1、第第1 1章章 平面機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析平面機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析1-2 機(jī)構(gòu)的組成機(jī)構(gòu)的組成1-3 機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖1-4 平面機(jī)構(gòu)的自由度平面機(jī)構(gòu)的自由度1-5 機(jī)構(gòu)的組成原理和機(jī)構(gòu)分析機(jī)構(gòu)的組成原理和機(jī)構(gòu)分析1-1 概述概述機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)分析的內(nèi)容及目的機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)分析的內(nèi)容及目的主要內(nèi)容及目的是：主要內(nèi)容及目的是： 研究機(jī)構(gòu)的組成及機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖的畫法； 了解機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動的條件； 研究機(jī)構(gòu)的組成原理及結(jié)構(gòu)分類。1-1 概述概述1.2 機(jī)構(gòu)的組成機(jī)構(gòu)的組成1.構(gòu)件零件是機(jī)器中的一個獨(dú)立制造單元體；構(gòu)件是機(jī)器中的一個獨(dú)立運(yùn)動單元體。 從運(yùn)動來看，任何機(jī)器都是由若干個構(gòu)件組合而成的。 任何機(jī)器都是由許多零

2、件組合而成的。氣缸體連桿體連桿頭曲軸齒輪活塞 構(gòu)件往往是由若干零件剛性地聯(lián)接在一起的獨(dú)立運(yùn)動的整體真實(shí)連桿連桿體連桿頭螺栓螺母墊圈 為兩構(gòu)件參與接觸而構(gòu)成運(yùn)動副的表面。 是兩構(gòu)件直接接觸而構(gòu)成的可動聯(lián)接。2.運(yùn)動副運(yùn)動副運(yùn)動副元素例軸與軸承、 圓柱面與圓孔面棱柱面與棱孔面兩輪輪齒曲面 空間兩構(gòu)件構(gòu)成的運(yùn)動副，其自由度 f 和約束數(shù) s 滿足 f + s = 6滑塊與導(dǎo)軌、兩輪齒嚙合。1.2 機(jī)構(gòu)的組成機(jī)構(gòu)的組成3）按其相對運(yùn)動形式分轉(zhuǎn)動副（回轉(zhuǎn)副或鉸鏈）移動副螺旋副球面副還可分為平面運(yùn)動副與空間運(yùn)動副兩類。2）按其接觸形式分高副： 點(diǎn)、線接觸的運(yùn)動副低副： 面接觸的運(yùn)動副（1）運(yùn)動副的分類1）

3、按其引入的約束數(shù)目分： 級副、 級副、 級副。機(jī)構(gòu)的組成機(jī)構(gòu)的組成(2/4)3.運(yùn)動鏈構(gòu)件通過運(yùn)動副的聯(lián)接而構(gòu)成的相對可動的系統(tǒng)。閉式運(yùn)動鏈 （簡稱閉鏈）開式運(yùn)動鏈 （簡稱開鏈）1234平面閉式運(yùn)動鏈1234空間閉式運(yùn)動鏈1234平面開式運(yùn)動鏈12345空間開式運(yùn)動鏈（2）運(yùn)動副符號運(yùn)動副常用規(guī)定的簡單符號來表達(dá)（GB446084）。各種常用運(yùn)動副模型常用運(yùn)動副的符號表機(jī)構(gòu)的組成機(jī)構(gòu)的組成(3/4)1234 但當(dāng)機(jī)構(gòu)安裝在運(yùn)動的機(jī)械上時則是運(yùn)動的。 按給定已知運(yùn)動規(guī)律獨(dú)立運(yùn)動的構(gòu)件；4.機(jī)構(gòu)具有固定構(gòu)件的運(yùn)動鏈稱為機(jī)構(gòu)。機(jī) 架原動件從動件機(jī)構(gòu)中的固定構(gòu)件；機(jī)構(gòu)中其余活動構(gòu)件。1234平面鉸鏈四

