1、汽車拖拉機(jī)學(xué)汽車拖拉機(jī)學(xué)課件課件汽車拖拉機(jī)學(xué)第四章第四章 汽車拖拉機(jī)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)汽車拖拉機(jī)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)第第1 1課課 轉(zhuǎn)向方式與轉(zhuǎn)向原理轉(zhuǎn)向方式與轉(zhuǎn)向原理 QQ：1607357229魯植雄魯植雄 教授教授2022-3-181汽車拖拉機(jī)學(xué)汽車拖拉機(jī)學(xué)課件課件2022-3-182第四章 汽車拖拉機(jī)轉(zhuǎn)向系統(tǒng) 本章內(nèi)容安排 第第1 1課課 轉(zhuǎn)向方式與轉(zhuǎn)向原理轉(zhuǎn)向方式與轉(zhuǎn)向原理 第第2 2課課 輪式車輛轉(zhuǎn)向系（輪式車輛轉(zhuǎn)向系（1 1） 第第3 3課課 輪式車輛轉(zhuǎn)向系（輪式車輛轉(zhuǎn)向系（2 2） 第第4 4課課 履帶拖拉機(jī)和手扶拖拉機(jī)轉(zhuǎn)向系履帶拖拉機(jī)和手扶拖拉機(jī)轉(zhuǎn)向系汽車拖拉機(jī)學(xué)汽車拖拉機(jī)學(xué)課件課件本節(jié)課的主要內(nèi)容

2、一、轉(zhuǎn)向方式一、轉(zhuǎn)向方式二、輪式車輛轉(zhuǎn)向理論分析二、輪式車輛轉(zhuǎn)向理論分析三、履帶車輛轉(zhuǎn)向理論分析三、履帶車輛轉(zhuǎn)向理論分析四、手扶拖拉機(jī)轉(zhuǎn)向理論分析四、手扶拖拉機(jī)轉(zhuǎn)向理論分析第四章 汽車拖拉機(jī)轉(zhuǎn)向系統(tǒng) 2022-3-183汽車拖拉機(jī)學(xué)汽車拖拉機(jī)學(xué)課件課件一 轉(zhuǎn)向方式轉(zhuǎn)向方式：轉(zhuǎn)向方式： 1 1、靠車輛的輪子相對車身偏轉(zhuǎn)一個角度來實(shí)現(xiàn)、靠車輛的輪子相對車身偏轉(zhuǎn)一個角度來實(shí)現(xiàn) 2 2、靠改變行走裝置兩側(cè)的驅(qū)動力來實(shí)現(xiàn)、靠改變行走裝置兩側(cè)的驅(qū)動力來實(shí)現(xiàn) 3 3、既改變兩側(cè)行走裝置的驅(qū)動力又使輪子偏轉(zhuǎn)、既改變兩側(cè)行走裝置的驅(qū)動力又使輪子偏轉(zhuǎn)偏轉(zhuǎn)車輪轉(zhuǎn)向的實(shí)現(xiàn)方式：偏轉(zhuǎn)車輪轉(zhuǎn)向的實(shí)現(xiàn)方式： 前輪偏轉(zhuǎn) 后輪

3、偏轉(zhuǎn) 前后輪偏轉(zhuǎn) 折腰偏轉(zhuǎn)第四章 汽車拖拉機(jī)的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)第1課 轉(zhuǎn)向方式與轉(zhuǎn)向原理2022-3-184汽車拖拉機(jī)學(xué)汽車拖拉機(jī)學(xué)課件課件二 輪式車輛轉(zhuǎn)向理論分析（一）運(yùn)動學(xué)分析：（一）運(yùn)動學(xué)分析：u 轉(zhuǎn)向瞬心轉(zhuǎn)向瞬心 前輪轉(zhuǎn)向 四輪轉(zhuǎn)向RROOLLMM第四章 汽車拖拉機(jī)的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)第1課 轉(zhuǎn)向方式與轉(zhuǎn)向原理2022-3-185汽車拖拉機(jī)學(xué)汽車拖拉機(jī)學(xué)課件課件二 輪式車輛轉(zhuǎn)向理論分析 為了滿足各車輪作純滾動，車輛在轉(zhuǎn)向時各車輪軸為了滿足各車輪作純滾動，車輛在轉(zhuǎn)向時各車輪軸心線應(yīng)通過同一瞬心軸線，此軸線垂直于地面，其投影心線應(yīng)通過同一瞬心軸線，此軸線垂直于地面，其投影點(diǎn)如圖中點(diǎn)如圖中O O點(diǎn)，水平投影車

