機械原理實驗報告實驗名稱班級學(xué)號姓名日期成績指導(dǎo)教師（簽字）機構(gòu)運動分析基本桿組法程序編寫說明機構(gòu)運動分析的方法很多，主要有圖解法和解析法。圖解法最為基本，簡單明了，易于觀察各部分間運動的相互關(guān)系、大小、方向，缺點是不精確，對于復(fù)雜運動關(guān)系分析起來較為困難，另外對于多個位置要重復(fù)作圖，很麻煩：解析法精確可貓，對于一個確定的機構(gòu)可列寫出最終表達(dá)式，當(dāng)原動件角度變化時可直接得出結(jié)果，但缺點是解析式的求解很麻煩,易出錯，對于每個機構(gòu)都要單獨列寫表達(dá)式，通用性較差。所以，能否找到一種既為精確又具有通用性的分析方法呢？對于平面機構(gòu)，采用“基于C++編程的基本桿組分析法”?；贑++編程的解析法采用桿組分析的方法，設(shè)計通用的I【級桿組子程序，可對一般的II級機構(gòu)進(jìn)行運動分析。指導(dǎo)書中給出了6種分析基本桿組的子程序，對于確定的機構(gòu)，給出初始條件，然后調(diào)用相應(yīng)的子程序即可得到結(jié)果，大大簡化了工作量。以下是幾種基本桿組分析的圖解：單桿運動分析RPR桿組運動分析RRR桿組運動分析PRP桿組運動分析RRP桿煞動分析RPP桿組運動分析單桿運動分析RPR桿組運動分析RRR桿組運動分析PRP桿組運動分析RRP桿煞動分析RPP桿組運動分析編程過程中變量較多易出現(xiàn)錯誤，因而要求我們在編程過程中務(wù)必做到認(rèn)真細(xì)心，完全掌握解析機構(gòu)運動的方法，準(zhǔn)確分析構(gòu)件的桿組組成，確定坐標(biāo)點。本次上機不僅僅加深了我們對于機械構(gòu)件運動的理解，還提供機會讓我們第一次使用C++編程的方法解決實際問題，使得大家對于C++有了更為深入的理解。例3.1圖示平面四桿機構(gòu)中，己知各構(gòu)件尺寸：lAB=24mm,lAD=78mmJCD=48mm.Y=100°,并知原動件角速度為lOrad/s沿逆時針方向回轉(zhuǎn)。試求轉(zhuǎn)角為60°時構(gòu)件2和3的角速度和角加速度?；緱U組:主程序：#mclude”機構(gòu)運動分析子程序.h”/*運動分析子程序*/#iiiclude<math.h>#iiiclude<iostreain.h>/*輸入輸出頭文件*/#iiiclude<fstieam>usingnamespacestd;voidmain()/*主程序*/(ofstieamoutfne(”Ltxt”，ios_base::out);if(loutfile)(cen?Menor:cannotopen\nl.txt\"foroutpufnn;exit(-l);)doubled1=0.024,d3=0.048,xa=0,ya=0,xd=0.078,yd=0;doubledv=10,da=0,df=O.cl=0;inti,n;cout?偵'；cout?H例題cout?H包含RPR和SLL桿組\n”；cout?HProgranmier曹旭\n”；cout?偵'；cout?"輸入數(shù)據(jù):\11"；coutvv”n=”vvd1vv”,”vv”13=”v<d3vv偵；cout?nxa=,,?xa?,\'??"ya=M?ya?,\”vv”xd=”vvxdvv”,???-yd=n?yd?H\nn;cout?偵'；cout?”輸入等分角df和n:”;cin?df?n;df*=PF180;cl*=PI/180;cout?M\iiM;COUtVV”計算結(jié)果:\11"；outfiie?,r計算結(jié)果:\ii";cout?H#########\ir；kp=l；for(i=l;i<=n;i++){if(i==7){cout?HCT”vvi-6vv”=“vvfloor((c1*180/PP10-H).5)/10)?M\n”；outfile?HCTH?i-6?,,=,,?floor((cl*180/PI*10+0.5)710)?n\nH;l=r=dl;af=O;ct=cl;cv=dv;ca=0;xl=xa;yll=ya;xvl=0;y\rl=0:xal=0;yal=0;SSLQ;ll=d3*sin(8O*PI/18O);m=-l;w=O;xl=xd;yll=yd;xvl=0;yvl=0;xal=0;yal=0;x2=x2；y2=y2;xv2=xv2;yv2=yv2;xa2=xa2;ya2=ya2;RPR();cout?H構(gòu)件2的角速度:n?cvl?H”VV“構(gòu)件2的角加速度：“vvca2<veudl;cout?H構(gòu)件3的角速度:n?cv2?H”vv”構(gòu)件3的角加速度：“vvca2<veudl;cout?n#?