




版權(quán)說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請(qǐng)進(jìn)行舉報(bào)或認(rèn)領(lǐng)
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CCSQ81團(tuán)體T/ZZB3084—2023管道電視檢測(cè)機(jī)器人2023-06-30發(fā)布2023-07-30實(shí)施浙江省質(zhì)量協(xié)會(huì)發(fā)布IT/ZZB3084—2023 12規(guī)范性引用文件 13術(shù)語和定義 14組成及基本功能 15基本要求 26技術(shù)要求 37試驗(yàn)方法 58檢驗(yàn)規(guī)則 7 9T/ZZB3084—2023本文件按照GB/T1.1—2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分:標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定起草。請(qǐng)注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利,本文件的發(fā)布機(jī)構(gòu)不承擔(dān)識(shí)別這些專利的責(zé)任。本文件由浙江省質(zhì)量協(xié)會(huì)歸口管理。本文件主要起草單位:寧波廣強(qiáng)機(jī)器人科技有限公司。本文件參與起草單位:中國(guó)城鎮(zhèn)供水排水協(xié)會(huì)、浙江省城鄉(xiāng)規(guī)劃設(shè)計(jì)研究院、浙江省生態(tài)環(huán)境科學(xué)設(shè)計(jì)研究院、杭州市水務(wù)集團(tuán)有限公司、杭州城市建設(shè)發(fā)展集團(tuán)、浙江建設(shè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院、浙江省建筑設(shè)計(jì)研究院、浙江省建科建筑設(shè)計(jì)院有限公司、象山縣水務(wù)集團(tuán)有限公司、浙大寧波理工學(xué)院、寧波工程學(xué)院。本文件主要起草人:呂廣強(qiáng)、謝延景、方甫兵、巍桂芹、周凌、譚映宇、李光躍、徐永寧、夏東旭、鐘秋波、高政新、鄭美玲、張春梅、樓鎮(zhèn)寧、章文偉、王浩、錢頂峰、黃明昊、葉衛(wèi)樹、王祖耀、賈鑫、于文匯、儲(chǔ)杰。本文件評(píng)審專家組長(zhǎng):葉忠民。T/ZZB3084—20231管道電視檢測(cè)機(jī)器人本文件規(guī)定了管道電視檢測(cè)機(jī)器人(以下簡(jiǎn)稱“機(jī)器人”)的術(shù)語和定義、組成及基本功能、基本要求、技術(shù)要求、試驗(yàn)方法、檢驗(yàn)規(guī)則、標(biāo)志、包裝、運(yùn)輸和貯存及質(zhì)量承諾。本文件適用于爬行速度不高于0.5m/s,對(duì)市政給排水、燃?xì)?、石化、LNG、工業(yè)輸送等管道內(nèi)銹層、結(jié)垢、腐蝕、穿孔、裂紋等狀況通過視頻圖像采集的方法進(jìn)行檢測(cè)的機(jī)器人。2規(guī)范性引用文件下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中,注日期的引用文件,僅該日期對(duì)應(yīng)的版本適用于本文件;不注日期的引用文件,其最新版本(包括所有的修改單)適用于本文件。