題目：校園垃圾拾撿機器人抓取及驅動機構設計摘要校園作為一個人口密集區(qū)域,每天都會產生大量垃圾,這些垃圾大部分會有專門的途徑由專人進行處理。但是仍然會有一定量的垃圾會由于各種原因分撒在校園各處。以本校北校區(qū)為例,校舍面積14萬平方米,如此大的面積若采用人工拾撿垃圾,將會極大的浪費人力,故此設計一臺能夠自主行動且可以自動辨別垃圾對識別出來的垃圾進行拾撿的機器人。該垃圾揀選機器人主要由可移動機器人設計和修改。移動機器人涵蓋了許多學科，如機械，電子，無線通信，圖像處理，模式識別和智能控制。它們是機器人導航，圖像處理，模糊控制，神經網絡等的理想選擇，適用于移動機器人技術的各個方面。實驗臺架和平臺。機械手安裝在一個帶前輪轉向和后輪驅動的移動平臺上,也代表了機器人的驅動系統(tǒng)。這種設計結構,可以大大擴展機器人的工作空間,機器人具有很高的性能。這也為移動機器人提供了比普通移動機器人或傳統(tǒng)機器人更好的性能和應用環(huán)境。因此,研究這種移動機械手不但具有非常重要的理論意義，同時他也有著很重要的實際意義。關鍵詞：校園；垃圾拾撿機器人；機械手；驅動系統(tǒng)前言移動機器人移動機器人可以說是一種可以進行移動的機械系統(tǒng)，是把一個機械臂固定在一個能夠移動的臺子上。為了使機器人在工作中能夠擁有較好的性能，所以為機器人安裝一個能夠移動的臺子，用于實現(xiàn)抓取和操作等操作。移動的臺子是為了用于擴展機器人的工作空間，并且移動臺子的添加極大地提高了移動機器人的性能。該校園垃圾拾撿機器人擁有兩個組成部分，一部分為機械部分另一部分為控制系統(tǒng)，本設計主要是對機械部分的設計與研究。機械部分的研究分為兩部分進行，第一部分的設計是機器人手臂和抓握部件的設計，即機械手。機械手是一個四自由度的機械手，大致分為水平和水平運動，手臂的抬起以及爪的抓握和松動。通過實際考察，校園內分散的垃圾重量大致在1KG以內，所以手爪部的設計為兩指抓取，初步確定夾具設計為斜槽式雙指夾緊機構。第二部分是垃圾揀選機器人的移動平臺設計。移動平臺采用四輪結構，前輪控制轉向，后輪提供驅動力。前輪的轉向設計為梯形連桿機構轉向，驅動原理為電機通過聯(lián)軸器連接減速器，再通過聯(lián)軸器與梯形連桿機構進行螺栓連接，達到轉向的目的。后輪驅動原理為電機通過鏈傳動驅動后驅動軸轉動，后驅動軸帶動后車輪轉動，實現(xiàn)前進后退功能。本設計所設定的工作環(huán)境為校園的平坦路面，故該移動機械手的行走機構采用四輪驅動設計。機器人車輪主要起行走的作用，共有4個輪子，選用直徑75mm的模型玩具車輪。車架主要起支承作用。其中，底板主要支承整個系統(tǒng)的零部件，能滿足力學性能要求。機器手用于撿拾垃圾。垃圾箱是用于放置垃圾的箱體，該箱體采用3D打印制成，材料為PLA。根據(jù)設計要求該垃圾箱能夠存放垃圾約0.03平方米。移動機器人是由機器人在移動平臺上固定的移動機器人系統(tǒng)。機器人用于實現(xiàn)夾持和操作等操作。平臺的移動用于擴展機器人的工作區(qū)域，使機器人能夠以更合適的姿態(tài)執(zhí)行任務，機器人的添加提高了移動機器人的性能。重要的移動設備設計機器人架構以有機的方式組合各種模塊，如捕獲，建模，規(guī)劃，決策和操作，并創(chuàng)建一個或多個機器人結構框架，以在動態(tài)環(huán)境中執(zhí)行目標任務。移動機器人研究意義目前，校園內普遍存在大量校園垃圾每天積聚的現(xiàn)象。未能及時收集和處理這些廢物會嚴重損害校園形象并影響校園環(huán)境。