4、輛轉(zhuǎn)向時車身繞瞬心點(diǎn)，水平投影車輛轉(zhuǎn)向時車身繞瞬心O O點(diǎn)轉(zhuǎn)動。點(diǎn)轉(zhuǎn)動。因車輛轉(zhuǎn)向時的轉(zhuǎn)彎半徑因車輛轉(zhuǎn)向時的轉(zhuǎn)彎半徑R R隨前輪偏轉(zhuǎn)角的變化而變化，隨前輪偏轉(zhuǎn)角的變化而變化，所以稱所以稱O O點(diǎn)為瞬時轉(zhuǎn)向中心。點(diǎn)為瞬時轉(zhuǎn)向中心。第四章 汽車拖拉機(jī)的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)第1課 轉(zhuǎn)向方式與轉(zhuǎn)向原理2022-3-186汽車拖拉機(jī)學(xué)汽車拖拉機(jī)學(xué)課件課件二 輪式車輛轉(zhuǎn)向理論分析轉(zhuǎn)向時必須滿足三個條件：轉(zhuǎn)向時必須滿足三個條件：通過駕駛?cè)藛T的操縱來實(shí)現(xiàn)前輪的偏通過駕駛?cè)藛T的操縱來實(shí)現(xiàn)前輪的偏轉(zhuǎn)，車輪的偏轉(zhuǎn)的程度決定了車輛的轉(zhuǎn)，車輪的偏轉(zhuǎn)的程度決定了車輛的轉(zhuǎn)彎半徑。轉(zhuǎn)彎半徑。兩前輪作純滾動，要求兩前輪作純滾動，要求內(nèi)側(cè)前

5、輪偏轉(zhuǎn)內(nèi)側(cè)前輪偏轉(zhuǎn)角角比外側(cè)前輪偏轉(zhuǎn)角比外側(cè)前輪偏轉(zhuǎn)角要大要大，且兩，且兩偏轉(zhuǎn)角滿足偏轉(zhuǎn)角滿足阿克曼公式阿克曼公式。 轉(zhuǎn)向時兩驅(qū)動輪應(yīng)具有不同的轉(zhuǎn)速，轉(zhuǎn)向時兩驅(qū)動輪應(yīng)具有不同的轉(zhuǎn)速，且內(nèi)側(cè)驅(qū)動輪轉(zhuǎn)速慢，外側(cè)驅(qū)動輪轉(zhuǎn)且內(nèi)側(cè)驅(qū)動輪轉(zhuǎn)速慢，外側(cè)驅(qū)動輪轉(zhuǎn)速快，即差速行駛。速快，即差速行駛。第四章 汽車拖拉機(jī)的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)第1課 轉(zhuǎn)向方式與轉(zhuǎn)向原理2022-3-187汽車拖拉機(jī)學(xué)汽車拖拉機(jī)學(xué)課件課件二 輪式車輛轉(zhuǎn)向理論分析重要幾何參數(shù)：重要幾何參數(shù)：轉(zhuǎn)彎半徑轉(zhuǎn)彎半徑R：轉(zhuǎn)向中心轉(zhuǎn)向中心O O到外轉(zhuǎn)向輪與地面接觸點(diǎn)之間的距離。到外轉(zhuǎn)向輪與地面接觸點(diǎn)之間的距離。 R=LR=Lsinsin阿克曼公式：阿克曼公式：