GB/T191包裝儲(chǔ)運(yùn)圖示標(biāo)志GB/T2423.17—2008電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn)第2部分:試驗(yàn)方法試驗(yàn)Ka:鹽霧GB/T3836.1爆炸性環(huán)境第1部分:設(shè)備通用要求GB4793.1測(cè)量、控制和實(shí)驗(yàn)室用電氣設(shè)備的安全要求第1部分:通用要求GB/T6093—2001幾何量技術(shù)規(guī)范(GPS)長(zhǎng)度標(biāo)準(zhǔn)量塊GB/T6388運(yùn)輸包裝收發(fā)貨標(biāo)志GB/T6461—2002金屬基體上金屬和其他無機(jī)覆蓋層經(jīng)腐蝕試驗(yàn)后的試樣和試件的評(píng)級(jí)GB/T7401—1987彩色電視圖像質(zhì)量主觀評(píng)價(jià)方法GB/T13306標(biāo)牌GB/T16697—2017單傳感器應(yīng)用電視攝像機(jī)通用技術(shù)要求及測(cè)量方法GB/T18268.1測(cè)量、控制和實(shí)驗(yàn)室用的電設(shè)備電磁兼容性要求第1部分:通用要求CJ/T519—2018市政管道電視檢測(cè)儀3術(shù)語和定義CJ/T519—2018界定的以及下列術(shù)語和定義適用于本文件。3.1管道電視檢測(cè)機(jī)器人pipelineRoboticequipmentofclosedcircuittelevisioninspection通過包含攝像頭部分的爬行裝置在管道內(nèi)部行進(jìn),具有實(shí)時(shí)采集、顯示、記錄管道內(nèi)部狀態(tài)圖像功能的智能化設(shè)備。其檢測(cè)對(duì)象主要針對(duì)管道內(nèi)的可視缺陷。[來源:CJ/T519—2018,3.1,有修改]3.2模塊化modulization具備模塊組合及模塊間互通能力的設(shè)計(jì)。4組成及基本功能T/ZZB3084—202324.1組成4.1.1機(jī)器人一般由控制單元、繞線盤及電纜、爬行裝置等組成。4.1.2爬行裝置一般由運(yùn)載裝置、升降裝置、攝像頭及照明燈等組成。4.2基本功能管道電視檢測(cè)機(jī)器人的基本功能應(yīng)符合表1的規(guī)定。表1基本功能5基本要求5.1研發(fā)設(shè)計(jì)5.1.1應(yīng)具備將結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、仿真分析、模具設(shè)計(jì)軟件進(jìn)行聯(lián)合設(shè)計(jì)的能力。5.1.2應(yīng)具備對(duì)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)、強(qiáng)度、產(chǎn)品防護(hù)、運(yùn)行穩(wěn)定性等方面的設(shè)計(jì)優(yōu)化能力。5.1.3應(yīng)具有模塊化設(shè)計(jì)能力。5.1.4應(yīng)采用仿真技術(shù)通過有限元分析等方式對(duì)機(jī)器人的傳動(dòng)軸等關(guān)鍵部件設(shè)計(jì)輸出進(jìn)行驗(yàn)證。5.2原材料及零部件5.2.1鋁合金壓鑄件抗拉強(qiáng)度應(yīng)不小于200MPa。5.2.2電池的容量不小于15Ah。5.2.3電機(jī)灌封膠應(yīng)符合表2的規(guī)定。T/ZZB3084—20233表2灌封膠要求鉛/%汞/%鎘/%六價(jià)鉻/%多溴聯(lián)苯(PBB)/%多溴二苯醚(PBDE)/%鄰苯二甲酸二(2-乙基己基)酯(DEHP)/%鄰苯二甲酸丁芐酯(BBP)/%鄰苯二甲酸二丁酯(DBP)/%鄰苯二甲酸二異丁酯(DIBP)/%5.3工藝與裝備5.3.1電機(jī)密封應(yīng)采用半自動(dòng)灌膠工藝。5.3.2升降裝置與運(yùn)載裝置應(yīng)采用半自動(dòng)裝配工藝。