感謝您使用頓機(jī)器人產(chǎn)品本手冊(cè)未對(duì)任何一方 ，不得以任何方式和拷貝其中的全部或部分內(nèi)容。 頓機(jī)器 @2017,AllRights 地址：市江寧經(jīng)濟(jì)開(kāi)發(fā)區(qū)燕湖路178 標(biāo)定！標(biāo)！注設(shè)計(jì)與安裝注意事險(xiǎn)意險(xiǎn)意操作注意事全問(wèn)題，非常。緊急停險(xiǎn)意險(xiǎn)意無(wú)驅(qū)動(dòng)電源時(shí)的緊急第1機(jī)械臂 第2機(jī)械 第3關(guān)節(jié) 第4關(guān)節(jié) 意0-1電擊警示標(biāo) 0-2機(jī)器人傷人警示標(biāo)0-3當(dāng)心夾手警示標(biāo)0-4機(jī)器人搬運(yùn)及安裝警示標(biāo) 前前ESTUNRobotERSSeries機(jī)械使用手ESTUNRobotERSeries控制柜電氣維修手ESTUNRobotER控制系統(tǒng)操作手 s- 規(guī) 環(huán) 臺(tái) 空氣 移 布 第1關(guān)節(jié)∕第2關(guān)節(jié)的機(jī)械擋塊設(shè) 檢 J1軸零點(diǎn)校 J2軸零點(diǎn)校 附 附錄AERS6建議備件（一臺(tái)/套所需 產(chǎn)品構(gòu)成及外形尺LED指LED指示第3、4銘第1機(jī)械第2機(jī)械1-1ERS機(jī)器人的構(gòu) 險(xiǎn) 險(xiǎn) 意

