安裝篇機(jī)器人學(xué)校第１章：連接第２章：輸入輸出信號(hào)第３章：參數(shù)設(shè)定ＡＸ標(biāo)準(zhǔn)課程安裝篇1第１章連接參考說(shuō)明書(shū)《直到機(jī)器人運(yùn)轉(zhuǎn)》第３章：連接第１章搬送?據(jù)付?接続控制箱和機(jī)器人的連接電纜控制箱和機(jī)器人之間請(qǐng)用電纜進(jìn)行連接。確認(rèn)電纜側(cè)的標(biāo)記軟管和背面連接的BOX側(cè)的標(biāo)簽是否對(duì)應(yīng)再進(jìn)行連接，雖然事先設(shè)定了防止接頭接錯(cuò)的情況，但是如果強(qiáng)行插入的話可能會(huì)是銷子折彎，甚至折斷。重要示教器的連接示教器控制箱的接頭請(qǐng)把控制箱和示教器連接在一起。連接前的準(zhǔn)備（事前準(zhǔn)備）１．請(qǐng)關(guān)閉變電箱和控制箱的斷路器注意處于起動(dòng)狀態(tài)就去連接，有可能發(fā)生觸電事故。變電箱OFF請(qǐng)確定變電箱側(cè)的斷路器處于關(guān)閉狀態(tài)OFF電源的連接(1)電源的連接(2)２．請(qǐng)確認(rèn)一次側(cè)電源的電壓和控制箱規(guī)定電壓是否一致?？刂葡涞碾妷涸跀嗦菲鞲浇斜硎尽！娫措娎|的各相電線為3.5ｍｍ２以上，接地電線為5.5ｍｍ２以上。AC200V3.5mm2(單相)連接前的準(zhǔn)備（事前準(zhǔn)備）注意超過(guò)規(guī)定的電壓則會(huì)發(fā)生事故5.5mm2(接地線）電源連接(3)３．連接剝掉電線皮安上壓著端子后在連接，之后把壓板和控制箱緊密的連在一起，壓板以及空隙需要塞嚴(yán)實(shí)注意請(qǐng)務(wù)必安裝壓板和電纜夾，如果有空隙，水和灰塵就會(huì)進(jìn)去，就可能會(huì)發(fā)生事故和故障。電源電纜使用壓線端子連接斷路器壓板斷路器接地連接要點(diǎn)１．為了防止觸電、噪音等，請(qǐng)務(wù)必把控制裝置接地。請(qǐng)使用５．５ｍｍ２以上接地線，連接位置設(shè)置的時(shí)候要考慮僅可能的縮短接地線長(zhǎng)度，請(qǐng)用專用的接地線（D種接地:接地電阻100Ω以下）。２．因?yàn)闄C(jī)器人和周圍的夾具設(shè)為同電位，所以周圍夾具也要如下所示，進(jìn)行接地。抓手工件控制柜機(jī)器人本體D種接地D種接地抓手工件機(jī)器人本體控制柜變電箱安全信號(hào)的連接急停信號(hào)和安全插銷信號(hào)等，和安全有關(guān)信號(hào)的連接。機(jī)器人學(xué)校教材安全防護(hù)欄焊接電源機(jī)器人控制箱安全防護(hù)欄的門(mén)一打開(kāi)，伺服電源就切斷的限位開(kāi)關(guān)第２章

輸入輸出信號(hào)參考說(shuō)明書(shū)《直到機(jī)器人運(yùn)轉(zhuǎn)》第３章：連接第３章入出力信號(hào)I/O信號(hào)控制裝置和外部裝置的通訊(I/O)外部裝置?傳感器開(kāi)關(guān)?ＰＬＣ?焊接機(jī)等（和機(jī)器人有關(guān)的場(chǎng)合）機(jī)器人控制裝置控制裝置和外部各種各樣的裝置之間的通訊。焊接信號(hào),原位置信號(hào)誤差信號(hào)等.輸出信號(hào)程序選擇信號(hào),起動(dòng)信號(hào),焊接完了信號(hào),各種連鎖信號(hào)等.輸入信號(hào)I/O信號(hào)的使用例子(1)機(jī)器人之間相關(guān)信號(hào)的通訊「作業(yè)完了」信號(hào)傳輸、作業(yè)中讓其他裝置等等待現(xiàn)在我要作業(yè)了請(qǐng)等待「作業(yè)完了信號(hào)」！