MOTOMAN初學教程制作人：孫麗娜安全篇安全在生產(chǎn)中是最重要的，無論是自身的安全，還是他人及設備的安全都很重要，所以在這里我們把安全放在首位首先我們來介紹一下在生產(chǎn)操作中應注意哪些安全問題，應該怎么解決。安全確保安全

，機器人與其他機械設備的要求通常不同，如果大動作范圍，快速的操作，手臂的快速運動等，這些都會造成安全隱患，所以說安全最重要，首先要保證自己的人身安全，和設備的安全。右圖為安全注意事項危險，誤操作時有危險可能發(fā)生死亡或重傷害事故。注意，可能發(fā)生中等傷害或輕傷事故。強制，必須遵守的事項。禁止，禁止的事項。安全操作機器人前，按下DX100及示教編程器上的急停鍵，并確認伺服電源被切斷。伺服電源被切斷后，示教編程器上的伺服通的燈熄滅。在緊急情況下，若不能及時制動機器人，則可能引發(fā)人身傷害或設備損壞事故，按急停鍵在機器人動作范圍內(nèi)示教時，要遵循以下事項：-保持從正面觀看機器人。-遵守操作步驟。-考慮機器人突然向自己所處方位運動時的應變方案。-確保設置躲避場所，以防萬一。在進行以下作業(yè)時，請確認機器人的動作范圍有沒有人。-DX100接通電源時。-用示教編程器。操作機器人時。-試運行時-自動再現(xiàn)時。不慎進入與機器人發(fā)生接觸時或發(fā)生異常，也請立即按下急停鍵。安全右圖為急停按鈕所在的位子。視角編輯器與控制柜的右上角。安全篇-關于人員的安全！注意絕不要倚靠在NX100或其他控制柜上；不要隨意地按動操作鍵。

?

在操作期間，絕不允許非工作人員觸動NX100。安全篇-電源的接通和斷開-伺服電源的接通再現(xiàn)模式的時候關閉安全欄時，按下示教編程器的（伺服準備）就接通了伺服電源，接通后伺服通燈亮。（注意:安全欄打開時伺服電源不能接通）示教模式的時候1，按住示教編程器的（伺服準備）按鈕，點亮（伺服通燈）2，握住視角編輯器的安全開關，接通伺服電源，視角編程器的（伺服通）燈點亮。安全篇-電源的接通和斷開-電源斷開伺服電源切斷（急停）按下急停，伺服電源被切斷，不能進行機器人的操作主電源切斷DX100前面的主電源開關旋轉(zhuǎn)到OFF側(cè)，主電源被切斷。如右圖所示1安全1.5機器人的安全注意事項1.5.1安裝及配線安全選擇一個區(qū)域安裝機器人，并確認此區(qū)域足夠大，以確保裝有工具的機器人轉(zhuǎn)動時不會碰著墻、安全圍欄或控制柜。接地工程要遵守電氣設備標準及內(nèi)線規(guī)章制度。搬運時注意機器人本體盡可能用天車來搬。搬運時盡可能按照機器人出廠姿態(tài)，（空間小，繩不會碰到電纜）起吊NX100時，請檢查下列事項:如果在安裝前需臨時保管機器人，則應將其放在穩(wěn)固的平面上，并采取措施以防非工作人員隨意觸動。

!注意確認有足夠的空間來維修機器人、NX100和其它外圍設備。為了確保安全,一定要在能看得見機器人的位置進行操作。

NX100應安裝在機器人動作范圍的安全圍欄之外。針對各種機器人，應按說明書中規(guī)定的螺栓大小及類型來安裝機器人.

!注意設定后將NX100的位置固定。為NX100配線前須熟悉配線圖，配線須按配線圖進行。在進行NX100與機器人、外圍設備間的配線及配管時須采取防護措施，如將管、線或電纜從坑內(nèi)穿過或加保護蓋予以遮蓋，以免被人踩壞或被叉車輾壓而壞。安全篇-關于MOTOMAN的安全事項

1安全1.5.2作業(yè)區(qū)安全在機器人周圍設置安全圍欄，以防造成與已通電的機器人發(fā)生意外的接觸。在安全圍欄的入口處要張貼一個“遠離作業(yè)區(qū)”的警示牌。安全圍欄的門必須加裝可靠的安全聯(lián)鎖裝置。

備用工具及類似的器材應放在安全圍欄外的合適地區(qū)內(nèi)。1安全1.5.3操作安全當往機器人上安裝一個工具時，務必先切斷(OFF)控制柜及所裝工具上的電源并鎖住其電源開關，而且要掛一個警示牌。絕不要超過機器人的允許范圍。無論何時如有可能的話,應在作業(yè)區(qū)外進行示教工作。當在機器人動作范圍內(nèi)進行示教工作時，則應遵守下列警示:-始終從機器人的前方進行觀察。