帶拍滯拼##\ir；outfile?H構(gòu)件2的角速度:-?cvl?n”vv“構(gòu)件2的角加速度:H?ca2?endl;outfile?H構(gòu)件3的角速度:M?cv2?H構(gòu)件3的角加速度:H?ca2?endl;outfile?H##########\n";)cl+=df;)}輸出結(jié)果：■?R\我的文件\hgm\Dcbug\l.cxc'例題3-1包含RPR知SLI^f組Progranner曹旭輸入數(shù)據(jù)，11-0.024,13-0.048xa-0.,ya-0,xd=0-078,yd-0輸入等分角df和36計算結(jié)果：CT<7>=60度度速速口口角角23度度速速口口角角23fiM62.223962.2239構(gòu)件3的角速度：-3.91933—-Pressanykeytocontinuevrr例3-6圖3-12所示為牛頭刨床的機構(gòu)運動簡圖。設(shè)已知各構(gòu)件的尺寸為：11=12511U11J3=600nmi,14=15Onun,原動件1的方位角。1=0-360和等角速度wl=lrad/So求出該機構(gòu)中各從動件的方位角、角速度和角加速度以及E點的位移、速度和加速度?；緱U組:主程序：#mclude”機構(gòu)運動分析子程序.h”/*運動分析子程序*/#iiiclude<iostreain.h>/*輸入輸出頭文件*/voidmain()/*主程序*/{doubledl=0』25,d3=0.6.d4=0.15,xa=0,ya=0,xc=0,yc=-0.275,xg=0,yg=0.3;doubledv=l,da=O,df=O.cl=O;mti.n;cout?偵'；cout?HPiogranmier曹旭\n”；coutvv”例題3-6牛頭刨床六桿機構(gòu)的運動分析\11”；cout?n(具有RPR和RRP桿組)\n”；cout?偵'；cout?H輸入數(shù)據(jù):\n“;cout?HIl=”vvdivv”,yv”13=”v<d3vv”,”vv”14=”vvd4vv”,y”16=yvfhbs(yc)vv”\n”；cout?Hxa=',?xa?,\n?Hya=H?ya<<,\H<<Hxc=H?xc?H,,,?,,yc=H?yc?H\iiH;COUt?Hxg=n?xg?，\”VV”yg=”VVygVVf;COUtVV偵'；cout?H請輸入等分角(“)和等分?jǐn)?shù)dfn=”；cin?df?n;df*=PF180;cl*=PI/180;kp=l;cout?偵'；cout?n計算結(jié)果:\n”；cout?n#########\ir；fbr(i=l;i<=n;i++)(cout?nCT(”vvivv”戶yvfloor((c1*180/PI*10+0.5)/10)?n0\n”；l=r=dl;af=O;ct=cl;cv=dv;ca=da;xl=xa;yll=ya;xvl=O;y\Tl=O;xal=O;yal=O;SSL。；ll=w=m=0;x1=x2;yll=y2;xv1=xv2;yv1=yv2;xa1=xa2;ya1=ya2;x2=xc;y2=yc;xv2=0;yv2=0;xa2=0;ya2=0;RPR();l=r=d3;af=0;ct=ct2;cv=cv2;ca=ca2;xl=xc;yll=yc;xvl=O;y\Tl=O;xal=O;yal=O;SSL。；if(ct2<0)ct2+=2*PI;ct2*=180/PI;cout?nCT3=H?ct2?M"vv”cV3=”vvcv2vv”M?HCA3=,r?ca2?M\nn;ll=d4;m=-l;ct2=O;cv2=ca2=O;x1=x2;yll=y2;xv1=xv2;yv1=yv2;xa1=xa2;ya1=ya2;x2=xg;y2=yg;xv2=0;yv2=0;xa2=0;ya2=0;RRP();if(ctl<0)ctl+=2*PI;ctl*=180/PI;cout?nCT4=H?ctl?Mn?nCV4=M?cvl?n?,?HCA4=H?ca1?M\nH;cout?nXe=M?12?MM?nVxe=H?lv2?H?,?HAxe=,t?la2?,,\nn;cout?n帶拍常帶#\iiM;cl+=df;}cout?n結(jié)束”；cin?df;}■￥:\我的文件、實鯉告\Debug\2.exeProgrammer曹旭

例題3-6〈具有RPR和RRP桿組〉輸入數(shù)據(jù)：11=0.125,13=0.6,14=0.15,16=0.275xa=0J.xc=0J.Programmer曹旭