4、桿機(jī)構(gòu) 機(jī)構(gòu)常分為平面機(jī)構(gòu)和空間機(jī)構(gòu)兩類，其中平面機(jī)構(gòu)應(yīng)用最為廣泛?？臻g鉸鏈四桿機(jī)構(gòu) 一般機(jī)架相對地面固定不動，常以轉(zhuǎn)向箭頭表示。其運(yùn)動規(guī)律決定于原動件的運(yùn)動規(guī)律和機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)及構(gòu)件的尺寸。機(jī)架原動件從動件機(jī)架從動件原動件機(jī)構(gòu)的組成機(jī)構(gòu)的組成(4/4) 不嚴(yán)格按比例繪出的，只表示機(jī)械結(jié)構(gòu)狀況的簡圖。 根據(jù)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動尺寸，按一定的比例尺定出各運(yùn)動副的位置，1.3 機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖 在對現(xiàn)有機(jī)械進(jìn)行分析或設(shè)計(jì)新機(jī)器時，都需要繪出其機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖。1.何謂機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖？ 例 內(nèi)燃機(jī)機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖。機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖 采用運(yùn)動副及常用機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖符號和構(gòu)件的表示方法，將機(jī)構(gòu)運(yùn)動傳遞情況表示出來的簡化圖形。

5、機(jī)構(gòu)示意圖注意事項(xiàng)注意事項(xiàng): :畫構(gòu)件時應(yīng)撇開構(gòu)件的實(shí)際外形，而只考慮運(yùn)畫構(gòu)件時應(yīng)撇開構(gòu)件的實(shí)際外形，而只考慮運(yùn)動副的性質(zhì)。動副的性質(zhì)。機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖應(yīng)滿足的條件機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖應(yīng)滿足的條件： 1.構(gòu)件數(shù)目與實(shí)際相同構(gòu)件數(shù)目與實(shí)際相同 2.運(yùn)動副的性質(zhì)、數(shù)目與實(shí)際相符運(yùn)動副的性質(zhì)、數(shù)目與實(shí)際相符 3.運(yùn)動副之間的相對位置以及構(gòu)件尺寸與實(shí)際機(jī)構(gòu)運(yùn)動副之間的相對位置以及構(gòu)件尺寸與實(shí)際機(jī)構(gòu) 成比例。成比例。舉例：（2）選定視圖平面； （3）選適當(dāng)比例尺，作出各運(yùn)動副的相對位置，再畫出各運(yùn)動副和機(jī)構(gòu)的符號，最后用簡單線條連接，即得機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖。機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖(2/2)2.機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖的繪制繪制方法

6、及步驟： （1）搞清機(jī)械的構(gòu)造及運(yùn)動情況，沿著運(yùn)動傳遞路線，查明組成機(jī)構(gòu)的構(gòu)件數(shù)目、運(yùn)動副的類別及其位置；內(nèi)燃機(jī)機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖繪制顎式破碎機(jī)機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖繪制繪制圖示繪制圖示偏心泵偏心泵的運(yùn)動簡圖的運(yùn)動簡圖偏心泵偏心泵 動畫1234ABC繪制圖示繪制圖示柱塞式油泵柱塞式油泵的運(yùn)動簡圖的運(yùn)動簡圖123ABC1.4 平面機(jī)構(gòu)的自由度平面機(jī)構(gòu)的自由度1 1 構(gòu)具有確定運(yùn)動的條件構(gòu)具有確定運(yùn)動的條件3 3 平面自由度計(jì)算中的特殊問題平面自由度計(jì)算中的特殊問題2 2 平面機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算平面機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算如何使組合起來如何使組合起來的構(gòu)件產(chǎn)生運(yùn)動的構(gòu)件產(chǎn)生運(yùn)動并具有運(yùn)動確定并具有運(yùn)動確定性？性？機(jī)構(gòu)的自由度機(jī)