作業(yè)結(jié)束「作業(yè)完了信號(hào)」處于ON等待「作業(yè)完了信號(hào)」?！缸鳂I(yè)完了信號(hào)」處于ON了，開(kāi)始運(yùn)轉(zhuǎn)（輸出信號(hào)）（輸入信號(hào)）I/O信號(hào)使用例子(2)根據(jù)工件的種類不同而改變程序先判斷工件的種類，再來(lái)改變「程序的選擇信號(hào)」接下來(lái)的工件是A，起動(dòng)100號(hào)程序！來(lái)了！AB控制裝置程序選擇信號(hào)(100號(hào))起動(dòng)信號(hào)起動(dòng)！準(zhǔn)備OK！100號(hào)起動(dòng)中DC24VI/O(UM212基板)ＤＣ２４ＶＩ/Ｏ規(guī)格，外部裝置過(guò)來(lái)的信號(hào)線接到輸入輸出基板(UM212)的連接口（ＣＮＩＮ、ＣＮＯUＴ）。CNOUTCNIN輸入信號(hào)連接口ＣＮＩＮ輸出信號(hào)連接口ＣＮＯＵＴDC24VI/O規(guī)格輸入輸出基板ＵＭ２１２（基板架子內(nèi)）AX20控制裝置的輸出輸入基板是可以選擇的。除了DC24VI/O方式以外、也可以使用DeviceNet,PROFIBUS等的連接。DC24VI/O(UM212基板)輸入信號(hào)(I1～I(xiàn)2048)※「I信號(hào)」標(biāo)準(zhǔn)有32個(gè)DC24V輸入信號(hào)（I1～I(xiàn)32）可以使用?？捎糜诮邮芡獠砍绦蚩刂破鞯某绦蛱?hào)的選擇信號(hào)/起動(dòng)信號(hào)和焊接機(jī)過(guò)來(lái)的焊接完了的信號(hào)(WI)等。輸出信號(hào)(O1～O2048)※「O信號(hào)」標(biāo)準(zhǔn)有32個(gè)DC24V輸出信號(hào)（O1～O32）可以使用?？捎糜诤附訖C(jī)、外部程序控制器的信號(hào)的輸出、其他和機(jī)器人的連鎖裝置等。I/O請(qǐng)參照「直到運(yùn)行機(jī)器人為止」第３、４章說(shuō)明書(shū)。I1::::I2048O1::::O204832點(diǎn)DC24V輸出32點(diǎn)DC24V輸入U(xiǎn)M212基板的輸入信號(hào)的連接器CNIN把哪一個(gè)設(shè)為通用輸入信號(hào)、哪一個(gè)設(shè)為狀態(tài)輸入信號(hào)（外部起動(dòng)等、對(duì)于控制裝置有特別意義的信號(hào)）、可以進(jìn)行自由變更（重新分配）。工廠出廠時(shí)的初設(shè)定請(qǐng)參考說(shuō)明書(shū)「機(jī)器人的運(yùn)轉(zhuǎn)」的第３章。UM212基板的輸出信號(hào)的連接器CNOUT把哪一個(gè)設(shè)為通用輸出信號(hào)、哪一個(gè)狀態(tài)輸出信號(hào)（原位置信號(hào)等、對(duì)于控制裝置有特別意義的信號(hào)）、可以進(jìn)行自由變更（重新分配）。工廠出廠設(shè)定請(qǐng)參考說(shuō)明書(shū)「機(jī)器人的運(yùn)轉(zhuǎn)」的第３章。狀態(tài)輸入輸出信號(hào)的分配狀態(tài)輸入（輸出）信號(hào)是控制裝置有的信號(hào)范圍在(I1～I(xiàn)2048,O1～O2048)中進(jìn)行分配使用。例如、如上圖所示「外部起動(dòng)」信號(hào)（輸入信號(hào)）在I信號(hào)中分配為３０號(hào)。這樣I30ON的話，機(jī)器人就會(huì)起動(dòng)。通常工廠出廠時(shí)已經(jīng)進(jìn)行了合適的分配，用戶也可以進(jìn)行自由變更。