例題3-6〈具有RPR和RRP桿組〉輸入數(shù)據(jù)：11=0.125,13=0.6,14=0.15,16=0.275xa=0J.xc=0J.yc=-0.275xg=0J.yg=0.3請輸入等分角L〉和等分?jǐn)?shù)dfn=1036計算結(jié)果：CT<1>=0°CT3=65.556014=168.938Xe=0.101069CU3=0.171233CA3=0.247701CU4=0.288792Cfi4=0.292663Uxe=-0.101842Axe=-0.138724tttttttt######CT<2>=10°CT3=6?.4668CT4=1?2.027Xe=0.0813808CU3=0.209269CA3=0.190759CU4=0.323914CA4=0.117187Uxe=-0.122715Axe=-0.102639tttttttt######CT<3>=20：CT3=69.7125CT4=175.327Xe=0.0585375CU3=0.238594CA3=0.147153CU4=0.332015CA4=-0.0185345Uxe=-0.138333Axe=-0.077951-F:\我的文件、實覲告\Debug\2.exe，CT<4>=30：CT3=72.2163CT4=178.598Xc-0.033299CT<5>=40°CT3=74.9188CT4=181.656Xe=0.0061756CU3=0.261194CU4=0.319195Uxe—0.150399CA3=0.113181CA4=-0.12410?Hxc—0.0G14319CU3=0.278502CA3=0.0861278CU4=0.289973CA4=-0.207587Uxe=-0.160089Axe=-0.050298CT<6>=50°CT3=?7.7722CU3=0.291544CA3=0.0640097CT4=184.354CU4=0.24771CA4=-0.274183Xe=-0.0224878Uxe=-0.168137Axe=-0.042281CT<7>=60°CT3-80.73??CU3-0.301047CA3-0.0453548CT4=186.576CU4=0.195099CA4=-0.326379Xe=-0.0524424Uxe=-0.174922Axe=-0.0355446CT<8〉=70°CT3=83.783CU3=0.307512CA3=0.0290409CT4=188.23CU4=0.134592CA4=-0.364612Xe=-0.0834792Uxe=-0.180532Axe=-0.0286059CT<9>=80°CT3=86.8791CU3=0.311268CA3=0.0141747CT4=189.25CU4=0.0686784CA4=-0.388178Xe=-0.115384Uxe=-0.184828Axe=-0.0203178?itititititititit#CT<10>=90°CT3=90CU3=0.3125CA3=1.4?189e-008CT4=189.594CU4=-1.2526e-00?CA4=-0.396166Xe=-0.147902Uxe=-0.1875Axe=-0.00990416?flflflflflflflfl#CT<11>=100°CT3=93.1209CU3=0.311268CA3=-0.014174?CT4=189.25CU4=-0.0686786CA4=-0.388178Xe=-0.180716Uxe=-0.18814Axe=0.00299638?flflflflflflflfl#CT<12>=110°CT3=96.217CU3=0.307512CA3=-0.0290409CT4=188.23CU4=-0.134593CA4=-0.364612Xe=-0.213432Uxe=-0.186312Axe=0.018327?flflflflflflflfl#CT<13>=120°CT3=99.2621CU3=0.301047CA3=-0.0453548CT4=186.5?6CU4=-0.195099CA4=-0.326379Xe=-0.245584Uxe=-0.181624Axe=0.0356759?flflflflflflflfl#CT<14>=130°CT3=102.228CU3=0.291544CA3=-0.0640097CT4=184.354CU4=-0.24771CA4=-0.274183Xe=-0.276646Uxe=-0.173779Axe=0.0543911?flflflflflflflfl#CT<15>=140°CT3=105.081CU3=0.278502CA3=-0.0861278CT4=181.656CU4=-0.289974CA4=-0.207588|Xe=M.30605Uxe=M.1.62603Axe=0.073ZL31