-始終按預先制定好的操作程序進行操作。

-始終具有一個當機器人萬一發(fā)生未預料的動作而進行躲避的想法。

-確保您自己在緊急的情況下有退路1安全在操作機器人前，應先按NX100前門及示教編程器右上方的急停鍵，以檢查“伺服準備”的指示燈是否熄滅，并確認其電源確已關閉。在執(zhí)行下列操作前，應確認機器人動作范圍內(nèi)無任何人：

-接通NX100的電源時。

-用示教編程器移動機器人時。

-試運行時。

-再現(xiàn)操作時。1安全

！注意示教機器人前先執(zhí)行下列檢查步驟。示教編程器使用完畢后,務必掛回到NX100控制柜的鉤子上。2產(chǎn)品確認2.1裝箱內(nèi)容確認產(chǎn)品到達后請清點其發(fā)貨清單，標準的發(fā)貨清單中包括下列5項內(nèi)容：?機器人?NX100控制柜?示教編程器?供電電纜(機器人與NX100間的電纜)?全套說明書（光盤）2

產(chǎn)品確認2.2訂貨號確認確認機器人與NX100上的訂貨號是否一致。3安裝3.1

搬運方法3.1.1用吊車搬運控制柜3.1.2用叉車搬運控制柜?確認有一個安全的作業(yè)環(huán)境，使NX100能被安全的搬運到安裝場地。?通知在叉車路經(jīng)地區(qū)工作的人員，請他們注意控制柜正在搬運過程中。.?搬運時應避免控制柜移位或傾倒。.?搬運控制柜時應盡可能地放低其高度位置。?搬運期間應避免振動、摔落或撞擊控制柜。3安裝3.2安裝場所和環(huán)境?安裝NX100前安裝地點必須符合下列條件：?操作期間其環(huán)境溫度應在0至45°C(32至113°F)之間；搬運及維修期間應為-10至60°C(14至140°F)。?濕度必須低于結(jié)露點(相對濕度10%以下)。?灰塵、粉塵、油煙、水較少的場所。?作業(yè)區(qū)內(nèi)不允許有易燃品及腐蝕性液體和氣體。?對NX100的振動或沖擊能量小的場所(振動在0.5G以下）。?附近應無大的電器噪音源（如氣體保護焊(TIG)設備等）。?沒有與移動設備(如叉車)碰撞的潛在危險。3安裝3.3安裝位置?NX100控制柜應安裝在機器人動作范圍之外(安全圍欄之外)。?NX100控制柜應安裝在能看清機器人動作的位置。?NX100控制柜應安裝在便于打開門檢查的位置。?安裝NX100控制柜至少要距離墻壁500mm,以保持維護通道暢通。4配線4.1電纜連接的注意事項連接控制柜與外圍設備間的電纜是低壓電纜?？刂乒竦男盘栯娎|要遠離主電源電路，高壓電源線路不與控制柜的信號電纜平行。確認插座和電纜編號，防止錯誤的連接引設備的損壞。連接電纜時要讓所有非工作人員撤離現(xiàn)場。要把所有電纜安放在地下帶蓋的電纜溝中。4.2供電電源4.2.1三相電源三相電源是由交流200V,50Hz和交流220V,50/60Hz組成。波動范圍（+10%~-15%）當存在有臨時性的電源頻率中斷或電壓下降時,停電處理電路動作和伺服電源切斷。將控制柜電源連接到一個電壓波動小的穩(wěn)定輸入電源上去。4配線4.2.4一次側(cè)電源開關的安裝上表列出了最大負載值(有效載荷、操作速度和頻率等)時的容量，但電源容量是取決于工作狀況而有所不同的。選擇變壓器所需的資料請向本公司銷售部門咨詢。4配線4.3連接方法4.3.1一次側(cè)電源的連接1.打開NX100的前門4配線2.確認主電源已關閉。3.在NX100頂部或左側(cè)的板上鉆一個孔，以便電源電纜從此穿過。將電纜與板固定牢靠，以免移位或脫落。(1)將NX100左上側(cè)斷路器的蓋子拔出。(2)連接地線以減少噪聲和防止電擊。1)將地線連接到NX100左上側(cè)開關上的接地端子(螺釘)上。2)按照所有相關的國家和地方電工規(guī)程進行接地，地線必須大于或等于8.0mm2。(3)連接一次側(cè)電源電纜。(4)安裝蓋子。4配線4.3.2連接供電電纜1.拆去包裝，取出供電電纜，將電纜連接到NX100側(cè)面的插座上。2.將機器人與NX100連接。3.關閉NX100的門。4.3.3連接示教編程器將示教編程器的電纜連接到控制柜門右下側(cè)的插座上。完