（在分配）I/O的連接３．連接在配套連接器進(jìn)行焊接后插入I/O基板UM212。連接UM213基板時(shí)，請(qǐng)使用壓著端子進(jìn)行連接。這之后請(qǐng)把壓板和控制器進(jìn)行牢固的連接。CNOUTCNIN（重要?。榱朔乐够覊m和水進(jìn)入，請(qǐng)不要留有間隙。第４章定數(shù)設(shè)定第３章參數(shù)設(shè)定參考說(shuō)明書(shū)《直到機(jī)器人運(yùn)轉(zhuǎn)》第４章：?jiǎn)?dòng)※學(xué)習(xí)這章內(nèi)容多少要對(duì)機(jī)器人基本操作有些必要理解?！付〝?shù)設(shè)定」時(shí)什么？例子：工具的設(shè)定?末端位置？?方向？?重量？?重心？參數(shù)設(shè)定就是機(jī)器人使用之前的初期設(shè)定。請(qǐng)一定要在示教作業(yè)開(kāi)始前進(jìn)行設(shè)定。參數(shù)設(shè)定是什么？[其他]原點(diǎn)位置的登錄軟限位的設(shè)定等+Z+X「參數(shù)設(shè)定畫(huà)面」、按「定數(shù)設(shè)定」(f5)鍵可以進(jìn)入。※操作員資格除Beginner之外「工具設(shè)定」畫(huà)面[常數(shù)設(shè)定][3機(jī)器常數(shù)][1工具設(shè)定]的菜單可以打開(kāi)設(shè)定畫(huà)面。長(zhǎng)度角度質(zhì)量和重心轉(zhuǎn)動(dòng)慣量最大回轉(zhuǎn)半徑工具名稱[常數(shù)設(shè)定]鍵(f5鍵)工具設(shè)定的內(nèi)容工具前端（焊接槍的tip等）到工具安裝面（法蘭面）的中心位置來(lái)看哪里設(shè)定(x,y,z)的比較好。工具長(zhǎng)度工具角度工具前端（控制點(diǎn)）作為原點(diǎn)，工具沿著(XYZ)軸轉(zhuǎn)動(dòng)角度的設(shè)定。質(zhì)量和重心位置（設(shè)定的話要具有Expert以上的操作員資格才可以。)工具的重心相對(duì)于工具的安裝面（法蘭面）的中心點(diǎn)來(lái)看(x,y,z)設(shè)定在哪里。質(zhì)量也要進(jìn)行設(shè)定。為了控制機(jī)器人的做最合適的加減速而進(jìn)行的必要設(shè)定。轉(zhuǎn)動(dòng)慣量工具重心回轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量設(shè)定，為了對(duì)機(jī)器人做最合適的控制而進(jìn)行的必要設(shè)定。工具長(zhǎng)度（末端位置）手腕坐標(biāo)系的原點(diǎn)是法蘭面的中心工具的末端位置(焊槍的tip等）+X+Y+Z手腕坐標(biāo)系如圖所示，到測(cè)量工具前端的距離，要在示教畫(huà)面中輸入。所以事先準(zhǔn)備好工具畫(huà)面的話會(huì)比較好。X長(zhǎng)度Y長(zhǎng)度Z長(zhǎng)度工具前端位置的例子例如，焊槍的時(shí)候、以固定側(cè)tip為工具前端進(jìn)行設(shè)定。做直線插補(bǔ)(LIN)動(dòng)作時(shí)、這一點(diǎn)被控制成沿直線走。LINLIN插補(bǔ)動(dòng)作時(shí)是以工具前端為基準(zhǔn)進(jìn)行的。X長(zhǎng)度Z長(zhǎng)度工具前端工具角度（工具坐標(biāo)系）+X+Y+Z手腕坐標(biāo)系工具坐標(biāo)系的原點(diǎn)＝工具前端+Xt+Yt+Zt「工具坐標(biāo)系」是以工具的末端為原點(diǎn)、手動(dòng)操作時(shí)，決定工具的運(yùn)動(dòng)方向的坐標(biāo)系。