3-6圖示四桿機構(gòu)中，lAB=60nmijCD=90nun,lAD=lBC=l20iiuilw2=1Orad/s.試用瞬心法求：（1）當(dāng)4）=165°時，C點的速度Vc.（2）當(dāng)4）=165°時，構(gòu)件三的BC線上（或其延長線上）速度最小的E點的位置及其速度的大小。（3）當(dāng)Vc=0時，巾角之值。（有兩個解）基本桿組:主程序：#mclude”機構(gòu)運動分析子程序.h”/*運動分析子程序*/^include<iostreain.h>/*輸入輸出頭文件*/voidmain（）/*主程序*/doubled2=0.06,d3=0.12.d4=0.09,xa=0,ya=0,xd=0.12,yd=0;doubledv=10.da=0,cl=0;kp=l；COUtVV偵'；cout?H習(xí)題3.6\iT;cout?H包含SSL和RRR桿組\n”；cout?HPiogranmier曹旭3';cout?偵'；cout?H輸入數(shù)據(jù):\n”；cout?n12=”vvd2vv”,”vv”13=”v<d3vv”,yv”14=”vvd4vv”,”vv”xa=”vvxavv”,”vv”ya=”vvyavv偵；cout?ncv=yvdvvv”,”vv”ca=”v<davv”,yv”cl=”vvclvv”,”vv”xd=”vvxdvv”,”vv”yd=yvyd<v”\n”;cout?偵'；coutvv”請輸入曲柄轉(zhuǎn)動角(°)CT=”；cin?cl;cl*=PI/180;cout?偵'；cout?H計算結(jié)果:\n”；cout?H#########\ir；cout?HCTr,?H=M?flooi((c1*180/PI*10+0.5)/10)?HO\nH;af=0;l=i-d2;ct=c1;cv=dv;ca=da;xl=xa;yll=ya；xvl=O;yvl=O;xal=O;yal=O;SSLQ;m=l;ll=d3;12=d4;x1=x2;yll=y2;xv1=xv2;yv1=yv2;xa1=xa2;ya1=ya2;x2=xd;y2=yd;xv2=0;yv2=0;xa2=0;ya2=0;RRR();af=0;l=r=d4;ct=ct2;cv=cv2;ca=ca2;xl=xd;yll=yd;xvl=O;yvl=O;xal=O;yal=O;SSLQ;if(ct2<0)ct2+=2*PI;ct2*=180/PI;cout?HCT4="vvct2vv””vv”CV4=”vvcv2vv”H?MCA4="?ca2?M\nM;cout?MVC=”v<floor(sqrt(xv2*xv2+yv2*yv2)*1000+0.5)/1000<v”\n”；cout?MaC=n?floor(sqn(xa2*xa2-rya2*ya2)*1000+0.5)/1000?H\nH;cout?H##########\nn;cout?H結(jié)束”；cui?CT;輸出結(jié)果：■?F:\我的文件'實會報告\Debug\習(xí)題3?6曲建.exe”習(xí)題3-6包含SSL和RRR桿組Progranner曹旭輸入數(shù)據(jù)：12=0.06,13=0.12,14=0.09,xa=0,ya=0cu=10J.ca=0J.cl=0J.xd=0.12,yd=0請輸入曲柄轉(zhuǎn)動角〈°>CT=165計算結(jié)果：CT1=165°CT4=137.80?CU4=4.45538CA4=-40.0117UC=0.401aC=4.02結(jié)束#mclude“機構(gòu)運動分析子程序.h”/*運動分析子程序*/^include<iostreain.h>/*輸入輸出頭文件*/voidmain()/*主程序*/{doubled2=0.06,d3=0.12,d4=0.09,xa=0,ya=0,xd=0.12,yd=0;doubledv=10.da=0,cl=0;kp=l；COUtVV偵'；coutvv”習(xí)題3-6(具有SSL和RRR桿組)\iT;cout?偵'；cout?”輸入數(shù)據(jù):\n”；cout?n12=”vvd2vv”,”vv”13=”v<d3vv”,yv”14=”vvd4vv”,”vv”xa=”vvxavv”,yv”ya=”vvyavv”\iT；cout?ncv=y<dvvv”,”vv”ca=”vvdavv\yv”cl=”vvcivv”,”vv”xd=”vvxdvv”,”vv”yd=yvyd<v”\n”;cout?