成安全篇-動作確認-軸動作通過按動示教器上的每個軸操作鍵，使機器人的每個軸產(chǎn)生所需的動作。右圖表明了每個軸在關節(jié)坐標系下的示意動作。S-1,L-2,U-3,R-4,B-5,T-6,S,本體回轉(zhuǎn)L,下臂前后擺動U,上臂上下擺動R,上臂回轉(zhuǎn)B,手腕上下擺動T,手腕回轉(zhuǎn)E,下臂回轉(zhuǎn)5電源的接通與切斷5.1接通主電源5.1.1初始化診斷5.1.2初始化診斷完成時的狀態(tài)5電源的接通與切斷5.2接通伺服電源5.2.1再現(xiàn)模式時5.2.2示教模式時5電源的接通與切斷5.3切斷電源5.3.1切斷伺服電源(急停)5.3.2切斷主電源動作確認每個軸在運動的時候要注意機器人在有沒有人員，和自身的位置。注意每個軸的限位情況6動作確認6.1軸的動作下圖表明了每個軸在關節(jié)坐標系下的動作示意。關節(jié)坐標系直角坐標系I6動作確認6動作確認1NX100的介紹1.1NX100控制柜外觀入門篇-簡單的示教和再現(xiàn)步驟-示教的基本步驟示教前的準備開始示教前，把動作模式設定為示教模式。輸入程序名1.確認示教編程器上的模式按鈕對準TEACH,設定為示教模式。2.按伺服準備建伺服電源接通的燈開始閃爍。如果不按伺服準備鍵，即使按住安全開關，伺服電源也不會接通。3.在主菜單選擇程序，然后在子菜單選擇新建程序4.顯示新建程序后，按選擇鍵。5.顯示字符輸入畫面后，輸入程序名。（例如TEST）6.把光標移到字母T上按選擇鍵，同樣方法選擇E,S,T。也可以用手直接在顯示器上輸入7.按回車鍵進行登錄。8.光標移動到”執(zhí)行”上,按選擇鍵，程序“TEST”被登錄，畫面上顯示該程序，“NOP”和“END”命令自動生成。入門篇-簡單的示教和再現(xiàn)步驟-示教的基本步驟為了使機器人能夠進行再現(xiàn)，就必須把機器人運動命令編成程序，控制機器人運動的命令就是移動命令，在移動命令中，記錄有移動到的位置，插補方式，再現(xiàn)速度等，因為DX100所使用的INFORMIII語言主要的移動命令都以“MOV”開頭，所以也把移動命令叫做“mov”命令。例如，MOVJVJ=50.00MOVLV=1122PL=1入門篇-示教-最初程序點與最后程序點的重合方法入門篇-示教-確認程序點前進與后退入門篇-示教-確認程序點前進與后退應注意是事項入門篇-示教-確認程序點入門篇-示教-前進/后退的自由曲線動作入門篇-示教-手動速度的選擇入門篇-示教-手動速度的選擇操作篇-示教編程器的認識及了解右圖為示教編輯器的外觀1NX100的介紹1.2.2鍵的表示

文字鍵文字鍵用[]表示，例如：用[回車]來表示。

圖形鍵

光標

急停鍵直接打開鍵翻頁鍵軸操作鍵與數(shù)值鍵同時按鍵

[轉(zhuǎn)換]+[坐標]1NX100的介紹1.2.4示教編程器的畫面顯示5個顯示區(qū)1NX100的介紹主菜單區(qū)狀態(tài)顯示區(qū)(1)可進行軸操作的軸組(2)動作坐標系1NX100的介紹

(3)手動速度(4)安全模式（6）執(zhí)行中的狀態(tài)（7）翻頁（5）動作循環(huán)