5.3.3應(yīng)具備裝配進(jìn)度的數(shù)字化管理能力。5.4檢驗(yàn)檢測(cè)5.4.1應(yīng)配備管徑適應(yīng)性、爬坡能力、電纜長(zhǎng)度計(jì)數(shù)誤差檢測(cè)裝置。5.4.2應(yīng)具有外觀、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)格式、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)空間、電纜長(zhǎng)度技術(shù)誤差等項(xiàng)目的檢驗(yàn)?zāi)芰Α?技術(shù)要求6.1外觀6.1.1外觀產(chǎn)品表面不應(yīng)有明顯的凹痕、劃傷、裂縫、變形和污染等缺陷。6.1.2涂鍍層應(yīng)均勻,且不應(yīng)起泡、龜裂、脫落和磨損,金屬零部件不應(yīng)有銹蝕及其他機(jī)械損傷。6.1.3控制部分文字、符號(hào)、標(biāo)志應(yīng)清晰、端正。6.2攝像系統(tǒng)6.2.1圖像質(zhì)量圖像質(zhì)量評(píng)價(jià)應(yīng)采用五級(jí)損傷制,各項(xiàng)均應(yīng)不低于4.5分。6.2.2圖像分辨率圖像水平清晰度應(yīng)不低于1600線,垂直清晰度應(yīng)不低于1200線。6.2.3攝像頭視場(chǎng)角攝像頭水平視場(chǎng)角應(yīng)不小于60°。6.2.4變焦攝像頭徑向和軸向旋轉(zhuǎn)角度范圍T/ZZB3084—20234徑向旋轉(zhuǎn)角度范圍應(yīng)不小于180°,軸向旋轉(zhuǎn)角度范圍應(yīng)不小于360°。6.3數(shù)據(jù)6.3.1數(shù)據(jù)存儲(chǔ)格式6.3.1.1視頻存儲(chǔ)格式:MPEG、AVI、MKV、MP4、WMV,至少應(yīng)具備其中之一。6.3.1.2圖片存儲(chǔ)格式:BMP、JPEG、PNG,至少應(yīng)具備其中之一。6.3.2數(shù)據(jù)存儲(chǔ)空間存儲(chǔ)介質(zhì)的存儲(chǔ)空間應(yīng)大于或等于1024GB。6.4精度6.4.1缺陷尺寸測(cè)量誤差缺陷尺寸測(cè)量誤差不應(yīng)超出±(標(biāo)稱長(zhǎng)度的3%+0.1)mm。6.4.2定位精度管道缺陷位置軸向定位誤差應(yīng)不大于±(電纜實(shí)際長(zhǎng)度的5%+0.1)m。6.5爬行裝置牽引力攜帶攝像頭的爬行裝置在水平混凝土路面上測(cè)試時(shí),最小牽引力應(yīng)大于配置電纜自重,且應(yīng)大于傳感器爬行裝置和攝像頭總重的50%。6.6照明燈亮度最大亮度時(shí)距離兩倍最大適用管徑處照度應(yīng)大于100lx。6.7.1電纜拉斷力電纜拉斷力應(yīng)不小于2kN。6.7.2電纜長(zhǎng)度電纜長(zhǎng)度應(yīng)不小于120m。6.7.3電纜長(zhǎng)度計(jì)數(shù)誤差電纜長(zhǎng)度計(jì)數(shù)誤差不應(yīng)超出±(電纜實(shí)際長(zhǎng)度的1%+0.05)m。6.8防護(hù)等級(jí)各組成部分防護(hù)等級(jí)應(yīng)符合表3的規(guī)定。表3各組成部分防護(hù)等級(jí)T/ZZB3084—202356.9環(huán)境適應(yīng)性6.9.1氣候環(huán)境適應(yīng)性各組成部分的氣候環(huán)境適應(yīng)性應(yīng)符合表4的規(guī)定。表4氣候環(huán)境適應(yīng)性<85-6.9.2機(jī)械環(huán)境適應(yīng)性應(yīng)能承受振動(dòng)適應(yīng)性和碰撞適應(yīng)性試驗(yàn),且應(yīng)能正常運(yùn)轉(zhuǎn)。