7、構(gòu)的自由度機(jī)構(gòu)具有確定機(jī)構(gòu)具有確定性運(yùn)動的條件性運(yùn)動的條件1 機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動的條件機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動的條件一個機(jī)構(gòu)在什么條件下才能實(shí)現(xiàn)確定的運(yùn)動呢？先來看兩個例子：例1 鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)例2 鉸鏈五桿機(jī)構(gòu)若給定機(jī)構(gòu)一個獨(dú)立運(yùn)動， 則機(jī)構(gòu)的運(yùn)動完全確定；若給定機(jī)構(gòu)兩個獨(dú)立運(yùn)動， 則機(jī)構(gòu)的最薄弱環(huán)節(jié)損壞。若給定機(jī)構(gòu)一個獨(dú)立運(yùn)動， 則機(jī)構(gòu)的運(yùn)動不確定；若給定機(jī)構(gòu)兩個獨(dú)立運(yùn)動， 則機(jī)構(gòu)的運(yùn)動完全確定。 機(jī)構(gòu)的自由度 結(jié)論 機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動的條件是： 機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動時所必須給定的獨(dú)立運(yùn)動參數(shù)的數(shù)目，其數(shù)目用F表示。機(jī)構(gòu)的原動件數(shù)目應(yīng)等于機(jī)構(gòu)的自由度數(shù)目。如果原動件數(shù)F,則機(jī)構(gòu)的運(yùn)動將不完全確定；則會導(dǎo)致機(jī)

8、構(gòu)最薄弱環(huán)節(jié)的損壞。機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動的條件機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動的條件(2/2) 結(jié)論：機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動的條件是：機(jī)構(gòu)原動件數(shù)目應(yīng)等于機(jī)構(gòu)的自由度的數(shù)目。1.1.機(jī)構(gòu)自由度機(jī)構(gòu)自由度單個自由構(gòu)件的自由度單個自由構(gòu)件的自由度F=3F=32 2 平面機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算平面機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算運(yùn)動副運(yùn)動副 自由度數(shù)自由度數(shù) 約束數(shù)約束數(shù)回轉(zhuǎn)副回轉(zhuǎn)副 1（） + 2（x，y） =3yx12Syx12xy12R=2, F=1R=2, F=1R=1, F=2結(jié)論：結(jié)論：構(gòu)件自由度構(gòu)件自由度3約束數(shù)約束數(shù)移動副移動副 1（x） + 2（y，）=3高高 副副 2（x,） + 1（y） =3轉(zhuǎn)動副轉(zhuǎn)動副(鉸鏈鉸鏈)移動副移動副

9、F =3-2低副低副高副高副F =3-1(點(diǎn)、線接觸點(diǎn)、線接觸)(面接觸面接觸)約束：運(yùn)動副對構(gòu)件獨(dú)立運(yùn)動所施加的限制約束：運(yùn)動副對構(gòu)件獨(dú)立運(yùn)動所施加的限制活動構(gòu)件數(shù)活動構(gòu)件數(shù) 構(gòu)件總自由度構(gòu)件總自由度 低副約束數(shù)低副約束數(shù) 高副約束數(shù)高副約束數(shù) n 3n 2 PL 1 Ph (低副數(shù)低副數(shù)) (高副數(shù)高副數(shù)) 計(jì)算公式：計(jì)算公式： F=3n2PL -Ph 要求：記住上述公式，并能熟練應(yīng)用。要求：記住上述公式，并能熟練應(yīng)用。舉例：舉例：Fa = 32 - 23 = 0Fb = 33 - 25 = -1n=2PL=3PH=0n=3PL=5PH=02. 平面機(jī)構(gòu)自由度的計(jì)算平面機(jī)構(gòu)自由度的計(jì)算AB

10、C21123ABCD計(jì)算曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的自由度。計(jì)算曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的自由度。123解：活動構(gòu)件數(shù)解：活動構(gòu)件數(shù)n=3低副數(shù)低副數(shù)PL=4F=3n 2PL PH =33 24 =1 高副數(shù)高副數(shù)PH=04ABC計(jì)算四桿計(jì)算四桿鉸鏈機(jī)構(gòu)的自由度。鉸鏈機(jī)構(gòu)的自由度。解：活動構(gòu)件數(shù)解：活動構(gòu)件數(shù)n= 3低副數(shù)低副數(shù)PL=4F=3n 2PL PH =33 24 =1高副數(shù)高副數(shù)PH=01234ABDC計(jì)算計(jì)算五桿鉸鏈機(jī)構(gòu)的自由度。五桿鉸鏈機(jī)構(gòu)的自由度。1解：活動構(gòu)件數(shù)解：活動構(gòu)件數(shù)n= 4低副數(shù)低副數(shù)PL=5F=3n 2PL PH =34 24 =2 高副數(shù)高副數(shù)PH=05234ABCDE計(jì)算計(jì)算圖示凸輪機(jī)