偵'；coutvv”請輸入曲柄轉(zhuǎn)動角(°)CT=”；cin?cl;cl*=PV180;cout?偵'；cout?H計算結(jié)果:\n”；cout?H#########\iiH;cout?HCTr,?n=H?flooi((c1*180/PI*10+0.5)/l0)?HO\nH;af=0;l=i-d2;ct=c1;cv=dv;ca=da;xl=xa;yll=ya;xvl=O;wl=O;xal=O;yal=O;SSL();m=l;ll=d3;12=d4;x1=x2;yll=y2;xv1=xv2;yv1=yv2;xa1=xa2;ya1=ya2;x2=xd;y2=yd;xv2=0;yv2=0;xa2=0;ya2=0;RRR();af=O;l=r=O.189;ct=ct1;cv=cvl;ca=ca1;SSLQ;if(ctl<0)ctl+=2*PI;ctl*=180/PI;cout?HCT3=H?ctl?n"vv,CV3=''vvcvJLvv”H?HCA3=H?ca1?MW;cout?HVE=M?floor(sqrt(xv2*xv2+y\T2*y\*2)*1000*0.5)/1000?n\nn;cout?HaE=H?floor(sqn(xa2*xa2-rya2*ya2)*1000+0.5)/1000?H\nn;cout?H##########\n”；cout?H結(jié)束”；cm?CT;}輸出結(jié)果：3-14.圖示曲柄滑塊機構(gòu)中，已知lAB=30mm,lAC=100mm,lBD=50mm,lDE=40mm,曲柄以等角速度wl=10ra6s回轉(zhuǎn)。試確定W1=45°時，D點和E點的速度和加速度，以及構(gòu)件2的角速度和角加速度?；緱U組:主程序：#mclude”機構(gòu)運動分析子程序.h”/*運動分析子程序*/^include<iostreain.h>/*輸入輸出頭文件*/voidmain()/*主程序*/{doubled1=0.03,d4=0.1,xa=0?ya=0;doubledv=-10,da=0G=0；kp=l；COUtVV偵'；cout?,r習(xí)題3-14\n”；cout?H包含SSL和RPR桿組\n”；cout?HProgranmier曹旭\n”；cout?偵'；coutvv”輸入數(shù)據(jù):\n”；cout?nll=”vvdlvv”,yv”14=”v<d4vv”,”vv”cv=”vvdvvv”\n”；cout?偵'；coutvv”請輸入曲柄轉(zhuǎn)動角(°)CT=”；cin?cl;cl*=PI/180;cout?偵'；cout?n計算結(jié)果:\n”；cout?H#########\ir；cout?nCTrr?n=H?floor((c1*180/PI*10+0.5)/10)?no\nH;l=r=dl;af=O;ct=cl;cv=dv;ca=da;xl=xa;yll=ya;xvl=O;y\Tl=O;xal=O;yal=O;SSL。；ll=w=m=0;xl=-d4;yll=0:xvl=0;y\rl=0;xal=0;yal=0;RPR();l=0.05;r=sqit(0.05*0.05+0.04*0.04);a^=atan(0.04/0.05);ct=ct2;cv=cv2;ca=ca2;x1=x2;yll=y2;xv1=xv2;yv1=yv2;xa1=xa2;ya1=ya2;SSL。；if(ct2<0)ct2+=2*PI;ct2*=180,PI;cout?HCT2=H?ct2?M"vv”CV2=”vvcv2vv”H?HCA2=H?ca2?M\nn;cout?HVD=”vvfloor(sqrt(xv2*xv2+yv2*yv2)*1000+0.5)/1000<v”\n”；cout?naD=M?flooi(sqrt(xa2*xa2+ya2*ya2)*1000+0.5)/1000?n\iiH;cout?HVE=”vvfloor(sqrt(xv3*xv3+yv3*yv3)*1000+0.5)/1000?”\iT;cout?HaE=M?floor(sqrt(xa3*xa3+ya3*ya3)*l000+0.5)/1000?H\ir；cout?n##########\iiM;cout?n結(jié)束”；cin?cl;}輸出結(jié)果：3-15.圖示機構(gòu)中，！