6.9.3腐蝕環(huán)境適應(yīng)性進(jìn)入管道內(nèi)部的部件,按GB/T2423.17—2008的規(guī)定測(cè)試96h后,應(yīng)符合GB/T6461—2002中8級(jí)及6.10安全要求安全要求應(yīng)符合GB4793.1的規(guī)定。6.11電磁兼容性電磁兼容性應(yīng)符合GB/T18268.1的規(guī)定。6.12防爆性防爆性應(yīng)符合GB/T3836.1的規(guī)定。6.13管徑適應(yīng)性可適應(yīng)管徑范圍250mm~2000mm。6.14通過性能在水泥表面材質(zhì)的最大爬坡和駐坡能力應(yīng)不小于30°。6.15噪聲在機(jī)器人正常爬行的情況下,在距離機(jī)器人1m處測(cè)得的噪聲應(yīng)不大于80dB(A)。7試驗(yàn)方法7.1外觀手動(dòng)及目視檢測(cè)。T/ZZB3084—202367.2攝像系統(tǒng)7.2.1圖像質(zhì)量按GB/T7401—1987中五級(jí)損傷制的規(guī)定進(jìn)行。7.2.2圖像分辨率按GB/T16697—2017中第8章的規(guī)定進(jìn)行。7.2.3攝像頭視場(chǎng)角按CJ/T519—2018中6.2.3的規(guī)定進(jìn)行。7.2.4變焦攝像頭徑向和軸向旋轉(zhuǎn)角度范圍按CJ/T519—2018中6.2.4的規(guī)定進(jìn)行。7.3數(shù)據(jù)7.3.1數(shù)據(jù)存儲(chǔ)格式通過計(jì)算機(jī)查看設(shè)備存儲(chǔ)的文件格式。7.3.2數(shù)據(jù)存儲(chǔ)空間通過計(jì)算機(jī)查看設(shè)備存儲(chǔ)介質(zhì)的存儲(chǔ)空間的大小。7.4精度7.4.1缺陷尺寸測(cè)量誤差按CJ/T519—2018中6.2.7的規(guī)定進(jìn)行。7.4.2定位精度按GB/T6093—2001中表4的規(guī)定,選取2塊3級(jí)精度的長(zhǎng)度為10m的量塊,分別放在測(cè)試管道軸向的最小和最大測(cè)量位置處,計(jì)算最小和最大兩個(gè)測(cè)量位置的實(shí)際距離與機(jī)器人測(cè)量距離的偏差。7.5爬行裝置牽引力機(jī)器人放置在水平混凝土路段,連接拉力計(jì)的測(cè)試端與機(jī)器人??刂茩C(jī)器人應(yīng)勻速前進(jìn),測(cè)出牽引7.6照明燈亮度在暗室中利用照度計(jì)測(cè)量燈光強(qiáng)度。7.7.1電纜拉斷力利用電線電纜拉力試驗(yàn)機(jī)檢測(cè)電纜的拉斷力。7.7.2電纜長(zhǎng)度T/ZZB3084—20237用鋼卷尺測(cè)量電纜長(zhǎng)度。7.7.3電纜長(zhǎng)度計(jì)數(shù)誤差按CJ/T519—2018中6.2.12的規(guī)定進(jìn)行。7.8防護(hù)等級(jí)按CJ/T519—2018中6.3的規(guī)定進(jìn)行。7.9環(huán)境適應(yīng)性7.9.1氣候環(huán)境適應(yīng)性按CJ/T519—2018中6.4.1的規(guī)定進(jìn)行。7.9.2機(jī)械環(huán)境適應(yīng)性按CJ/T519—2018中6.4.2的規(guī)定進(jìn)行。7.9.3腐蝕環(huán)境適應(yīng)性按CJ/T519—2018中6.4.3的規(guī)定進(jìn)行。7.10安全要求按GB4793.1規(guī)定進(jìn)行。7.11電磁兼容性按GB/T18268.1規(guī)定進(jìn)行。7.12防爆性按GB/T3836.1規(guī)定進(jìn)行。