11、構(gòu)的自由度。圖示凸輪機(jī)構(gòu)的自由度。1解：活動構(gòu)件數(shù)解：活動構(gòu)件數(shù)n= 2低副數(shù)低副數(shù)PL=2F=3n 2PL PH =32 221 =1高副數(shù)高副數(shù)PH=132AB計(jì)算圖示內(nèi)燃機(jī)機(jī)構(gòu)計(jì)算圖示內(nèi)燃機(jī)機(jī)構(gòu)的自由度。的自由度。解：活動構(gòu)件數(shù)解：活動構(gòu)件數(shù)n= 6低副數(shù)低副數(shù)PL=7高副數(shù)高副數(shù)PH=313478 9101118ABCD,F=3n 2PL PH =36 27-3 =1 3 自由度計(jì)算中的特殊問題自由度計(jì)算中的特殊問題12345678ABCDEF計(jì)算圖示圓盤鋸機(jī)構(gòu)的自由度。計(jì)算圖示圓盤鋸機(jī)構(gòu)的自由度。解：活動構(gòu)件數(shù)解：活動構(gòu)件數(shù)n=7低副數(shù)低副數(shù)PL=6F=3n 2PL PH 高副數(shù)高副

12、數(shù)PH=0=37 26 0=9計(jì)算結(jié)果肯定不對！計(jì)算結(jié)果肯定不對！1.復(fù)合鉸鏈復(fù)合鉸鏈 multiple pin joints 兩個以上的構(gòu)件在同一處以轉(zhuǎn)動副相聯(lián)。兩個以上的構(gòu)件在同一處以轉(zhuǎn)動副相聯(lián)。計(jì)算：計(jì)算：m個構(gòu)件個構(gòu)件, 有有m1轉(zhuǎn)動副。轉(zhuǎn)動副。上例：在上例：在B、C、D、E四處應(yīng)各有四處應(yīng)各有 2 個運(yùn)動副。個運(yùn)動副。12345678ABCDEF計(jì)算圖示圓盤鋸機(jī)構(gòu)的自由度。計(jì)算圖示圓盤鋸機(jī)構(gòu)的自由度。解：活動構(gòu)件數(shù)解：活動構(gòu)件數(shù)n=7低副數(shù)低副數(shù)PL=10F=3n 2PL PH =37 2100 =1可以證明：可以證明：F點(diǎn)的軌跡為一直線。點(diǎn)的軌跡為一直線。圓盤鋸機(jī)構(gòu)圓盤鋸機(jī)構(gòu) 動畫

13、計(jì)算圖示兩種滾子凸輪機(jī)構(gòu)的自由度計(jì)算圖示兩種滾子凸輪機(jī)構(gòu)的自由度。解：解：n=3， PL=3，F(xiàn)=3n 2PL PH =33 23 1 =2PH=1對于右邊的機(jī)構(gòu)，有：對于右邊的機(jī)構(gòu)，有： F=32 22 1=1事實(shí)上，兩個機(jī)構(gòu)的運(yùn)動相同，且事實(shí)上，兩個機(jī)構(gòu)的運(yùn)動相同，且F=1123122.局部自由度局部自由度 Partial freedomPartial freedomF=3n 2PL PH FP =33 23 1 1 =1本例中局部自由度本例中局部自由度 FP=1或計(jì)算時去掉滾子和鉸鏈：或計(jì)算時去掉滾子和鉸鏈： F=32 22 1 =1定義：定義：構(gòu)件局部運(yùn)動所產(chǎn)生的自由度。構(gòu)件局部運(yùn)動所