AE=70mm』AB=40mm,lEF=60nim,lDE=35mm.lCD=75mm.lBC=50mm,原動件以等角速度wl=10rad/s回轉(zhuǎn)。試確定當(dāng)甲1=50。時，C點的速度和加速度。基本桿組:主程序：#include”機構(gòu)運動分析子程序.h”/*運動分析子程序*/#mclude<math.h>#iiiclude<iostreain.h>/*輸入輸出頭文件*/#iiiclude<fstieam>usingnamespacestd;voidmain(){ofstieamoutfile(Hl.txt'\ios_base::out);if(foutfile){cerr?Herror:cannotopenV'l.txtVforoutput\nM;exit(-l);}doubledl=0.04.d2=0.06,d3=0.035.d4=0.075,d5=0.05^xa=0,ya=0,xe=0.07,ye=0,xx=0.yy=0,xxv=0,xxa=0,yyv=0,yya=0;doubledt=5O,dv=10,da=O;cout?H習(xí)題3-15H?endl;cout?H包含SSLRRRRPR桿組,,?endl;cout?HPiogiaiiuner曹旭W;cout?en出；yv”13=''v<d3vv"”vv”14=''vvd4vv''cout?Hll="v<d1vv"yv''12="?d2vv"Il?l,15=,,?d5?endl;cout<<Hxa=H?xa?HH?nya=M?ya?MH?Hxe=H?xe?HH?Hye=n?ye?Mdt=(PV180)*dt;kp=l;ll=d2:m=l;xl=xe;xvl=O;xal=O;yll=O;yvrl=O;yal=O;x2=xa;xv2=0;xa2=0;y2=0;yv2=0;ya2=0;ct2=dt;cv2=dv;ca2=da;RRP();l=i-d3;af=0;ct=ctl+PI；c\r=cvl;ca=cal;x1=xe;xv1=0;xa2=0;y11=0;yv1=0;ya2=0;SSL();xx=x2;xxv=xv2;xxa=xa2;yy=y2;yyv=yv2;yya=ya2;l=r=d1;af=O;ct=dt+PI;cv=dv;ca=da;xl=xa;xvl=0;xa2=0;yll=ya;wl=0;ya2=0;SSL();Il=d5;12=d4;m=l;x1=x2;xv1=xv2;xa1=xa2;yll=y2;yv1=yv2;ya1=ya2;x2=xx;xv2=xxv;xa2=xxa;y2=yy;yv2=yyv;ya2=yya;RRR();l=i-d4;af=0;ct=ct2;cv=cv2;ca=ca2;x1=x2;xv1=xv2;xa1=xa2;yll=y2;yv1=yv2;ya1=ya2;SSL();cout?endl;cout?endl;cout?H計算結(jié)果:\n”；outfile?,'計算結(jié)果:\n";cout?MvC=H?sqrt(xv2*xv2+y\T2*w2)?endl;outfile?HvC=n?sqrt(xv2*xv2+w2*w2)?endl;cout?HaC=H?sqrt(xa2*xa2+ya2*ya2)?endl;outfile?HaC=H?sqrt(xa2*xa2+ya2*ya2)?endl;}習(xí)題3T5包含SSLRRRRPR桿組Progranner曹旭11=0.0412=0.0613=0.03514=0.0?515=0.05xa=0ya=0xe0.07ye0計算結(jié)果：yv”13=''v<d3vv"”vv”14=''vvd4vv''uC=0.689468aC=2.50966Pressanykeytocontinue3.16.圖示凸輪機構(gòu)中，已知凸輪1以等角速度wl=10iad/s轉(zhuǎn)動，凸輪為一偏心圓，其半徑R=25mm,!AB=15mm,lAD=50mm,甲1=90°。試求構(gòu)件2的角速度和角加速度°基本桿組:主程序:#mclude“機構(gòu)運動分析子程序.h”/*運動分析子程序*/^include<iostreain.h>/*輸入輸出頭文件*/voidmain()/*主程序*/{doubledl=15.d2=25,d4=50,xa=0,ya=0,xd=?50,yd=0;doublewl=10,cl=0;mtw2,af2;cout?偵'；cout?H習(xí)題3-16ur；cout?H包含SSL和RRR桿組W;cout?HProgranmier曹旭\n”；cout?偵'；cout?H輸入數(shù)據(jù):\n“;cout?nH=',?dl?,,；,?n12=M?d2?