1NX100的介紹1.3模式NX100控制柜有以下三種動作模式。

?示教模式

?再現(xiàn)模式

?遠程模式1.4安全模式

?操作模式

?編輯模式

?管理模式1NX100的介紹1在主菜單中選擇{系統(tǒng)信息}2選擇{安全模式}3選擇需要的安全模式

?出廠時，用戶口令設定如下：

?編輯模式：[00000000]?管理模式：[99999999]4輸入所需的用戶口令5按[回車]鍵1.4.2安全模式的變更3簡單的示教和再現(xiàn)步驟3.1示教的基本步驟3.1.1示教前的準備確認示教編程器上的模式旋鈕對準“TEACH”，設定為示教模式。按[伺服準備]鍵。在主菜單選擇{程序}，然后在子菜單選擇{新建程序}。3簡單的示教和再現(xiàn)步驟4.顯示新建程序畫面后，按[選擇]鍵。5.顯示字符輸入畫面后，輸入程序名?，F(xiàn)以“TEST”為程序名舉例說明如下。3簡單的示教和再現(xiàn)步驟7.按[回車]鍵進行登錄。8.光標移動到“執(zhí)行”上，按[選擇]鍵，程序“TEST”被登錄，畫面上顯示該程序，“NOP”和“END”命令自動生成。3簡單的示教和再現(xiàn)步驟3.1.2示教的基本步驟為了使機器人能夠進行再現(xiàn)，就必須把機器人運動命令編成程序?？刂茩C器人運動的命令就是移動命令。在移動命令中，記錄有移動到的位置、插補方式、再現(xiàn)速度等。因為NX100所使用的INFORMIII語言主要的移動命令都以“MOV”開頭，所以也把移動命令叫做“MOV命令”。<例>MOVJVJ=50.00MOVLV=1122PL=13簡單的示教和再現(xiàn)步驟<例>3簡單的示教和再現(xiàn)步驟

示教一個程序3簡單的示教和再現(xiàn)步驟程序點1--開始位置1握住安全開關，接通伺服電源，機器人進入可動作狀態(tài)。2.用軸操作鍵把機器人移動到開始位置，開始位置請設置在安全并適合作業(yè)準備的位置。3.按[插補方式]鍵，把插補方式定為關節(jié)插補。輸入緩沖顯示行中顯示關節(jié)插補命令“MOVJ...”。3簡單的示教和再現(xiàn)步驟4.光標放在行號0000處，按[選擇]鍵。5.把光標移到右邊的速度“VJ=*.**”上，按[轉(zhuǎn)換]鍵的同時按光標鍵，設定再現(xiàn)速度。試設定速度為50%。6.按[回車]鍵，輸入程序點1（行0001）。3簡單的示教和再現(xiàn)步驟程序點2--作業(yè)開始位置附近決定機器人作業(yè)姿態(tài)1.用軸操作鍵，使機器人姿態(tài)成為作業(yè)姿態(tài)。2.按[回車]鍵，輸入程序點2（行0002）。3簡單的示教和再現(xiàn)步驟程序點3--作業(yè)開始位置保持程序點2的姿態(tài)不變，移向作業(yè)開始位置。1.按手動速度[高]或[低]鍵，直到在狀態(tài)顯示區(qū)域顯示中速2.保持程序點2的姿態(tài)不變，按[坐標]鍵，設定機器人坐標系為直角坐標系，用軸操作鍵把機器人移到作業(yè)開始位置。3.光標在行號0002處，按[選擇]鍵。3簡單的示教和再現(xiàn)步驟4.把光標移到右邊的速度“VJ=*.**”上，按[轉(zhuǎn)換]鍵的同時按光標鍵上下，設定再現(xiàn)速度。直到設定速度為12.50%。5.按[回車]鍵，輸入程序點3（行0003）3簡單的示教和再現(xiàn)步驟程序點4--作業(yè)結(jié)束位置指定作業(yè)結(jié)束位置。1.用軸操作鍵把機器人移動到焊接作業(yè)結(jié)束位置。從作業(yè)開始位置到結(jié)束位置，不必精確沿焊縫移動，為了不碰撞工件，移動軌跡可遠離工件。2.按[插補方式]鍵，插補方式設定為直線插補（MOVL）。3.光標在行號0003處，按[選擇]鍵。3簡單的示教和再現(xiàn)步驟4.把光標移到右邊的速度“V=*.**”上，按[轉(zhuǎn)換]鍵的同時按光標鍵上下，設定再現(xiàn)速度。直到設定速度為138cm/分。5.按[回車]鍵，輸入程序點4（行0004）。3簡單的示教和再現(xiàn)步驟程序點5--不碰觸工件、夾具的位置