6、前輪轉(zhuǎn)向時前輪轉(zhuǎn)向時四輪轉(zhuǎn)向時四輪轉(zhuǎn)向時 式中：式中：MM兩轉(zhuǎn)向節(jié)立軸與前輪軸心線交點(diǎn)之間距離；兩轉(zhuǎn)向節(jié)立軸與前輪軸心線交點(diǎn)之間距離； L L 車輛前后軸距車輛前后軸距。差速公式：差速公式： 式中：式中：n1n1、 n2n2分別為慢、快速側(cè)驅(qū)動輪轉(zhuǎn)速；分別為慢、快速側(cè)驅(qū)動輪轉(zhuǎn)速； RR轉(zhuǎn)彎半徑；轉(zhuǎn)彎半徑； BB后軸輪距。后軸輪距。第四章 汽車拖拉機(jī)的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)第1課 轉(zhuǎn)向方式與轉(zhuǎn)向原理2022-3-188汽車拖拉機(jī)學(xué)汽車拖拉機(jī)學(xué)課件課件二 輪式車輛轉(zhuǎn)向理論分析（二）動力學(xué)分析：（二）動力學(xué)分析： 車輛在轉(zhuǎn)向時的受力比較復(fù)雜。為便于分析做以下假設(shè)：車輛在轉(zhuǎn)向時的受力比較復(fù)雜。為便于分析做以下假設(shè)：

7、四輪車輛的兩前輪直接裝在同一前軸上，前軸中間與機(jī)體鉸接；四輪車輛的兩前輪直接裝在同一前軸上，前軸中間與機(jī)體鉸接；車輛是低速轉(zhuǎn)向，這樣可以不考慮離心慣性力的影響。車輛是低速轉(zhuǎn)向，這樣可以不考慮離心慣性力的影響。第四章 汽車拖拉機(jī)的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)第1課 轉(zhuǎn)向方式與轉(zhuǎn)向原理2022-3-189汽車拖拉機(jī)學(xué)汽車拖拉機(jī)學(xué)課件課件二 輪式車輛轉(zhuǎn)向理論分析輪式車輛在水平地面上直行輪式車輛在水平地面上直行： 其牽引平衡方程為其牽引平衡方程為： 式中：式中：PqPq驅(qū)動輪的總推動力，即兩側(cè)驅(qū)動輪推驅(qū)動輪的總推動力，即兩側(cè)驅(qū)動輪推力力 Pq1Pq1與與 Pq2Pq2之和之和 Pfc Pfc 前輪滾動阻力，每側(cè)前輪滾動阻

8、前輪滾動阻力，每側(cè)前輪滾動阻力為力為0.5Pfc 0.5Pfc Pfq Pfq 驅(qū)動輪滾動阻力，每側(cè)驅(qū)動輪滾驅(qū)動輪滾動阻力，每側(cè)驅(qū)動輪滾動阻力為動阻力為0.5Pfq0.5Pfq； PT PT 掛鉤牽引阻力。掛鉤牽引阻力。第四章 汽車拖拉機(jī)的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)第1課 轉(zhuǎn)向方式與轉(zhuǎn)向原理 21TfqfcqqqPPPPPP2022-3-1810汽車拖拉機(jī)學(xué)汽車拖拉機(jī)學(xué)課件課件二 輪式車輛轉(zhuǎn)向理論分析輪式拖拉機(jī)在等速轉(zhuǎn)向行駛受力：輪式拖拉機(jī)在等速轉(zhuǎn)向行駛受力： 轉(zhuǎn)向時轉(zhuǎn)向時牽引平衡方程為牽引平衡方程為： 式中： 轉(zhuǎn)向時驅(qū)動輪的總推力， 為兩側(cè)驅(qū)動輪推力 與 之和； 轉(zhuǎn)向時掛勾牽引力； 作用線與車輛縱向?qū)ΨQ 軸線

9、間的夾角。第四章 汽車拖拉機(jī)的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)第1課 轉(zhuǎn)向方式與轉(zhuǎn)向原理土壤對前輪產(chǎn)生的土壤對前輪產(chǎn)生的反作用力反作用力分解為分解為軸向軸向分力分力PB（側(cè)向反作用力）和（側(cè)向反作用力）和切切向向分力，即為分力，即為Pfc cossincosTBfcfqqPPPPP2022-3-1811汽車拖拉機(jī)學(xué)汽車拖拉機(jī)學(xué)課件課件二 輪式車輛轉(zhuǎn)向理論分析總轉(zhuǎn)向阻力矩的計算：總轉(zhuǎn)向阻力矩的計算：車輛轉(zhuǎn)向時，土車輛轉(zhuǎn)向時，土壤作用于車輛、并相對于壤作用于車輛、并相對于O2點(diǎn)的點(diǎn)的總轉(zhuǎn)向總轉(zhuǎn)向阻力矩阻力矩 為各項阻力矩之和，即為各項阻力矩之和，即第四章 汽車拖拉機(jī)的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)第1課 轉(zhuǎn)向方式與轉(zhuǎn)向原理 sinsinfcT