4-M4

4-M4

55±055±06566175566175 166 243 48 180 243 48 180 501111*57

20 2-

135135

1-2ERS6機(jī)器人的外形尺規(guī)1.1ERS機(jī)器人規(guī)格ERS6-ERS6-ERS6-1、2機(jī)械臂1機(jī)械臂2機(jī)械臂1關(guān)節(jié)2關(guān)節(jié)3關(guān)節(jié)4關(guān)節(jié)1、2關(guān)節(jié)3關(guān)節(jié)4關(guān)節(jié)1、2關(guān)節(jié)3關(guān)節(jié)4關(guān)節(jié)額定2最大6軸徑穿孔4-1關(guān)節(jié)2關(guān)節(jié)3關(guān)節(jié)4關(guān)節(jié)3關(guān)節(jié)下壓力15（15針：D-2根空氣管（(?6mm)：0.59Mpa（6kgf/cm2861根空氣管（(?4mm)：0.59Mpa（6kgf/cm286噪聲級(jí)環(huán)項(xiàng)條環(huán)境溫度1080%（不得結(jié)露2kV6kV*環(huán)境溫度條件僅為機(jī)器人適用條件。有關(guān)連接控制器的條件，請(qǐng)參閱控制特殊環(huán)境條險(xiǎn)意險(xiǎn)意臺(tái)32216001300為合2-1連接器尺險(xiǎn)險(xiǎn)機(jī)器人安裝尺除了安裝機(jī)器人、控制器與裝置等所需的面積之外，請(qǐng)確保下述最低所需限度的額外空間。（還需要用于打開(kāi)外罩等的區(qū)域 2-2動(dòng)作范圍圖ERS6-a1軸臂長(zhǎng)+2軸臂長(zhǎng)b1軸臂長(zhǎng)c2軸臂長(zhǎng)d1關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)范圍e2關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)范圍f運(yùn)動(dòng)范圍g后方運(yùn)動(dòng)范圍h1關(guān)節(jié)機(jī)械停止位的角度i2關(guān)節(jié)機(jī)械停止位的角度j機(jī)械停止位的范圍k后方機(jī)械停止位的范圍m運(yùn)動(dòng)范圍最大區(qū)域開(kāi)箱與搬險(xiǎn)險(xiǎn) 重量ERS6-ERS6-ERS6-2.5.安2.5.安裝步意意標(biāo)準(zhǔn)環(huán)境規(guī)意意螺絲（螺絲（深20mm或以上2-3臺(tái)架安裝示意圖 意意意2.6.電2.6.電纜連 險(xiǎn)2-4電纜連接圖2.7.用2.7.用戶配線與配意意配線（電線AC/DC險(xiǎn)險(xiǎn)空氣0.59MPa(6kgf/cm2：862?6mm×?41?4mm×?2.52-5外部接移設(shè)與保注意事險(xiǎn)如果機(jī)器人在∕保管期間產(chǎn)生結(jié)露，則請(qǐng)?jiān)谙Y(jié)露之后打開(kāi)電源。期間，施加過(guò)大的沖擊或振動(dòng)。險(xiǎn)意意移扎2-6機(jī)械臂固定示意夾具末端的安意意軸在軸上安裝夾具末端時(shí)，請(qǐng)采用M4以上的螺紋抱緊的結(jié)構(gòu)。制動(dòng)解除開(kāi)在關(guān)閉電源的狀態(tài)下，電磁制動(dòng)器動(dòng)作，即使用手按下第3和第4關(guān)節(jié)，也不進(jìn)行上下移動(dòng)與旋轉(zhuǎn)。這是為了在機(jī)器關(guān)第3關(guān)節(jié)和第4關(guān)節(jié)各自的制動(dòng)器同時(shí)被解除。布364- 4-364- 4-2-，第從底座安裝面3-1從底座安裝面利用機(jī)械擋塊設(shè)定動(dòng)作區(qū)第3第3關(guān)節(jié)機(jī)械擋（下限機(jī)械擋塊第2關(guān)節(jié)機(jī)械擋（可調(diào)第1關(guān)節(jié)機(jī)械（固定第2關(guān)節(jié)機(jī)械擋（固定第1關(guān)節(jié)機(jī)械擋（可調(diào)4-1機(jī)械擋塊險(xiǎn)險(xiǎn)1關(guān)節(jié)∕第2關(guān)節(jié)的機(jī)械擋塊設(shè)J1J1軸機(jī)械限J2軸機(jī)械限4-2機(jī)械擋塊 意意5.1.檢檢查項(xiàng)目分為日常、1個(gè)月、3個(gè)月、6125個(gè)階段。并按階段追加項(xiàng)目。其中，1個(gè)月的運(yùn)轉(zhuǎn)通電時(shí)間超過(guò)250小時(shí)時(shí)，請(qǐng)按250小時(shí)、750小時(shí)、1500小時(shí)、3000小時(shí)追加檢查項(xiàng)目。1個(gè)月檢3個(gè)月檢6個(gè)月檢12個(gè)月檢1個(gè)月√2個(gè)月√3個(gè)月√√4個(gè)月√5個(gè)月√6個(gè)月√√√7個(gè)月√8個(gè)月√9個(gè)月√√10個(gè)月√11個(gè)月√12個(gè)月√√√√13個(gè)月√√電源OFF時(shí)（不動(dòng)作時(shí)）的檢1個(gè)3個(gè)6個(gè)12個(gè)確認(rèn)螺栓∕螺絲有無(wú)松動(dòng)或√√√√√√√√√√√√√√√√√√√√√√√√√√√√√√√√√√√檢查是否存在彎曲或位置√√√√√確認(rèn)同步皮帶有無(wú)松弛?！獭?1.5電源ON時(shí)（動(dòng)作時(shí)）的檢1個(gè)3個(gè)6個(gè)12個(gè)√√√MOTORON狀態(tài)下√√√√√√√檢查電磁制動(dòng)器。如果√√√√√機(jī)器人潤(rùn)意意5.1每三年定期更換用潤(rùn)滑1關(guān)機(jī)2關(guān)機(jī)3關(guān)6個(gè)月或者運(yùn)行100km，兩者取其內(nèi)六角螺栓的緊2.0N·m（214.0N·m（418.0N·m（8213.0N·m（13332.0N·m（32658.0N·m（500100.0N·m（10200.92.5N·m（263.9N·m（405-1螺栓緊固示意6.6.零點(diǎn)校準(zhǔn)概脈沖編更意意儀器校將機(jī)器人各軸回到零點(diǎn)位置?？赏ㄟ^(guò)執(zhí)行PTP6-1快速零位校準(zhǔn)單圈機(jī)械零點(diǎn)校J1軸零點(diǎn)校J1軸J1軸零點(diǎn)J1軸零點(diǎn)校6-2J1軸零點(diǎn)校J2軸零點(diǎn)校JJ26-3J2軸零點(diǎn)校J3、J4軸零點(diǎn)校 6-4J3、