正確設(shè)定的話，即使復(fù)雜的工件也可以進(jìn)行簡(jiǎn)單的示教。工具坐標(biāo)系工具角度設(shè)定的效果「工具角度」設(shè)定的效果（一個(gè)例子）「工具角度」進(jìn)行正確設(shè)定的話，即使工具的姿態(tài)有改變，工具的前后左右(XYZ)的方向也會(huì)一起變化，復(fù)雜的工件也可以進(jìn)行簡(jiǎn)單的示教。使用伺服焊槍的時(shí)候，為了正確插補(bǔ)繞度的方向，必須設(shè)定工具角度即使工具的姿態(tài)改變，在「工具坐標(biāo)系」模式中按「+X」，也會(huì)朝著工件的方向進(jìn)入。ワークワーク工件工件工具質(zhì)量和重心位置工具質(zhì)量和重心位置工具重量和重心位置被恰當(dāng)?shù)脑O(shè)定后，就會(huì)產(chǎn)生最為合適的加減動(dòng)作注意超過(guò)機(jī)器人規(guī)定的質(zhì)量、重心位置、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量場(chǎng)合，機(jī)器人的壽命會(huì)明顯縮短。這種情況不屬于我司保證范圍內(nèi)通常利用「自動(dòng)重心設(shè)定功能」來(lái)進(jìn)行設(shè)定。要設(shè)定的話必須擁有Expert以上的操作員資格。工具前端重心位置A點(diǎn)「簡(jiǎn)單設(shè)定」功能的使用AX控制裝置具有對(duì)：?工具長(zhǎng)度(x,y,z)[mm]和角度(x,y,z回轉(zhuǎn))[deg]?轉(zhuǎn)動(dòng)慣量[kg?m2]進(jìn)行簡(jiǎn)單設(shè)定的功能。安裝角度和轉(zhuǎn)動(dòng)慣量不是很清楚的場(chǎng)合下，請(qǐng)有效利用。打開(kāi)「簡(jiǎn)單設(shè)定」用的畫(huà)面按下「簡(jiǎn)單設(shè)定」鍵工具設(shè)定的畫(huà)面「工具長(zhǎng)度」的簡(jiǎn)單設(shè)定（1）首先在地面上準(zhǔn)備一個(gè)尖銳的端點(diǎn)。用工具前端各種各樣的姿態(tài)來(lái)接觸這個(gè)斷點(diǎn)，這樣程序就生成好了。（示教點(diǎn)（機(jī)器人的姿勢(shì)）希望有10個(gè)以上）同地面固定的尖銳末端僅可能的要改變工具姿勢(shì)，要記錄10個(gè)以上的姿勢(shì)。（要點(diǎn)）?僅可能的變化示教點(diǎn)的姿勢(shì)?記錄示教點(diǎn)的直線插補(bǔ)?僅可能的正確瞄準(zhǔn)（用針尖比較好）在編程序之前要完成「工具長(zhǎng)度」簡(jiǎn)單設(shè)定(2)僅選擇「工具長(zhǎng)度」輸入預(yù)先做成的程序號(hào)碼上面2個(gè)設(shè)定后按下(f12)鍵、工具的長(zhǎng)度自動(dòng)被設(shè)定好了。最后按下「寫(xiě)入」鍵在簡(jiǎn)單設(shè)定用畫(huà)面按下「長(zhǎng)度設(shè)定」「工具長(zhǎng)度」的簡(jiǎn)單設(shè)定(3)「工具長(zhǎng)度」的確認(rèn)示教點(diǎn)之間的動(dòng)作時(shí)，工具前端的中心點(diǎn)幾乎沒(méi)有動(dòng)，那么設(shè)定就成功了。設(shè)定的工具長(zhǎng)度正確嗎？來(lái)確認(rèn)一下吧！調(diào)出剛才制作的程序、用[CheckGO]鍵來(lái)檢查。示教模式下，握住握桿開(kāi)關(guān)按下[CheckGO]鍵?！