10、TzqzcLPLpMMM式中：式中： 分別為前、后輪的分別為前、后輪的轉(zhuǎn)向阻力矩；轉(zhuǎn)向阻力矩； LTPT作用點(diǎn)至作用點(diǎn)至O2點(diǎn)的間距。點(diǎn)的間距。zqzcMM 、2022-3-1812汽車拖拉機(jī)學(xué)汽車拖拉機(jī)學(xué)課件課件二 輪式車輛轉(zhuǎn)向理論分析車輛轉(zhuǎn)向時，地面作用于車輪的轉(zhuǎn)向力車輛轉(zhuǎn)向時，地面作用于車輪的轉(zhuǎn)向力矩為矩為第四章 汽車拖拉機(jī)的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)第1課 轉(zhuǎn)向方式與轉(zhuǎn)向原理因輪式車輛后橋（驅(qū)動橋）裝有差速器，因輪式車輛后橋（驅(qū)動橋）裝有差速器，能將中央傳動傳來的力矩近似平均地分能將中央傳動傳來的力矩近似平均地分配給兩則驅(qū)動輪，所以可以假定配給兩則驅(qū)動輪，所以可以假定 因而式上式可寫成：因而式上式可寫成

11、：cos)(5 . 012BqqBLPPPBM21qPqPcosBBLPM2022-3-1813汽車拖拉機(jī)學(xué)汽車拖拉機(jī)學(xué)課件課件二 輪式車輛轉(zhuǎn)向理論分析根據(jù)穩(wěn)定轉(zhuǎn)向的條件，轉(zhuǎn)向力矩與轉(zhuǎn)向根據(jù)穩(wěn)定轉(zhuǎn)向的條件，轉(zhuǎn)向力矩與轉(zhuǎn)向阻力矩相平衡，即阻力矩相平衡，即第四章 汽車拖拉機(jī)的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)第1課 轉(zhuǎn)向方式與轉(zhuǎn)向原理由此可得轉(zhuǎn)向力由此可得轉(zhuǎn)向力PB為為 MMB sinsincosfcTTzqzcBLPLpMMLPtgPLPLMMPfcTTzqzcBcossin轉(zhuǎn)向力轉(zhuǎn)向力PB是土壤對偏轉(zhuǎn)的前輪產(chǎn)生的軸是土壤對偏轉(zhuǎn)的前輪產(chǎn)生的軸向反力，因而向反力，因而PB的大小取決于前輪和土的大小取決于前輪和土壤間的側(cè)向附

12、著性能。壤間的側(cè)向附著性能。ccBGP2022-3-1814汽車拖拉機(jī)學(xué)汽車拖拉機(jī)學(xué)課件課件二 輪式車輛轉(zhuǎn)向理論分析討論：討論：u 拖拉機(jī)在抗壓、抗剪強(qiáng)度弱的地面上（如水田土壤、沙灘及松軟地面）拖拉機(jī)在抗壓、抗剪強(qiáng)度弱的地面上（如水田土壤、沙灘及松軟地面）轉(zhuǎn)向時，因附著性能變差、轉(zhuǎn)向力轉(zhuǎn)向時，因附著性能變差、轉(zhuǎn)向力PB不足而轉(zhuǎn)向困難不足而轉(zhuǎn)向困難u 對于輪式拖拉機(jī)而言，這時可以采用對于輪式拖拉機(jī)而言，這時可以采用慢速側(cè)驅(qū)動輪的適當(dāng)制動慢速側(cè)驅(qū)動輪的適當(dāng)制動以協(xié)助以協(xié)助轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)向u 汽車、拖拉機(jī)等車輛轉(zhuǎn)向會使發(fā)動機(jī)的負(fù)荷增大。假定直線行駛時掛汽車、拖拉機(jī)等車輛轉(zhuǎn)向會使發(fā)動機(jī)的負(fù)荷增大。假定直線行駛

