第五章步進指令及應用1、教學重點：熟練掌握步近指令及應用。掌握狀態(tài)轉移圖（SFC）編程規(guī)則。2、教學難點：步進指令在程序設計中的靈活應用

3、學時分配：理論4學時，實踐4學時4、參考資料：.《可編程控制器原理及應用教程》孫振強編清華大學出版社“十一五”國家級規(guī)劃教材.《電氣控制及可編程控制器》史國生編化學工業(yè)出版社.《電氣控制與可編程控制器的原理及應用》陳立定編機械工業(yè)出版社

5.1步進指令與狀態(tài)轉移圖的表示方法

一、FX2N系列的步進指令

說明1、步進接點只有常開接點；雜狀態(tài)梯形圖中與左母線相連，具有主控功能STL右側產生的新母線上的接點要用LD、LDI指令開始。RET指令可在一系列的STL指令的最后安排返回，也可在一系列的STL指令需中斷返回主程序邏輯時使用。2、當步進接點接通時，后面的電路才能按邏輯動作，若斷開，則后面電路全部斷開，相當于該段程序跳過，若需保持輸出，可用SET、RST指令。3、MPS/MRD/MPP在狀態(tài)內不能直接與步進接點后的新母線連接，應接在LD/LDI指令后。4、STL不能與MC/MCR指令一起使用5、使用LD或LDI后，對無觸點的線圈不能編程。6、為控制電機正反轉時為避免兩線圈同時接通時短路，在狀態(tài)內可實現(xiàn)輸出線圈互鎖。二、狀態(tài)轉移圖（SFC）的建立例：臺車自動往返控制SFC的建立控制要求：按SB，電機正轉，臺車前進，碰到限位開關SQ1，電機反轉，臺車后退。臺車后退到限位開關SQ2后，電機停，臺車停5S后，第二次前進，碰到限位開關SQ3，再次后退。后退再次碰限位開關SQ2，臺車停止

2、SFC的建立（1）將整個過程按工序要求分解（2）對每個工序分配狀態(tài)元件例3：自動門控制系統(tǒng)1、控制要求：人靠近自動門時，感應器X0為ON，Y0驅動電機高速開門，碰到開門減速開關X1時，變?yōu)闇p速開門（Y1），碰到開門極限開關X2時，電機停轉，開始延時，若在0.5S內感應器檢測到無人時，驅動Y2，電機高速關門，碰到關門減速開關X4減速關門Y3，，碰到關門極限開關X5，電機停轉。在關門期間，若感應器檢測到有人，停止關門，T1延時0.5S后自動轉換為高速開門。例2:循環(huán)電路要求：按下起動按鈕X0，指示燈Y0亮，，2S后滅，接著指示燈Y1亮，2S后滅，接著指示燈Y2亮，2S后滅，再接著Y0亮……如此循環(huán)下去。在任何時候按停止按鈕X1，指示燈滅。3、狀態(tài)梯形圖：

5.2步進指令的應用（本章的重點）

例：步進指令在機械手控制中的應用一：熟悉機械手的工作過程二：分解過程三：程序的編寫1、根據(jù)控制要求,分配編程元件，建立SFC圖2、SFC轉換成狀態(tài)梯形圖（STL)一：機械手的工作過程

機械手將工件從A點向B點傳送。機械手的上升、下降與左移、右移都是由雙線圈兩位電磁閥驅動氣缸來實現(xiàn)的。抓手對工件的松夾是由一個單線圈兩位電磁閥驅動氣缸完成，只有在電磁閥通電時抓手才能夾緊。該機械手工作原點在左上方，按下降、夾緊、上升、右移、下降、松開、上升、左移的順序依次運動。二：分解過程三、程序的編寫

（1）：

控制要求在原位初始狀態(tài)時原位指示燈Y5亮，當按啟動按鈕X0，機械手開始工作，自動完成一個周期的動作后返回原點停止，再次按X0又開始工作。1、分配編程元件，建立SFC圖2、STL圖三、程序的編寫

（2）：連續(xù)運行控制要求

：按啟動按鈕X0，機械手開始工作，機械手的動作將自動地、連續(xù)不斷地周期性循環(huán)，在工作中若按一下停止按鈕X5時，機械手要在當前工作周期的操作結束后才停止工作。（難點）STL圖三、程序的編寫

（3）：單周期運行控制要求：在原點位置按啟動按鈕X0，機械手自動運行一個工作周期后回到原點停止。若在中途按下停止按鈕X5時停止當前的工作，再按下X0又從斷點處繼續(xù)運行，回到原點處自動停止。（難點）STL圖本節(jié)的知識點：1、STL的應用2、SET、RS