因此，如果您可以依賴清潔工，您可以設計一個緊湊的校園垃圾收集機器人，可以在校園的平地上行駛，實現(xiàn)拾取普通垃圾的動作（如紙張，瓶子，塑料袋等）。不僅可以減少清潔工的工作量，而且它無疑將成為校園內獨特而美麗的景觀。將機器人安裝在移動平臺上為機器人提供了幾乎無限的工作空間和高度。具有移動和操作功能的冗余使其優(yōu)于一般移動機器人和傳統(tǒng)機器人;一方面，移動平臺和機器人不僅具有不同的動態(tài)特性，而且具有較強的耦合性，而且一些移動平臺也沒有完全約束。因此，研究這類系統(tǒng)的控制問題具有重要的理論和實際意義。1校園垃圾拾撿機器人總體方案設計校園垃圾揀選機器人是一個裝在移動平臺上的機器人。它的主要組成部分是移動平臺和機器人。該設計主要用于校園垃圾揀選機器人的抓取和驅動機構設計。垃圾拾撿機器人工作原理1.1.1總原理圖圖1.1機器人總原理1.1.2工作過程工作時，首先啟動遙控器按鈕，點動電源控制按鈕，打開電源，操作遙控器將機器人移動到工作區(qū)域，然后啟動機器人操作全自動按鈕。機器人進入自主運動狀態(tài)。垃圾揀選機器人使用傳感器來了解垃圾位置：當垃圾揀選機器人可以到達的當在該范圍內沒有發(fā)現(xiàn)垃圾時，機器人繼續(xù)向前移動以找到目標，直到它發(fā)現(xiàn)在其范圍內發(fā)現(xiàn)垃圾，并且移動平臺停止移動機器人控制系統(tǒng)被激活，并且機器人通過傳感器調整機器人位置。爪子與垃圾對齊，爪子關閉以抓住垃圾，機器人隨著轉盤朝著垃圾箱旋轉，垃圾桶的頂部接觸行程開關的打開棘爪，棘爪完全打開并且第二行進開關被觸摸并且機器人利用轉盤返回到自由啟動狀態(tài)。機器人繼續(xù)移動以找到垃圾目標。當機器人工作時，當傳感器遇到周圍的障礙物時，控制轉向電機移動，轉動前輪，通過改變方向避開前方的障礙物。當機器人垃圾箱中的垃圾占據(jù)一定空間時，機器人停止工作并且遙控器發(fā)出警報。此時，機器人由遙控器手動控制，機器人通過無線導航系統(tǒng)被引導到附近的垃圾收集站點以移除垃圾。完成整個揀選過程。2機械手夾緊機構—手爪設計機器人的夾緊機構是它的爪，它是用于抓住工件的部件。夾緊工件時夾具必須快速靈活，并且要求精度和可靠性。在設計和制造張緊機構的手柄時，基于張緊物體的重量和慣性計算張力。在達到慣性力后，必須考慮開口尺寸并改變張緊機構。張緊機構可以適應被夾物體的大小，可以轉換成機械，吸吮，電磁等三種類型。2.1手爪的工作原理通過驅動力P上下拉動桿，抓住或松開夾具的指端的端部，即工作夾緊狀態(tài)和自由打開狀態(tài)：當桿被力推下時P釋放手指時，手指處于自由打開狀態(tài)（如圖3.1A所示）;當桿在力P的作用下處于上部位置時，手指的手指被抓住并處于夾緊狀態(tài)。(如圖3.1B)2.2手爪技術參數(shù)抓重（kg）=1kg2.3計算夾緊力夾緊機構必須具有一定的夾緊力，即夾緊物體時的夾緊力。夾緊力和夾緊機構的形狀由工件的形狀決定。因此，需要改變夾緊機構的方向以夾緊工件。所需的驅動力被最小化，并且該最小夾緊力被稱為等效夾緊力。等效夾緊力是在水平位置工作時的最小驅動力。2.3.1當量夾緊力的計算（滑槽式的兩指夾緊機構）（1）當夾緊機構上指平衡時由夾緊力概念可知（2）考慮工件重量由式（1）+式（2）得當手爪尚未夾緊工件時所需的最小驅動力將（3）代入（1）式*說明杠桿滑桿式兩指間其當量夾緊力為工件重量的1/22.3.2手指夾緊力的計算3機械手整體方案設計考慮到機械手工作要求的特殊情況,該設計使用具有四個自由度的懸臂式操縱器：以下方面的自由度：1）臂的樞轉自由度。