13、時掛鉤牽引力鉤牽引力PT ，比較車輛轉(zhuǎn)向與直線行駛時的牽引平衡方程式可知，轉(zhuǎn)，比較車輛轉(zhuǎn)向與直線行駛時的牽引平衡方程式可知，轉(zhuǎn)向時內(nèi)側(cè)驅(qū)動輪推力需增大向時內(nèi)側(cè)驅(qū)動輪推力需增大 ，即，即第四章 汽車拖拉機(jī)的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)第1課 轉(zhuǎn)向方式與轉(zhuǎn)向原理ccBGPfcBqqqPPPPP)cos1 (sinqP車輛轉(zhuǎn)向時，因驅(qū)動輪的驅(qū)動力增大而需要發(fā)動機(jī)的功率相應(yīng)增大。2022-3-1815汽車拖拉機(jī)學(xué)汽車拖拉機(jī)學(xué)課件課件三、履帶式車輛轉(zhuǎn)向理論分析（一）運(yùn)動學(xué)分析（一）運(yùn)動學(xué)分析u 履帶兩側(cè)驅(qū)動輪角速度差：履帶兩側(cè)驅(qū)動輪角速度差：若兩側(cè)驅(qū)動輪的若兩側(cè)驅(qū)動輪的角速度分別是角速度分別是 ，驅(qū)動輪的節(jié)圓半徑為，驅(qū)動輪

14、的節(jié)圓半徑為r，則線速度分別是：則線速度分別是：第四章 汽車拖拉機(jī)的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)第1課 轉(zhuǎn)向方式與轉(zhuǎn)向原理履帶車輛的轉(zhuǎn)向角速度W為12和)B5 . 0R(rV)B5 . 0R(rV1122BrBRrBRrW)(5 . 05 . 01212結(jié)論：結(jié)論：拖拉機(jī)兩側(cè)驅(qū)輪的角速度差值（拖拉機(jī)兩側(cè)驅(qū)輪的角速度差值（ ）越大，）越大，拖拉機(jī)的轉(zhuǎn)向角速度拖拉機(jī)的轉(zhuǎn)向角速度W越大，轉(zhuǎn)向半徑越大，轉(zhuǎn)向半徑R小。小。 122022-3-1816汽車拖拉機(jī)學(xué)汽車拖拉機(jī)學(xué)課件課件三、履帶式車輛轉(zhuǎn)向理論分析（一）運(yùn)動學(xué)分析（一）運(yùn)動學(xué)分析u 轉(zhuǎn)向原理：轉(zhuǎn)向原理：履帶拖拉機(jī)兩側(cè)驅(qū)動輪的驅(qū)動力履帶拖拉機(jī)兩側(cè)驅(qū)動輪的驅(qū)動力矩不相

15、等時兩側(cè)履帶所產(chǎn)生的驅(qū)動力也不同，矩不相等時兩側(cè)履帶所產(chǎn)生的驅(qū)動力也不同，這就會產(chǎn)生轉(zhuǎn)向力矩這就會產(chǎn)生轉(zhuǎn)向力矩MB。當(dāng)其大于所有轉(zhuǎn)向。當(dāng)其大于所有轉(zhuǎn)向阻力矩，拖拉機(jī)便能繞轉(zhuǎn)向瞬心軸線阻力矩，拖拉機(jī)便能繞轉(zhuǎn)向瞬心軸線O轉(zhuǎn)向。轉(zhuǎn)向。u 快、慢側(cè)履帶的線速度：快、慢側(cè)履帶的線速度：第四章 汽車拖拉機(jī)的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)第1課 轉(zhuǎn)向方式與轉(zhuǎn)向原理)B5 . 0R(V)B5 . 0R(V12車輛縱向?qū)ΨQ平面中心處的平均線速度V為RV 2022-3-1817汽車拖拉機(jī)學(xué)汽車拖拉機(jī)學(xué)課件課件三、履帶式車輛轉(zhuǎn)向理論分析（二）動力學(xué)分析：（二）動力學(xué)分析： 履帶拖拉機(jī)轉(zhuǎn)向時的阻力矩履帶拖拉機(jī)轉(zhuǎn)向時的阻力矩MzMz可以認(rèn)為

