片機(jī)的膛壁溫度報(bào)警系統(tǒng)設(shè)計(jì)基于AVR單片機(jī)的低壓無功補(bǔ)償控制器的設(shè)計(jì)基于單片機(jī)船舶電力推進(jìn)電機(jī)監(jiān)測系統(tǒng)基于單片機(jī)網(wǎng)絡(luò)的振動(dòng)信號(hào)的采集系統(tǒng)基于單片機(jī)的大容量數(shù)據(jù)存儲(chǔ)技術(shù)的應(yīng)用研究基于單片機(jī)的疊圖機(jī)研究與教學(xué)方法實(shí)踐基于單片機(jī)嵌入式Web服務(wù)器技術(shù)的研究及實(shí)現(xiàn)基于AT89S52單片機(jī)的通用數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)