它的設計使其通過液壓馬達實現(xiàn)，液壓馬達也通過齒輪傳動裝置旋轉。以驅動與其連接的擺動油缸,從而實現(xiàn)機身的擺動。行程角度由止動和限位行程開關調節(jié).2）折疊俯仰自由度。機器人的樞轉運動通常用活塞油和連桿進行。該設計應通過連接到船體單活塞桿液壓缸來實現(xiàn)，該液壓缸由后耳環(huán)組成。其后端連接到機器人臂。通過鉸鏈對兩部分進行連接。行程尺寸由止動器和限位行程開關調節(jié).3)手臂縮回伸展自由度。由于體積小,重量輕它是氣缸或氣缸的重量,廣泛應用于機器人手臂結構中。設計采用單活塞桿液壓缸來實現(xiàn)3.2手腕及手臂的設計手腕設計分析:機器人手腕是連接末端控制器及其手臂的組件。其功能是調整或改變工件的方向，這樣做是為了使工件具有獨立的自由度，以調整機器人的最終控制，以進行復雜的運動。在這里，手腕必須手動滾動。手腕結構尤其是相對于手臂的手臂運動。手臂設計分析:手臂是機器人執(zhí)行器的重要組成部分,其作用是將捕獲的工件移動到臂部結構應緊湊緊湊,使手臂運動輕盈靈活。手臂通常具有三個自由度:伸縮運動,左右旋轉運動和提升(或砰擊)運動。通常,臂的伸縮和樞轉以及沖壓功能需要均勻的運動,但是，當手臂打開和關閉時，運動會發(fā)生變化。為了減少沖擊，啟動時間的加速和終止前的速度不會太大，否則可能會發(fā)生碰撞和振動。伸縮運動通常由線性液壓缸驅動。運動通常由伸縮單動（單活塞桿），旋轉運動通常由旋轉缸或齒條缸實現(xiàn)。該設計采用單作用氣缸實現(xiàn)手臂的伸長和縮短。同時，為了防止手臂在伸縮運動過程中繞軸線旋轉或變形，手臂的剛性增加，臂的伸縮機構需要設置有引導裝置或臂等。作為正方形或樣條曲線。臂間距運動由單作用（單活塞桿）氣缸驅動。直線氣缸底部通過鉸鏈連接到機身,氣缸活塞桿的延伸端。同時，為了防止臂在伸縮運動期間繞軸線旋轉或變形，臂的剛度增加，并且臂的伸縮機構需要設置有引導裝置或臂等。作為正方形或樣條曲線。臂間距運動由單作用（單活塞桿）氣缸驅動。由于俯仰油缸是一個具有底部耳環(huán)的擺動線性直線缸,當活塞桿反復移動時,它可在平面內擺動。懸臂式操縱器還需要考慮臂上的部件的布置,即,當臂移動部件時計算用于轉動,旋轉,提升和支撐中心的重量力矩。預緊力矩對于臂的運動非常不利。如果預緊力矩太大當它升起時,會發(fā)生下沉現(xiàn)象,這也會影響機芯的靈活性。在嚴重的情況下,手臂和立柱會卡住。因此,請嘗試手臂設計通過扭矩確定手臂的重心或盡可能靠近旋轉中心,以減小預緊力矩。減少慣性力矩:1)減小運動部件的輪廓尺寸武器。當布置機器人序列時,在小前向位置中盡可能多地執(zhí)行平移操作。3.2機械手工作原理圖圖3.1機械臂手部動作圖在這個圖里我們能夠得出，液壓擺動缸4驅動上轉盤的旋轉以使整個機器人旋轉，液壓缸1的膨脹和收縮驅動大臂的擺動，液壓的膨脹和收縮氣缸2驅動小臂的擺動并使爪的液壓缸3伸展和收縮。打開和關閉3.3液壓系統(tǒng)控制油路圖從圖2.2中可以看出，四個電磁切換閥分別控制四個氣缸，切換閥和氣缸通過鎖定電路連接，使氣缸可以精確地停在一定位置，提高機械手的工作精度。如果1YA打開且管路中的壓力過高，安全閥將打開以釋放壓力。當2YA打開時，爪子將打開。當3YA打開時當5YA打開時，手臂1向上擺動。當5YA打開時，手臂1向上擺動。當6YA時當7YA打開時，手臂2向前擺動。當8YA打開時，整個機器人順時針平移。當9YA打開時，整個機器人逆時針旋轉。