7.13管徑適應(yīng)性將機(jī)器人在最大、最小直徑的水泥管或HDPE波紋管的模擬管道內(nèi)行進(jìn),檢查其通過是否順暢和圖像是否清晰。7.14通過性能將機(jī)器人在坡度大于30°的水泥管的模擬管道內(nèi)行進(jìn),檢查是否能順利實(shí)現(xiàn)爬坡和駐坡。7.15噪聲在機(jī)器人正常爬行的情況下,在距離機(jī)器人1m處采用聲級(jí)計(jì)進(jìn)行測(cè)量。8檢驗(yàn)規(guī)則8.1檢驗(yàn)分類產(chǎn)品檢驗(yàn)分出廠檢驗(yàn)和型式檢驗(yàn),檢驗(yàn)項(xiàng)目應(yīng)符合表5的規(guī)定。T/ZZB3084—20238表5檢驗(yàn)項(xiàng)目1√√2√×3√×4√×5√×6√√7√√8√×9√×√×√×√×√×√√√×√×√×√×√×√×√×√×√×√×8.2出廠檢驗(yàn)8.2.1對(duì)生產(chǎn)的每臺(tái)機(jī)器人在出廠前進(jìn)行檢驗(yàn),合格后方可出廠。8.2.2出廠檢驗(yàn)結(jié)果全部符合本文件的要求,判定該產(chǎn)品出廠檢驗(yàn)合格;如果有一項(xiàng)或以上項(xiàng)目的檢驗(yàn)結(jié)果不符合本文件的要求,判定該產(chǎn)品出廠檢驗(yàn)不合格。8.3型式檢驗(yàn)8.3.1有下列情況之一時(shí),應(yīng)進(jìn)行型式檢驗(yàn):a)新產(chǎn)品投產(chǎn)或老產(chǎn)品轉(zhuǎn)廠生產(chǎn)的試制定型鑒定;b)正式生產(chǎn)后,如結(jié)構(gòu)、材料、工藝有較大改變,可能影響產(chǎn)品性能;c)正常生產(chǎn)后,每3年應(yīng)進(jìn)行一次型式檢驗(yàn);d)產(chǎn)品停產(chǎn)半年以上后,恢復(fù)生產(chǎn)時(shí);e)出廠檢驗(yàn)結(jié)果與上次型式檢驗(yàn)有較大差異時(shí)。T/ZZB3084—202398.3.2型式檢驗(yàn)樣品應(yīng)從出廠檢驗(yàn)合格的產(chǎn)品中抽取1臺(tái)。8.3.3當(dāng)型式檢驗(yàn)項(xiàng)目的檢驗(yàn)結(jié)果全部符合本文件的要求,判定該產(chǎn)品型式檢驗(yàn)合格;當(dāng)存在不合格項(xiàng)目時(shí),應(yīng)對(duì)不合格項(xiàng)目進(jìn)行加倍復(fù)檢,復(fù)檢合格時(shí)判定型式檢驗(yàn)合格,否則判定為不合格。9標(biāo)志、包裝、運(yùn)輸和貯存9.1標(biāo)志9.1.1產(chǎn)品的標(biāo)志應(yīng)簡(jiǎn)明清晰,應(yīng)在明顯而平整的部位上固定銘牌,銘牌應(yīng)符合GB/T13306的規(guī)定。銘牌上內(nèi)容應(yīng)包括:制造廠名稱、產(chǎn)品型號(hào)和名稱、最大適用管徑、最小適用管徑、主要技術(shù)性能參數(shù)、出廠編號(hào)、制造年月。9.1.2包裝箱上應(yīng)注明制造廠名稱、商標(biāo)、地址、產(chǎn)品型號(hào)和名稱、數(shù)量、重量、產(chǎn)品執(zhí)行標(biāo)準(zhǔn)編號(hào)。包裝、儲(chǔ)運(yùn)圖示標(biāo)志應(yīng)符合GB/T191的規(guī)定。9.2包裝包裝箱應(yīng)防潮、防塵、防震。包裝箱內(nèi)應(yīng)有裝箱清單、檢驗(yàn)合格證、使用說明書、備件、附件及有關(guān)的隨機(jī)文件。運(yùn)輸包裝收發(fā)貨標(biāo)志應(yīng)符合G
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