1.按手動速度[高]鍵，設定為高速。

2.用軸操作鍵把機器人移動到不碰觸夾具的位置。

3.按[插補方式]鍵，設定插補方式為關節(jié)插補（MOVJ）。

3簡單的示教和再現(xiàn)步驟4.光標在行號0004上，按[選擇]鍵。5.把光標移到右邊的速度VJ=12.50上,按[轉(zhuǎn)換]鍵的同時按光標鍵上下,直到出現(xiàn)希望的速度。把再現(xiàn)速度設定為50%。6.按[回車]鍵，輸入程序點5（行0005）。3簡單的示教和再現(xiàn)步驟程序點6--開始位置附近1.用軸操作鍵把機器人移動到開始位置附近。2.按[回車]鍵，輸入程序點6（行0006）。3簡單的示教和再現(xiàn)步驟最初的程序點和最后的程序點重合1.把光標移動到程序點1(行0001)。2.按[前進]鍵，機器人移動到程序點1。3簡單的示教和再現(xiàn)步驟3.把光標移動到程序點6(行0006)。4.按[修改]鍵。5.按[回車]鍵，程序點6的位置被修改到與程序點1相同的位置。3簡單的示教和再現(xiàn)步驟3.1.3軌跡的確認1.把光標移到程序點1(行0001).2.按手動速度的[高]或[低]鍵，設定速度為中。3.按[前進]鍵，通過機器人的動作確認各程序點。每按一次[前進]鍵，機器人移動一個程序點。4.程序點確認完成后，把光標移到程序起始處。5.最后我們來試一試所有程序點的連續(xù)動作。按下[聯(lián)鎖]鍵的同時，按[試運行]鍵，機器人連續(xù)再現(xiàn)所有程序點，一個循環(huán)后停止運行3簡單的示教和再現(xiàn)步驟3.1.4程序的修改插入程序點1.按[前進]鍵，把機器人移到程序點5。2.用軸操作鍵把機器人移至欲插入的位置。3.按[插入]鍵。4.按[回車]鍵，完成程序點的插入。所插入的程序點之后的各程序點序號自動加1。3簡單的示教和再現(xiàn)步驟刪除程序點1.按[前進]鍵，把機器人移到要刪除的程序點。2.確認光標位于要刪除的程序點處，按下[刪除]鍵。3.按[回車]鍵。程序點被刪除。3簡單的示教和再現(xiàn)步驟修改程序點的位置數(shù)據(jù)1.連續(xù)按[前進]鍵，把光標移至待修改的程序點2處。每按一次[前進]，機器人移動一個程序點。2.用軸操作鍵把機器人移至修改后的位置。3.按[修改]鍵。4.按[回車]鍵，程序點的位置數(shù)據(jù)被修改。3簡單的示教和再現(xiàn)步驟修改程序點之間的速度試著把從程序點3到程序點4的速度放慢。1.把光標移到程序點4處。2.把光標移動到命令區(qū)，按[選擇]鍵。3.把光標移到右邊的速度“V=138”上,按[轉(zhuǎn)換]鍵的同時按光標鍵上下,直到出現(xiàn)希望的速度。把再現(xiàn)速度設定為66cm/分。4.按[回車]鍵，速度修改完成。3簡單的示教和再現(xiàn)步驟3.2再現(xiàn)3.2.1再現(xiàn)前的準備把光標移到程序開頭。用軸操作鍵把機器人移到程序點1。3.2.2再現(xiàn)步驟1.把示教編程器上的模式旋鈕設定在“PLAY”上。成為再現(xiàn)模式。2.按[伺服準備]鍵，接通伺服電源。3.按[啟動]鍵。機器人把示教過的程序運行一個循環(huán)后停止。3簡單的示教和再現(xiàn)步驟3.3弧焊3.3.1程序舉例3簡單的示教和再現(xiàn)步驟3.5通用3.5.1程序舉例

機器人培訓

CCDZ孫麗娜2機器人的坐標系2.1機器人軸與坐標系機器人各軸的名稱2機器人的坐標系關節(jié)坐標系直角坐標系圓柱坐標系工具坐標系用戶坐標系2機器人的坐標系2.2基本操作2.2.1坐標系的選擇關節(jié)——直角（圓柱）——工具——用戶2機器人的坐標系2.2.2手動速度的選擇用手動速度鍵進行選擇按手動速度[高]鍵，每按一次，手動速度按以下順序變化：微動、低、中、高。按手動速度[低]鍵，每按一次，手動速度按以下順序變化：高、中、低、微動。2機器人的坐標系2.3關節(jié)坐標系2機器人的坐標系2.4直角坐標系2機器人的坐標系2.5圓柱坐標系2機器人的坐標系2.6工具坐標系2.6.1軸動作工具坐標系把機器人腕部法蘭盤所握工具的有效方向定為Z軸，把坐標定義在工具尖端點，所以工具坐標的方向隨腕部的移動而發(fā)生變化。2機器人的坐標系工具坐標的移動，以工具的有效方向為基準，與機器人的位置、姿勢無關，所以進行相對于工件不改變工具姿勢的平行移動操作時最為適宜。建立工具坐標系的主要目的把控制點轉(zhuǎn)移到工具的尖端點上。2機器人的坐標系2.7工具尺寸的設定2.7.1工具文件的登錄工具文件的個數(shù)輸入坐標值2機器人的坐標系

