1、650注塑機(jī)機(jī)械手編程操作方法1.先原點(diǎn)復(fù)歸，按“原點(diǎn)復(fù)歸”后，按下“”（開(kāi)始/停止鍵），機(jī)械手自動(dòng)原點(diǎn)復(fù)歸；2.動(dòng)作順序編程：原點(diǎn) 直線移動(dòng) 等待點(diǎn) （X軸、Y軸的值要設(shè)置，Z軸為0） 姿勢(shì)復(fù)歸 姿勢(shì)復(fù)歸時(shí)間（1.00S），姿勢(shì)監(jiān)控（5S） 開(kāi)模完成 直線移動(dòng) 下降點(diǎn)1（X軸、Y軸值和等待點(diǎn)一樣，Z軸要設(shè)置） 直線移動(dòng) 前行點(diǎn)1（模具）（X軸、Z軸的值不變和下降點(diǎn)1一樣，Y軸值要設(shè)置） 計(jì)時(shí)（0.5S） 治具閉（吸著1使用或夾具1使用） 計(jì)時(shí)T13（0.5S）直線移動(dòng) 后退點(diǎn)1（X軸、Z軸的值不變；Y軸的值可以和等待點(diǎn)的一樣）直線移動(dòng) 上升點(diǎn)1（X軸和Y軸的值不變，Z的值為0） 姿勢(shì)動(dòng)作（姿

2、勢(shì)時(shí)間1S，姿勢(shì)監(jiān)控5S） 允許合模直線移動(dòng) 前行點(diǎn)2（X軸不變，和等待點(diǎn)一樣，Z值為0，Y軸值變大，要設(shè)置）直線移動(dòng) 橫出點(diǎn)1（X軸的值變大，到達(dá)工作臺(tái)上方，Y軸不變和前行點(diǎn)一樣，Z軸為0）直線移動(dòng) 下降點(diǎn)2（到工作臺(tái)面，X軸和Y軸的值不變，Z軸的值變大） 治具開(kāi)（吸著1使用或夾取1使用） 計(jì)時(shí) 直線移動(dòng) 上升點(diǎn)2（和橫出點(diǎn)1的值一樣,X軸，Y軸不變，Z值為0） 直線移動(dòng) 橫入點(diǎn)（Y軸、Z軸的值不變，X軸變小，這里可以取等待點(diǎn)的X,Y,Z軸點(diǎn)的數(shù)值） 返回3.設(shè)置要領(lǐng)3.1 原點(diǎn)復(fù)歸3.2等待點(diǎn)（最好是在開(kāi)模后動(dòng)、定模之間距離的一半的上方，以不掛到零件為好，這里X值、Y值都設(shè)置X1，Y1，Z

3、值為Z1=0）3.3 姿勢(shì)復(fù)歸（不用設(shè)置）3.4 開(kāi)模完成3.5下降點(diǎn)1（下降高度以能吸住零件為準(zhǔn)，X、Y值和等待點(diǎn)一樣X(jué)2=X1，Y2=Y1，Z值要設(shè)置Z2）3.6前行點(diǎn)1（X軸值X3=X1，Z軸值Z3=Z2，Y軸的值要設(shè)置Y3）3.7 計(jì)時(shí)（0.5S），主要防止吸不住零件；3.8治具閉（選擇吸著1使用或者夾取1使用）3.9計(jì)時(shí)T13(0.5S)3.10 后退點(diǎn)1（X軸值X4=X2=X1,Y軸值Y4=Y2，Z軸值Z4=Z2）3.11 上升點(diǎn)1（X軸值X5=X1，Y5=Y1，Z5=Z1=0）3.12 姿勢(shì)動(dòng)作3.13 允許合模3.14 前行點(diǎn)2（X軸值X6=X1,Z軸值Z6=Z1=0，Y軸值Y6要設(shè)置）3.15 橫出點(diǎn)（X軸值要設(shè)置X7,Y軸值Y7=Y6，Z軸值Z7=Z1=0）3.16 下降點(diǎn)2（X軸值X8=X7，Y軸值Y8=Y7=Y6，Z軸值要設(shè)置Z8）3.17 治具開(kāi)（選擇吸著1使用或者夾取1使用）3.18 上升點(diǎn)2（X軸值X9=X8=X7，Y軸值Y9=Y8=Y7=Y6，Z軸值Z9=Z1=0）3.19 橫入點(diǎn)=