，7，?H14=H?d4?M\nM;cout?nxa=,,?xa?,\-?"ya=M?ya?,\H?Hxd=,t?xd?'\???-yd=n?yd?H\nn;cout?"請輸入凸輪轉(zhuǎn)動角(°)”;cin?cl;cl*=PV180;kp=l;cout?n計算結(jié)果:\n”；cout?H#########\ir；l=r=dl;af=O;ct=c1;cv=wl;ca=0;xl=xa;yll=ya;xvl=O;yxrl=O;xal=O;yal=O;SSLQ;ll=d2;w=0;m=-l;x1=x2;yll=y2;xv1=xv2;yv1=yv2;xa1=xa2;ya1=ya2;x2=xd;y2=yd;xv2=0;yv2=0;xa2=0;ya2=0;RPRO;cout?Hw2=,r?cv2?endl;cout?Haf2=H?ca2?endl;cout?H結(jié)束”；}??F:\我的文件'實邇S告\Debug\習(xí)題3?16.exe”習(xí)題3T6包含SSL和RRR*組Progranner曹旭輸入數(shù)據(jù)：11=15,12=25,14=50xa=0J.ya=0,xd=-50,yd=0it^A凸輪轉(zhuǎn)動角〈°>90計昇結(jié)果：ttttttttttttttttttw2=2.32719a￡2=-9.35023結(jié)束Pvessanykeytocontinue3.25.圖示機構(gòu)中，已知原動件1以等角速度wl=10rad/s逆時針方向轉(zhuǎn)動，lAB=100nim.lBC=300mm,e=30mm.當(dāng)甲1=60。時，求構(gòu)件2的轉(zhuǎn)角、角速度和角加速度，構(gòu)件3速度和加速度?；緱U組:主程序：#include”機構(gòu)運動分析子程序.h”/*運動分析子程序*/^include<iostreain.h>/*輸入輸出頭文件*/voidmain()/*主程序*/doubledl=45.d2=225.d3=180,xa=0,ya=0;doubledv=10.da=0,cl=0;kp=l；cout?偵'；cout?H習(xí)題3-25n?endl;;cout?H包含SSL和RPR結(jié)構(gòu)H?endl;cout?HPiogranmier曹旭W;cout?偵'；coutvv”輸入數(shù)據(jù):\n”；cout?nll=”vvdlvv”,”vv”12=”vvd2vv”,”vv”13=”vvd3vv”,”vv”xa=”vvxavv”,yv”ya=”vvyavv”\iT;coutvv”cv=”vvdvvvfvv”ca=”vvdavv”,”vv”cl=”vvclvv偵；cout?偵'；coutvv”請輸入曲柄轉(zhuǎn)動角(°)CT=”；cin?cl;cl*=PV180;cout?偵'；cout?H計算結(jié)果:\n”；cout?H#########\ir；cout?HCTr,?H=,r?floor((c1*180/PI*10+0.5)/10)?no\nH;af=O;l=r=d1;ct=c1;cv=dv;ca=da;xl=xa;yll=ya；xvl=O；yvl=O；xal=O;yal=O;SSL();m=1;11=d2;ct2=0;cv2=0;ca2=0;x1=x2;yll=y2;xv1=xv2;yv1=yv2;xa1=xa2;ya1=ya2;x2=0;y2=0;xv2=0;yv2=0;xa2=0;ya2=0;RRP();af=3O*PL/18O;l=d2;r=d3;ct=ctl;cv=cvl;ca=ca1;SSL();if(ct<0)ct+=2*PI;ct*=180/PI;cout?HCT2=H?ct?H"vv”cV2=”vvcvvv”H?MCA2=,,?ca?,,\iiH;cout?HXc=H?12?Hn?"Vxc=,,?lv2?MH?HAxc=H?la2?n\nH;cout?HVD=”vvfloor(sqrt(xv3*xv3+yv3*yv3)*1000+0.5)/1000?n\nn;coutvv"aD=”vvfloor(sqrt(xa3*xa3+ya3*ya3)*1000+0.5)/1000?y\iT;cout?H##########\n”；}輸出結(jié)果：

.F:\我的文件'實/報告\Debug\習(xí)藏3?25曲滑.exer—■習(xí)題3-25Progranner曹旭輸入數(shù)據(jù)：11=45,12=225,13=180,xa=0,ya=0cu=10J.ca=0J.cl=0請輸入曲柄轉(zhuǎn)動角〈°>CT=60計算結(jié)果：CT1=60°CT