操作步驟

說明1選擇主菜單的{機器人}2選擇{工具}S2C333:指定工具號切換（1：可切換；0：不可切換）2機器人的坐標系操作步驟說明3選擇想要的工具號4選擇要輸入坐標值的軸進入輸入數(shù)值狀態(tài)5輸入坐標值6按[回車]鍵2機器人的坐標系<舉例>2機器人的坐標系2.7.2工具校驗工具校驗工具校驗是可以簡單和正確的進行尺寸信息輸入的功能。使用此功能可自動算出工具控制點的位置，輸入到工具文件。示教進行工具校驗，需以控制點為基準示教5個不同的姿態(tài)(TC1至5)。2機器人的坐標系操作步驟說明1選擇主菜單的{機器人}2選擇{工具}3選擇想要的工具號4選擇菜單的{實用工具}5選擇{校驗}2機器人的坐標系操作步驟說明6選擇機器人7選擇“位置”8用軸操作鍵將機器人移到想要去的位置2機器人的坐標系操作步驟說明9按[修改]、[回車]鍵10選擇“完成”2機器人的坐標系校驗數(shù)據(jù)的清除操作步驟說明1選擇菜單的{數(shù)據(jù)}2選擇{清除數(shù)據(jù)}3選擇“是”2機器人的坐標系控制點的確認操作步驟說明1按[坐標]鍵2選擇想要的工具號3用軸操作鍵轉(zhuǎn)動R、B、T軸2機器人的坐標系2.7.3選擇工具號碼操作步驟說明1按[坐標]鍵設定工具坐標2按[轉(zhuǎn)換]+[坐標]，顯示工具坐標號碼選擇畫面。3選擇所希望的工具坐標號碼。2機器人的坐標系2機器人的坐標系2.8用戶坐標系2.8.1用戶坐標系最多可登錄24個用戶坐標系2機器人的坐標系2.8.2用戶坐標系的使用范例有多個夾具臺時當進行排列或碼垛作業(yè)時傳送同步運行時2機器人的坐標系2.9用戶坐標的設定2.9.1用戶坐標用戶坐標的定義

ORG、XX、XY為三個定義點。用戶坐標文件個數(shù)242機器人的坐標系2.9.2用戶坐標的設定用戶坐標文件的選擇操作步驟說明1選擇主菜單的{機器人}2選擇{用戶坐標}3選擇所希望的用戶坐標號碼。2機器人的坐標系用戶坐標的示教操作步驟說明1選擇機器人2選擇“設定位置”2機器人的坐標系操作步驟說明3通過軸操作鍵將機器人移動到想要到的位置4按[修改]、[回車]鍵5選擇“完成”2機器人的坐標系用戶坐標數(shù)據(jù)的清除操作步驟說明1選擇菜單下的{數(shù)據(jù)}2選擇{清除數(shù)據(jù)}3選擇“是”2機器人的坐標系2.9.3用戶坐標系號碼的選擇操作步驟說明1按[坐標]鍵，設定用戶坐標2按[轉(zhuǎn)換]+[坐標]，顯示用戶坐標號碼選擇畫面。3選擇所希望的用戶坐標碼。2機器人的坐標系2.10工具尖端點的操作2.10.1控制點不變的操作4示教4.1示教前的準備4.1.1急停鍵的確認4.1.2示教模式及安全性保證4.2.1示教畫面4示教4.2.2插補方式與再現(xiàn)速度的種類機器人再現(xiàn)時，決定程序點采取何種軌跡移動的稱為插補方式，并把此時程序點間的移動速度稱為再現(xiàn)速度。關節(jié)插補機器人在未規(guī)定采取何種軌跡移動時，使用關節(jié)插補。直線插補用直線插補示教的程序點，以直線軌跡移動4示教圓弧插補單一圓弧連續(xù)圓弧4示教自由曲線插補單一自由曲線連續(xù)自由曲線4示教設定位置等級位置等級是指機器人經(jīng)過示教的位時的接近程度。

{編輯}——“顯示位置等級”操作步驟說明1選擇移動命令4示教操作步驟說明2選擇位置等級的“未使用”3選擇“PL”4按[回車]鍵5按[回車]鍵4示教經(jīng)過點P2,P4,和P5:MOVLV=138PL=3到位點P3和P6:MOVLV=138PL=0輸入?yún)⒖键c命令參考點命令是指設定擺焊壁點等輔助點的位置數(shù)據(jù)的命令。參考點命令用REFP來表示輸入定時命令定時命令是使機器人在設定的時間內(nèi)停止動作的命令。4示教4.3確認程序點4.3.1前進/后退操作

[前進]:機器人按程序點號順序移動。只按[前進]鍵時只執(zhí)行移動命令。同時按[聯(lián)鎖]+[前進]鍵時，執(zhí)行所有的命令。同時按[轉(zhuǎn)換]+[前進]鍵時，連續(xù)執(zhí)行移動命令。