14、產(chǎn)生的自由度。出現(xiàn)在加裝滾子的場合，出現(xiàn)在加裝滾子的場合，計(jì)算時應(yīng)去掉計(jì)算時應(yīng)去掉Fp。滾子的作用：滑動摩擦滾子的作用：滑動摩擦滾動摩擦。滾動摩擦。12312解：解：n=4， PL=6，F(xiàn)=3n 2PL PH =34 26 =01234ABCDEFPH=03.虛約束虛約束 formal constraint 對機(jī)構(gòu)的運(yùn)動實(shí)際不起作用的約束。對機(jī)構(gòu)的運(yùn)動實(shí)際不起作用的約束。計(jì)算自由度時應(yīng)去掉虛約束。計(jì)算自由度時應(yīng)去掉虛約束。 FEAB CD ，故增加構(gòu)件，故增加構(gòu)件4前后前后E點(diǎn)的軌跡都是圓弧，。點(diǎn)的軌跡都是圓弧，。增加的約束不起作用，應(yīng)去掉構(gòu)件增加的約束不起作用，應(yīng)去掉構(gòu)件4。已知：已知：AB

15、CDEF，計(jì)算圖示，計(jì)算圖示平行四邊形平行四邊形機(jī)構(gòu)的自由度。機(jī)構(gòu)的自由度。 重新計(jì)算：重新計(jì)算：n=3, PL=4, PH=0F=3n 2PL PH =33 24 =1E123ABCD4F特別注意：此例存在虛約束的幾何條件是：特別注意：此例存在虛約束的幾何條件是： ABCDEF已知：已知：ABCDEF，計(jì)算圖示平行四邊形，計(jì)算圖示平行四邊形機(jī)構(gòu)的自由度。機(jī)構(gòu)的自由度。 4F（1）軌跡重合的情況 在機(jī)構(gòu)中，如果用轉(zhuǎn)動副聯(lián)接的是兩個構(gòu)件上運(yùn)動軌跡相重合的點(diǎn)，該聯(lián)接將帶入1個虛約束。 例如橢圓儀機(jī)構(gòu)（圖中：CAD90，BCBD）。 顯然，轉(zhuǎn)動副C所聯(lián)接的C2、C3兩點(diǎn)的軌跡重合，將帶入一個虛約束。

16、（2）用雙副桿聯(lián)接兩構(gòu)件上距離恒定不變的兩點(diǎn)的情況 在機(jī)構(gòu)運(yùn)動過程中，如果兩構(gòu)件上兩點(diǎn)之間的距離始終保持不變， 若用一雙副桿將此兩點(diǎn)相連，也將帶入一個虛約束。計(jì)算平面機(jī)構(gòu)自由度時應(yīng)注意的事項(xiàng)計(jì)算平面機(jī)構(gòu)自由度時應(yīng)注意的事項(xiàng)機(jī)構(gòu)中的虛約束常發(fā)生的幾種情況機(jī)構(gòu)中的虛約束常發(fā)生的幾種情況例如圖示平行四邊形機(jī)構(gòu)就屬于此種情況。 顯然，構(gòu)件 5和轉(zhuǎn)動副E、F所聯(lián)接的兩點(diǎn)間的距離始終保持不變，故帶入一個虛約束。（3）結(jié)構(gòu)重復(fù)的情況 在機(jī)構(gòu)中，不影響機(jī)構(gòu)運(yùn)動傳遞的重復(fù)部分所帶入的約束為虛約束。例如圖示輪系就屬于這種情況。 顯然，從機(jī)構(gòu)運(yùn)動傳遞來看，僅有一個齒輪就可以了，而其余兩個齒輪并不影響機(jī)構(gòu)的運(yùn)動傳遞，

