1 2常用離線編程軟件介紹 一 常用離線編程軟件 2 1 ABBRobotStudio離線編程軟件介紹RobotStudio是一款PC應(yīng)用程序 用于機器人單元的建模 離線創(chuàng)建和仿真 如圖1 1 1 2 1 3 二 常用離線編程軟件 3 1 ABBRobotStudio離線編程軟件介紹RobotStudio允許您使用離線控制器 即在您PC上本地運行的虛擬IRC5控制器 這種離線控制器也被稱為虛擬控制器 VC RobotStudio還允許您使用真實的物理IRC5控制器 簡稱為 真實控制器 二 常用離線編程軟件 4 1 ABBRobotStudio離線編程軟件介紹當(dāng)RobotStudio隨真實控制器一起使用時 我們稱它處于在線模式 當(dāng)在未連接到真實控制器或在連接到虛擬控制器的情況下使用時 我們說RobotStudio處于離線模式 二 常用離線編程軟件 5 1 ABBRobotStudio離線編程軟件介紹RobotStudio提供以下安裝選項 完整安裝 自定義安裝 允許用戶自定義安裝路徑并選擇安裝內(nèi)容 最小化安裝 僅允許您以在線模式運行RobotStudio RobotStudio具體安裝方式將會在第二章中詳細(xì)闡述 二 常用離線編程軟件 6 2 FANUCRoboGuide離線編程軟件介紹RoboGuide是發(fā)那科機器人公司提供的一個離線編程工具 它是圍繞一個離線的三維世界進行模擬 在這個三維世界中模擬現(xiàn)實中的機器人和周邊設(shè)備的布局 通過其中的TP示教 進一步來模擬它的運動軌跡 如圖1 4 1 5所示 二 常用離線編程軟件 7 2 FANUCRoboGuide離線編程軟件介紹通過模擬可以驗證方案的可行性同時獲得準(zhǔn)確的周期時間 RoboGUIDE是一款核心應(yīng)用軟件 具體的還包括搬運 弧焊 噴涂等其他模塊 它的仿真環(huán)境界面是傳統(tǒng)的Windows界面 由菜單欄 工具欄 狀態(tài)欄等組成 二 常用離線編程軟件 8 3 YASKAWAMotoSimEG離線編程軟件介紹MotoSimEG具有離線編程功能 可以在PC上機器人路徑 速度和其他參數(shù) 工具中心點 用戶幀 I O監(jiān)視器 用戶可以移動虛擬機器人 輸入數(shù)據(jù)來編制機器人程序 并且將其下載到機器人控制器 如圖1 6 1 7所示 二 常用離線編程軟件 9 3 YASKAWAMotoSimEG離線編程軟件介紹Motoman sMotoCal軟件和選擇濾波器時 MotoSimEG中的最小程序或無潤色的程序可以下載到機器人控制器中 二 常用離線編程軟件 10 3 YASKAWAMotoSimEG離線編程軟件介紹MotoSimEG軟件包 完整的軟件包 除了包含所有簡化包的效果 還有PDE和INVOATE 一個3D概念設(shè)計和一個針對于2D或3D的協(xié)作工具 二 常用離線編程軟件 11 3 YASKAWAMotoSimEG離線編程軟件介紹MotoSimEG軟件包 簡化軟件包 和MotoSimEG完整版包含同樣的軟件 提供周期計算 沖突檢測和到達(dá)分析 簡化版是針對已經(jīng)擁有CAD程序的用戶 二 常用離線編程軟件 12 3 YASKAWAMotoSimEG離線編程軟件介紹MotoSimEG組件 采樣系統(tǒng)單元 定位器 附件 二 常用離線編程軟件 13 4 KUKASimPro離線編程軟件介紹KUKASimPro專為庫卡機器人離線編程而開發(fā) 通過與KUKA OfficeLite實時對接 該產(chǎn)品實現(xiàn)了虛擬的庫卡控制 周期時間分析和機器人程序的生成 KUKA SimPro是KRSim的改進版本 KUKASimPro主要有四部組成 KUKA SimViewerKUKA SimLayoutKUKA SimProKUKA OfficeLite 二 常用離線編程軟件 14 4 KUKASimPro離線編程軟件介紹KUKA SimViewer 可對仿真結(jié)果進行最佳顯示 KUKA SimLayout 可以生成KUKA機器人系統(tǒng)的3D布局 可以進行仿真和工作流程檢查 可以快速生成和比較不同的布局 設(shè)備選擇 機器人任務(wù) 如圖1 8 1 9 1 10所示 二 常用離線編程軟件 15 4 KUKASimPro離線編程軟件介紹KUKA SimPro 專為庫卡機器人離線編程而開發(fā) 可以與虛擬庫卡機器人控制器實時連接 這樣就可以進行周期分析和生成機器人程序 KUKA SimPro同樣用來建立KUKA SimPro和KUKA SimLayout的參變量部件 KUKA OfficeLite 它可