[后退]:機器人逆程序點號移動。只執(zhí)行移動命令。前進/后退操作的注意事項前進運動后退運動4示教前進/后退的圓弧運動前進/后退的自由曲線運動4示教試運行4.4修改程序點4.4.1要修改的程序內(nèi)容畫面的顯示當前調(diào)出的程序新調(diào)出的程序4示教4.4.6修改參考點命令4示教4.4.7修改定時命令4示教4.5修改程序4.5.1調(diào)出程序4.5.2與程序相關的畫面程序信息畫面

注：第2和7項能改。（7）編輯鎖定在此畫面可顯示編輯鎖定的設定狀態(tài)，是“開”或是“關”，并可在此畫面進行編輯。第2和7項能改。4示教程序內(nèi)容畫面命令位置畫面4示教程序容量畫面4.6命令編輯4示教4.6.1命令組的說明按[命令一覽]鍵顯示命令組一覽對話框。12基本命令一覽表12.1移動命令MOVJVJ=50.00PL=2NWAITUNTILIN#(16)=ON12基本命令一覽表12.2輸入輸出I/O命令12基本命令一覽表12.3控制命令12基本命令一覽表12.3控制命令12基本命令一覽表12.4平移命令12.5演算命令4示教4.6.3命令的追加操作步驟說明1在程序內(nèi)容畫面把光標移到地址區(qū)2按[命令一覽]鍵3選擇命令組4選擇要插入的命令4示教操作步驟說明5修改附加項、變量數(shù)據(jù)4示教操作步驟說明5要修改附加項的數(shù)據(jù)類型時，把光標移到附加項的上，按[選擇]鍵，選擇數(shù)據(jù)類型。6按[插入]鍵，按[回車]鍵4示教4.6.3命令的刪除操作步驟說明1在程序內(nèi)容畫面移動光標在示教模式下2把光標移到欲刪除行的地址區(qū)3按[刪除]、[回車]鍵4示教4.6.4命令的修改操作步驟說明1在程序內(nèi)容畫面，把光標移到地址區(qū)2按[命令一覽]鍵3選擇命令鍵4選擇要修改的命令4示教操作步驟說明5修改附加項、變量數(shù)據(jù)4示教操作步驟說明5要修改附加項的數(shù)據(jù)類型時，把光標移到附加項的上，按[選擇]鍵，選擇數(shù)據(jù)類型。6按[修改]鍵，按[回車]鍵4示教4.6.6修改附加項的數(shù)據(jù)操作步驟說明1把光標移到命令區(qū)2選擇要修改數(shù)據(jù)的行3把光標移到要修改的數(shù)據(jù)上4輸入數(shù)值5按[回車]鍵4示教4.6.7修改附加項操作步驟說明1把光標移到命令區(qū)2選擇要修改附加項的行3選擇命令4在詳細編輯畫面，選擇變更附加項5在選擇對話框中選擇附加項6按[回車]鍵7按[回車]鍵4示教4.6.8追加附加項操作步驟說明1把光標移到命令區(qū)2選擇要追加附加項的行3選擇命令4示教操作步驟說明4在詳細編輯畫面，選擇追加附加項5在選擇對話框中選擇欲插入的附加項6按[回車]鍵7按[回車]鍵4示教4.6.9刪除附加項操作步驟說明1把光標移到命令區(qū)2選擇要刪除的附加項的行3選擇命令4示教操作步驟說明4在詳細編輯畫面，選擇刪除附加項5在選擇對話框中選擇“未使用”6按[回車]鍵7按[回車]鍵4示教4.7程序的編輯復制:把指定的內(nèi)容復制到編輯緩沖區(qū)。剪切:把指定的內(nèi)容從程序中刪除并復制到編輯緩沖區(qū)。粘貼:把編輯緩沖區(qū)的內(nèi)容插入程序。反轉(zhuǎn)粘貼:把編輯緩沖區(qū)的內(nèi)容反轉(zhuǎn)后插入程序。軌跡反轉(zhuǎn)粘貼:把編輯緩沖器中的內(nèi)容順序反轉(zhuǎn)后，并把程序點之間的速度調(diào)整為和反轉(zhuǎn)前相同，再插入程序。4示教4.7.1選擇范圍操作步驟

說明1在程序內(nèi)容畫面，把光標移到命令區(qū)2把光標放在開始行，按下[轉(zhuǎn)換]+[選擇]鍵3把光標移到結(jié)束行4示教4.7.2復制操作步驟說明1選擇菜單的{編輯}2選擇{復制}所指定范圍的命令在編輯緩沖區(qū)復制。4示教4.7.3剪切操作步驟說明1選擇菜單的{編輯}2選擇{剪切}4示教4.7.4粘貼操作步驟