17、故帶入了虛約束，且p2。計(jì)算平面機(jī)構(gòu)自由度時應(yīng)注意的事項(xiàng)計(jì)算平面機(jī)構(gòu)自由度時應(yīng)注意的事項(xiàng)4.兩構(gòu)件構(gòu)成多個移動副，且兩構(gòu)件構(gòu)成多個移動副，且導(dǎo)路平行。導(dǎo)路平行。 5.兩構(gòu)件構(gòu)成多個轉(zhuǎn)動副，兩構(gòu)件構(gòu)成多個轉(zhuǎn)動副，且同軸。且同軸。6.兩構(gòu)件構(gòu)成高副，兩處接觸，且法線重合。兩構(gòu)件構(gòu)成高副，兩處接觸，且法線重合。如等寬凸輪如等寬凸輪W注意：注意：法線不重合時，法線不重合時，變成實(shí)際約束！變成實(shí)際約束！虛約束的作用：虛約束的作用：改善構(gòu)件的受力情況，如多個行星輪。改善構(gòu)件的受力情況，如多個行星輪。增加機(jī)構(gòu)的剛度，如軸與軸承、機(jī)床導(dǎo)軌。增加機(jī)構(gòu)的剛度，如軸與軸承、機(jī)床導(dǎo)軌。使機(jī)構(gòu)運(yùn)動順利，避免運(yùn)動不確定，

18、如車輪。使機(jī)構(gòu)運(yùn)動順利，避免運(yùn)動不確定，如車輪。注意：注意：各種出現(xiàn)虛約束的場合都是有條件的各種出現(xiàn)虛約束的場合都是有條件的 !計(jì)算圖示包裝機(jī)送紙機(jī)構(gòu)的自由度。計(jì)算圖示包裝機(jī)送紙機(jī)構(gòu)的自由度。n=6， PL= 7，F(xiàn)=3n 2PL PH =36 27 3 =1局部自由度局部自由度 2個個虛約束虛約束 1處處, 構(gòu)件構(gòu)件8復(fù)合鉸鏈復(fù)合鉸鏈:位置位置D ，2個個低副低副PH= 3分析：分析： 任何機(jī)構(gòu)都可看作是由若干個基本桿組依次連接于原動件和機(jī)架而構(gòu)成的。 不能再拆的最簡單的自由度為零的構(gòu)件組，也稱阿蘇爾或桿組。1.5 機(jī)構(gòu)的組成原理和機(jī)構(gòu)分析機(jī)構(gòu)的組成原理和機(jī)構(gòu)分析1.5.1.平面機(jī)構(gòu)的組成原

19、理例 顎式碎礦機(jī)1）基本桿組： 2）組成原理： 注意： 在桿組并接時，不能將同一桿組的各個外接運(yùn)動副接于同一構(gòu)件上，否則將起不到增加桿組的作用。（1）桿組的條件式中n、pl 及 ph 分別為桿組中的構(gòu)件數(shù)、低副數(shù)和高副數(shù)。（2）桿組的類型1）級桿組： 由2個構(gòu)件和3個低副構(gòu)成的桿組。2）級桿組： 由4個構(gòu)件和6個低副構(gòu)成的桿組。ABC12c)ABC12d)ABC12e)ABC12a)ABC12b)ABCDEF1234a)ABCDEF1234b)ABCDEF1234c)平面機(jī)構(gòu)的組成原理、結(jié)構(gòu)分類及結(jié)構(gòu)分析平面機(jī)構(gòu)的組成原理、結(jié)構(gòu)分類及結(jié)構(gòu)分析(2/4)3n2plph0全低副桿組的條件：3n2pl0或 n/2pl /3 2.平面機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)分類平面機(jī)構(gòu)中的高副低代平面機(jī)構(gòu)中的高副低代高副低代 機(jī)構(gòu)中的高副以低副來代替的方法。（1）高副低代應(yīng)滿足的條件：1）代替前后機(jī)構(gòu)的自由度完全相同；2）代替前后機(jī)構(gòu)的瞬時速度和瞬時加速度完全相同。（2）高副低代的方法：圓弧高副機(jī)構(gòu)非圓弧高副機(jī)構(gòu)結(jié)論： 在對平面機(jī)構(gòu)進(jìn)行高副低代時， 為了滿足高副低代的條件， 只要用一個虛擬的構(gòu)件分別與兩高副構(gòu)件在接觸點(diǎn)的曲率中心處以轉(zhuǎn)動副相聯(lián)即可。 若高副兩元素之一為直線， 若高副兩元素之一為一個點(diǎn)， 結(jié)論：在對高副機(jī)構(gòu)進(jìn)行分析時，可根據(jù)高副低代的方法，先將高副機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)化為低副機(jī)構(gòu)，然后