腹ぞ呓嵌取沟暮?jiǎn)單設(shè)定(１)在簡(jiǎn)單設(shè)定的畫(huà)面上按下「角度設(shè)定」鍵。使兩個(gè)坐標(biāo)系的方向平行、通過(guò)目測(cè)，在讓使機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。設(shè)定想要的「工具坐標(biāo)系」的方向XYZ機(jī)器人的機(jī)械坐標(biāo)系（底盤(pán)固定）XYZ最后按下「執(zhí)行」和「寫(xiě)入」鍵「工具角度」的簡(jiǎn)單設(shè)定(２)「工具角度」的確認(rèn)?利用RX,RY,RZ鍵使工具的一部分作旋轉(zhuǎn)，

試著操作XYZ鍵看看。按幾下「座標(biāo)」鍵、進(jìn)入「工具座標(biāo)系」的操作模式。XYZ鍵工具旋轉(zhuǎn)鍵[RY]+/-[Z+][X+]（確認(rèn)）工具坐標(biāo)系時(shí)工具前端動(dòng)了嗎？自動(dòng)重心設(shè)定(1)準(zhǔn)備測(cè)定用的程序首先選擇[維修][19自動(dòng)重心設(shè)定][2程序作成]象左上角那樣進(jìn)入程序作成畫(huà)面輸入沒(méi)有用過(guò)的程序號(hào)碼，用這個(gè)畫(huà)面作成的測(cè)定用程序，就被自動(dòng)的記錄了(f6鍵示教模式自動(dòng)重心設(shè)定(2)作成像下面的姿勢(shì)。僅可能讓的J3,J5,J6軸的負(fù)載增大、具體可以參考扭矩監(jiān)視器。使用盡可能長(zhǎng)的姿勢(shì)※在這里，和J1,J2,J4軸的負(fù)載沒(méi)有關(guān)系，所以不必要進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。盡可能讓J3保持最大負(fù)載盡可能讓J5保持最大負(fù)載盡可能讓J6保持最大負(fù)載自動(dòng)重心設(shè)定(3)把光標(biāo)放在「姿態(tài)１」行，按下

，這個(gè)時(shí)候機(jī)器人的姿勢(shì)就被記錄下來(lái)了。同樣的操作，換個(gè)姿勢(shì)在「姿態(tài)２」行記錄。這個(gè)時(shí)候的姿勢(shì)和「姿態(tài)１」要變化的大一些。最后按下[執(zhí)行]鍵、測(cè)定用的程序就自動(dòng)生成了。自動(dòng)重心的設(shè)定(4)開(kāi)始重心測(cè)定切換到再生模式、使之在１個(gè)循環(huán)的再生模式。接下來(lái)選擇[維修][19自動(dòng)重心設(shè)定][1工具重心測(cè)定]。不是上面的圖標(biāo)

時(shí)，按下

鍵，試著一起多按幾下f5鍵和f4鍵。自動(dòng)重心的設(shè)定(5)如下圖所示。請(qǐng)進(jìn)行必要項(xiàng)目的設(shè)定。設(shè)定前面已經(jīng)作成的程序號(hào)碼。指定想要測(cè)定的工具號(hào)碼。臂上搭載了正空管盒時(shí)，在知道他的重量、重心的場(chǎng)合下進(jìn)行設(shè)定。不知道的時(shí)候即使不設(shè)定也不要緊。工具重量(kg)不清楚的場(chǎng)合，設(shè)定為「自動(dòng)計(jì)算」。自動(dòng)重心的設(shè)定(6)(f12鍵)按下后、變成測(cè)定待機(jī)狀態(tài)。如上所示，工具的重量和重心位置就記錄完了。進(jìn)入運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備、在操作面上板按下起動(dòng)按鈕進(jìn)行再