西北工業(yè)大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院教學(xué)組西北工業(yè)大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院教學(xué)組（第27（第27講）線性系統(tǒng)的頻域分析與校正頻率特性的基本概念幅相頻率特性（Nyquist圖）對(duì)數(shù)頻率特性（Bode圖）頻域穩(wěn)定判據(jù)穩(wěn)定裕度利用開環(huán)頻率特性分析系統(tǒng)的性能閉環(huán)頻率特性曲線的繪制利用閉環(huán)頻率特性分析系統(tǒng)的性能頻率法串聯(lián)校正§5.§5.1§5.2§5.3§5.4§5.5§5.6§5.7§5.8§5.9課程回顧：串聯(lián)校正§5.9.1課程回顧：串聯(lián)校正§5.9.1串聯(lián)超前校正實(shí)質(zhì)：利用超前網(wǎng)絡(luò)相角超前特性提高系統(tǒng)的相角裕度適用： *, *c0 c 0保持低頻段 滿足穩(wěn)態(tài)精度ess效果：改善中頻段 c, 動(dòng)態(tài)性能提高抬高高頻段 抗高頻干擾能力降低§5.9.2串聯(lián)遲后校正實(shí)質(zhì)：利用遲后網(wǎng)絡(luò)幅值衰減特性挖掘系統(tǒng)自身的相角儲(chǔ)備適用： *, *c0 c 0保持低頻段 滿足穩(wěn)態(tài)精度ess效果：降低中頻段 c, 損失快速性，改善均勻性壓低高頻段 抗高頻干擾能力提高（第27講）§5.9頻率法串聯(lián)校正§5（第27講）§5.9頻率法串聯(lián)校正§5.9.1§5.9.2§5.9.3§5.9.4串聯(lián)超前校正串聯(lián)遲后校正串聯(lián)遲后－超前校正串聯(lián)校正§5.9.3 串聯(lián)遲后-§5.9.3 串聯(lián)遲后-超前校正）§5.9.3串聯(lián)遲后-超前校正(1)遲后-超前網(wǎng)絡(luò)特性TaR1C1Gc(s) a b TbR2C2TTs2(TTT )s1a b a b ab TabR1C2bTTTa a b abba(s)s1)(Tbs1)c (aTs1) Tba ( 1)a§5.9.3 串聯(lián)遲后-超前校正§5.9.3 串聯(lián)遲后-超前校正）(1)遲后-超前網(wǎng)絡(luò)特性(s1) (s1)G(s) Ta c 1 a(s ) (s )aTa Tb遲后部分超前部分(a1)遲后-超前網(wǎng)絡(luò)特點(diǎn)：幅值衰減，相角超前§5.9.3 串聯(lián)遲后§5.9.3 串聯(lián)遲后-超前校正）(2)遲后-超前校正實(shí)質(zhì)—綜合利用遲后網(wǎng)絡(luò)幅值衰減、超前網(wǎng)絡(luò)相角超前的特性，改造開環(huán)頻率特性，提高系統(tǒng)性能遲后-超前校正步驟(設(shè)給定標(biāo)e*,*,*)ss c①由e* Kss②由G(s) 用 超前校正均無效時(shí)0 0 c0 0 遲后校正③確定 *(*)6 a1sinm, am 0 c 1sinm④作圖設(shè)計(jì)ABCDEF Gc(s)c⑤G(s)Gc(s)G0(s) 驗(yàn)算 是否滿足要求§5.9§5.9.3 串聯(lián)遲后-超前校正（） 舉例1§5.9.3串聯(lián)校正(1)I電路特性Ur1Uc1R12CsCs21R111(RCs1)U C1s2(2C2s§5.9.3串聯(lián)校正(1)I電路特性Ur1Uc1R12CsCs21R111(RCs1)U C1s2(2C2s)G(s) 2 U1 2cRr1R1C1sRCs(C1R2)12 1CRRCs211 2Gc(s)KDsKPKIsK(Ts1)(Ts1)G(s)I 12cs§5.9.4 串聯(lián)校正（1）串聯(lián)校正（2）§5.9.4舉例3串聯(lián)校正（2）§5.9.4舉例3§5.9.4§5.9.4 頻率法）頻率法串聯(lián)校正小結(jié)（1）串聯(lián)校正方法的比較校正方法 校正網(wǎng)絡(luò)特點(diǎn) 應(yīng)用場(chǎng)合 效果幅值增加 * c, c0 c①超前校正 相角超前 * 高頻段 0 幅值衰減 * , ②遲后校正 c0 c c相角遲后 * 高頻段0③遲后超前 幅值衰減 遲后超前 c~, 相角超前 均不奏效 高頻段~頻率法串聯(lián)校正小結(jié)(2)頻率法串聯(lián)校正適用的范圍—反饋的最小相角系統(tǒng)反饋系統(tǒng)L()最小相角系統(tǒng)反饋系統(tǒng)：(頻率法串聯(lián)校正小結(jié)(2)頻率法串聯(lián)校正適用的范圍—反饋的最小相角系統(tǒng)反饋系統(tǒng)L()最小相角系統(tǒng)反饋系統(tǒng)：(s)G(s)非需將L()曲線和(