16、由兩部分組成：可以認(rèn)為由兩部分組成：一是履帶在地面上相對轉(zhuǎn)動時由摩擦作用產(chǎn)生的阻力矩一是履帶在地面上相對轉(zhuǎn)動時由摩擦作用產(chǎn)生的阻力矩Mz1Mz1；二是由牽引力二是由牽引力 的對相對轉(zhuǎn)動中心形成的轉(zhuǎn)向阻力矩的對相對轉(zhuǎn)動中心形成的轉(zhuǎn)向阻力矩Mz2Mz2。即：。即： Mz=Mz1+Mz2Mz=Mz1+Mz2 第四章 汽車拖拉機(jī)的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)第1課 轉(zhuǎn)向方式與轉(zhuǎn)向原理2022-3-1818汽車拖拉機(jī)學(xué)汽車拖拉機(jī)學(xué)課件課件三 履帶式車輛轉(zhuǎn)向理論分析第四章 汽車拖拉機(jī)的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)第1課 轉(zhuǎn)向方式與轉(zhuǎn)向原理1無牽引負(fù)荷0TPu 在水平地面上穩(wěn)定轉(zhuǎn)向時，履帶的轉(zhuǎn)向阻力矩在水平地面上穩(wěn)定轉(zhuǎn)向時，履帶的轉(zhuǎn)向阻力矩: M

17、z=Mz1u 無牽引負(fù)荷時，履帶的相對轉(zhuǎn)動中心在履帶支持面中間，履帶車輛無牽引負(fù)荷時，履帶的相對轉(zhuǎn)動中心在履帶支持面中間，履帶車輛轉(zhuǎn)向時的阻力矩是由履帶與地面之間的摩擦、側(cè)向擠壓、剪切以及轉(zhuǎn)向時的阻力矩是由履帶與地面之間的摩擦、側(cè)向擠壓、剪切以及履帶滑轉(zhuǎn)、土壤推力作用線的橫向偏移等諸多因素引起的阻力矩的履帶滑轉(zhuǎn)、土壤推力作用線的橫向偏移等諸多因素引起的阻力矩的合成，單獨(dú)分析和計算它們對轉(zhuǎn)向阻力矩的影響比較困難。合成，單獨(dú)分析和計算它們對轉(zhuǎn)向阻力矩的影響比較困難。u 一般是通過實(shí)驗，測取轉(zhuǎn)向阻力系數(shù)一般是通過實(shí)驗，測取轉(zhuǎn)向阻力系數(shù) 值，用轉(zhuǎn)向摩擦阻力矩值，用轉(zhuǎn)向摩擦阻力矩Mz1的的形式來反映無牽

18、引負(fù)荷時履帶拖拉機(jī)轉(zhuǎn)向阻力矩，使分析簡化。形式來反映無牽引負(fù)荷時履帶拖拉機(jī)轉(zhuǎn)向阻力矩，使分析簡化。2022-3-1819汽車拖拉機(jī)學(xué)汽車拖拉機(jī)學(xué)課件課件三 履帶式車輛轉(zhuǎn)向理論分析第四章 汽車拖拉機(jī)的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)第1課 轉(zhuǎn)向方式與轉(zhuǎn)向原理無牽引負(fù)荷設(shè)履帶的接地壓力均勻分布，其值為：設(shè)履帶的接地壓力均勻分布，其值為：0.5GsbL0Gs為車輛使用重量，為車輛使用重量，b為單側(cè)履帶寬度，為單側(cè)履帶寬度，L0為履帶為履帶接地長度接地長度微小面積微小面積bdx上重量產(chǎn)生的摩擦力對轉(zhuǎn)動極線上重量產(chǎn)生的摩擦力對轉(zhuǎn)動極線O1O2（履帶接地長度的中心連線）的力矩（履帶接地長度的中心連線）的力矩dM為為xdxLGbx