說明1在程序內(nèi)容畫面，把光標移到要粘貼處的上一行。2選擇菜單的{編輯}3選擇{粘貼}4示教4.7.5反轉(zhuǎn)粘貼操作步驟

說明1在程序內(nèi)容畫面，把光標移到要粘貼處的上一行。2選擇菜單的{編輯}3選擇{反轉(zhuǎn)粘貼}4示教4.9其他程序編輯功能4.9.1再現(xiàn)速度的編輯按再現(xiàn)速度的種類修改相對修改（指定相對當前速度的1%至200%）4示教操作步驟

說明1在程序內(nèi)容畫面，把光標移到命令區(qū)2把光標放在開始行，按下[轉(zhuǎn)換]+[選擇]鍵3把光標移到結(jié)束行4選擇菜單的{編輯}5選擇{修改速度}6項目設定7選擇“執(zhí)行”4示教根據(jù)TRT改變再現(xiàn)速度操作步驟

說明1在程序內(nèi)容畫面，把光標移到命令區(qū)2把光標放在開始行，按下[轉(zhuǎn)換]+[選擇]鍵3把光標移到結(jié)束行4選擇菜單的{編輯}5選擇{TRT}4示教操作步驟說明6項目設定操作①開始行號表示移動時間計算區(qū)間的開始行。②結(jié)束行號表示移動時間計算區(qū)間的結(jié)束行。③移動時間計算從開始行到結(jié)束行之間移動所需要的時間，并顯示結(jié)果。④設定時間設定希望的移動時間。7選擇“執(zhí)行”4示教4.9.2插補方式的編輯操作步驟說明1選擇主菜單的{程序}2選擇{程序內(nèi)容}把光標移到命令區(qū)3把光標移到命令區(qū)4選擇要修改的行4示教操作步驟說明5按[轉(zhuǎn)換]+光標鍵6按[回車]鍵4示教4.9.3搜索操作步驟說明1選擇主菜單的{程序}2選擇{程序內(nèi)容}3選擇菜單的{編輯}4選擇{搜索}5從選擇對話框中選擇搜索目標4示教行搜索操作步驟

說明1從選擇對話框中選擇“行搜索”2用數(shù)值輸入要搜索的行號3按[回車]鍵4示教程序點搜索操作步驟

說明1從選擇對話框中選擇“程序點搜索”2用數(shù)值輸入要搜索的程序點號3按[回車]鍵4示教標號搜索操作步驟說明1從選擇對話框中選擇“標號搜索”2字符輸入想搜索的標號名3按[回車]鍵4用光標鍵繼續(xù)搜索4示教命令搜索操作步驟說明1從選擇對話框中選擇“命令搜索”2選擇要搜索的命令組3選擇要搜索的命令4示教附加項搜索操作步驟說明1從選擇對話框中選擇“附加項搜索”2選擇要搜索的命令組3選擇要搜索的附加項命令4示教操作步驟說明4選擇要搜索的附加項5用光標鍵繼續(xù)搜索

5再現(xiàn)

5.1再現(xiàn)前的準備調(diào)出程序的操作操作步驟說明1選擇主菜單的{程序}2選擇{選擇程序}3選擇所需程序5再現(xiàn)設置主程序操作步驟說明1選擇主菜單的{程序}2選擇{主程序}3按[選擇]鍵5再現(xiàn)操作步驟說明4選擇{設置主程序}5選擇欲設為主程序的程序5再現(xiàn)調(diào)用主程序從程序內(nèi)容、再現(xiàn)、程序選擇畫面調(diào)用操作步驟說明1選擇菜單的{程序}2選擇{調(diào)用主程序}5再現(xiàn)從主程序畫面調(diào)用操作步驟說明1選擇主菜單的{程序}2選擇{主程序}3按[選擇]鍵4選擇“調(diào)用主程序”5再現(xiàn)5.2再現(xiàn)5.2.1再現(xiàn)畫面設定再現(xiàn)時間的顯示/隱藏在再現(xiàn)畫面選擇菜單的{顯示}——選擇{循環(huán)周期}5再現(xiàn)5.2.2再現(xiàn)示教編程器的[START]按鈕周邊設備（外部輸入啟動）選擇啟動裝置把示教編程器上的模式旋鈕對準“PLAY”啟動操作按示教編程器上的[START]按鈕5再現(xiàn)動作循環(huán)連續(xù)：連續(xù)、反復執(zhí)行程序時選此項。單循環(huán)：到程序的END命令為止，只執(zhí)行一次時選此項。但在被調(diào)用程序中，END命令結(jié)束后繼續(xù)執(zhí)行原來的程序。單步：逐個執(zhí)行命令時選此項。操作步驟說明1選擇主菜單的{程序}，然后選擇{循環(huán)}2選擇想改變的動作循環(huán)5再現(xiàn)5.2.3再現(xiàn)的特殊運行{實用工具}----{設定特殊運行}低速啟動限速運行空運行機械鎖定運行檢查運行5再現(xiàn)5.