19、dxbLGdMss005 . 05 . 0兩條履帶轉(zhuǎn)向阻力矩之和兩條履帶轉(zhuǎn)向阻力矩之和Mz為為05 . 0000145 . 04LsszzLGxdxLGMM結(jié)論結(jié)論：拖拉機(jī)越重，履帶接地長度拖拉機(jī)越重，履帶接地長度L0越大，越大，越向阻力矩越向阻力矩Mz也越大。也越大。2022-3-1820汽車拖拉機(jī)學(xué)汽車拖拉機(jī)學(xué)課件課件三 履帶式車輛轉(zhuǎn)向理論分析第四章 汽車拖拉機(jī)的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)第1課 轉(zhuǎn)向方式與轉(zhuǎn)向原理2有牽引阻力有牽引阻力u在水平地面穩(wěn)定轉(zhuǎn)向，履帶拖拉機(jī)的轉(zhuǎn)向阻在水平地面穩(wěn)定轉(zhuǎn)向，履帶拖拉機(jī)的轉(zhuǎn)向阻力矩為力矩為 ，由于牽引阻力的影響，由于牽引阻力的影響，履帶的相對轉(zhuǎn)動極線位置由原來在接地長度履

20、帶的相對轉(zhuǎn)動極線位置由原來在接地長度的中心，即的中心，即0.5L0處向后移動距離為處向后移動距離為X0u摩擦阻力引起的轉(zhuǎn)向阻力矩摩擦阻力引起的轉(zhuǎn)向阻力矩Mz1為為21zzzMMM00005 . 002005 . 000001214)5 . 05 . 02xLxLssszLxLGxdxLGxdxLGM（去掉較小項時，則得4LG0s1zM2022-3-1821汽車拖拉機(jī)學(xué)汽車拖拉機(jī)學(xué)課件課件三 履帶式車輛轉(zhuǎn)向理論分析2022-3-1822第四章 汽車拖拉機(jī)的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)第1課 轉(zhuǎn)向方式與轉(zhuǎn)向原理2有牽引阻力有牽引阻力u牽引負(fù)荷的橫向分力引起的轉(zhuǎn)向阻力矩牽引負(fù)荷的橫向分力引起的轉(zhuǎn)向阻力矩Mz2為為u討論

21、：轉(zhuǎn)向力矩討論：轉(zhuǎn)向力矩MB是由兩側(cè)履帶土壤推力不相是由兩側(cè)履帶土壤推力不相等而形成的，當(dāng)它足以克服轉(zhuǎn)向阻力矩時，即等而形成的，當(dāng)它足以克服轉(zhuǎn)向阻力矩時，即)(sin02xlPMTzu總轉(zhuǎn)向阻力矩總轉(zhuǎn)向阻力矩Mz為：為：)(sin40021xlPLGMMMTszzzzqqBMPPM)(5 . 012則，履帶拖拉機(jī)便能轉(zhuǎn)向。2022-3-1822汽車拖拉機(jī)學(xué)汽車拖拉機(jī)學(xué)課件課件四 手扶拖拉機(jī)轉(zhuǎn)向理論分析u 直行時直行時，兩側(cè)驅(qū)動輪的土壤推力相等，即兩側(cè)驅(qū)動輪的土壤推力相等，即Pq1=Pq2。u 轉(zhuǎn)向時，內(nèi)側(cè)驅(qū)動輪動力被停止傳遞，驅(qū)轉(zhuǎn)向時，內(nèi)側(cè)驅(qū)動輪動力被停止傳遞，驅(qū)動力矩為零，即動力矩為零，即Pq10，但驅(qū)動輪的滾動，但驅(qū)動輪的滾動阻力仍為阻力仍為0.5Pf。u 此時拖拉機(jī)的全部動力傳遞給外側(cè)驅(qū)動輪，此時拖拉機(jī)的全部動力傳遞給外側(cè)驅(qū)動輪，其驅(qū)動輪驅(qū)動力矩為其驅(qū)動輪驅(qū)動力矩為M0，驅(qū)動半徑為，驅(qū)動半徑為rq，其其驅(qū)動力驅(qū)動力Pq2為：為：第四章 汽車拖拉機(jī)的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)第1課 轉(zhuǎn)向方式與轉(zhuǎn)向原理qqrMP02轉(zhuǎn)向力矩轉(zhuǎn)向力矩MB：qqqqBrMBBPPPBM02125 . 05 . 0)(5 . 02022-3-1823汽車拖拉機(jī)學(xué)汽車拖拉機(jī)學(xué)課件課件四 手扶拖拉機(jī)轉(zhuǎn)向理論分析u 尾輪偏轉(zhuǎn)尾輪偏轉(zhuǎn) 角時，土壤對尾輪作用一角時，土壤