10S行程開關控制爪的釋放。行程開關11S控制液壓回轉缸的擺動。調速閥控制機械手抓緊垃圾的速度。電磁比例溢流閥按比例調節(jié)油路中的壓力，以調節(jié)整個機器人運動的速度。特點：當爪抓住垃圾時，電控臂5YA和9YA1的傳感器和氣缸切換和單刃擺動缸向上擺動到達水平位置5YA，單片擺動缸擺動擺動順時針方向旋轉。并且在產生搖擺動作時，葉片擺動缸的運動軌跡是逆時針擺動。當氣缸撞擊行程開關10S時，2YA電動爪開始松動，垃圾被放入垃圾桶。順時針擺動缸8YA。當他收到垃圾信號時，8YA失去能量停止擺動，同時控制2YA，4YA，6YA，7YA將爪子放在垃圾上然后拿垃圾再做以上操作行動出來了。圖3.23.3液壓的缸的選擇3.3.1爪子液壓缸選型由于機器人的爪子要伸縮，液壓缸必須線性移動。由于液壓缸固定在機器人手臂上，我們可以使用雙作用單桿，這是一種雙作用單桿。液壓缸帶有不可調緩沖裝置。然后從表5-14（實用液壓技術手冊）中選擇液壓缸的安裝方法：因為它固定在機器人手臂上,則選用"尾部耳環(huán)連接"方式固定,缸中間再用一個環(huán)套固定在機械手臂上。由表6-0和爪子的行程設定油缸的行程為50mm通過這個數(shù)據(jù)來確定爪子液壓缸的行程也為50mm,可以來選擇一個內徑為40mm的液壓缸,活塞桿的直徑為20mm。該液壓缸的供油孔直徑為8mm。其導程為40mm。液壓缸的外徑可確定為50mm。氣缸體與氣缸蓋活塞和活塞桿之間的連接可以到來。通過螺紋連接，桿末端的螺紋尺寸為M12*15。如圖3.3圖3.33.3.2兩個手臂油缸的選型如在3.3.1中，當機械臂擺動時，液壓缸也隨著擺臂擺動，然后液壓缸的端部被認為是“端部”。端部沒有螺紋，而是通過單個耳環(huán)連接。各個耳環(huán)的內徑為16毫米，外徑32毫米，厚度20毫米。

圖3.4活塞缸的速度比：3.3.3擺動液壓缸的選擇目前，有兩種類型的擺動液壓缸，擺式液壓缸和螺旋擺式液壓缸。比較兩個液壓缸時，發(fā)現(xiàn)擺動液壓缸擺動不良，扭矩不好，密封效果比擺動液壓缸更緊湊，但后者輸出扭矩大，更多緊湊的結構。但是，對于中壓和低壓系統(tǒng)，往復運動，分度運動或間歇運動的位置具有很好的優(yōu)勢,并且選擇液壓擺動缸。擺動液壓缸分為單盤擺動液壓缸和多個擺動液壓缸，其中單盤擺動液壓缸的最大旋轉角度不超過280度，多葉片擺動液壓缸的最大旋轉角度不超過150度。而本文設計的機械手擺動角度為180度,則選用單葉片擺動液壓缸。3.4液壓泵的選擇它在當今市場上得到廣泛應用，齒輪泵的優(yōu)點是：1結構簡單緊湊，體積小，可達性好。2自吸性能，可達到高速或低速可靠地自吸。3速度范圍大，并且由于齒輪泵的旋轉部分基本平衡，因此轉速可以很高。4油中的污垢對其工作沒有嚴重影響，并且可以輸送更高粘度的油。雖然齒輪泵的缺點是：高噪音和大脈動，但壓力有限。但這些缺點對機器人的工作影響不大。最后我們仍然可以選擇齒輪泵作為液壓缸的動力源。液壓缸的排量：V1：活塞缸的最大排量。V2：回轉缸的最大排量。d：是活塞的直徑。h：是活塞缸的行程。D1直徑：刀軸直徑.H1：刀片高度。根據(jù)上面計算的總位移，我們可以根據(jù)“液壓傳動設計手冊”表2-2選擇GB-B40齒輪泵。3.5對活塞缸的校核（1）計算活塞氣缸推力。對于沒有活塞桿一側的油室，氣缸桿向外的推力為：式中：p為工作壓力。：機械在氣缸效率方面，最好在工程機械中使用耐油橡膠密封圈圖2-5當活塞桿一端有油時，計算氣缸桿的拉力。收縮到氣缸中：（2）氣缸體和氣缸底部通過電焊連接時的焊接應力焊接材料的選擇：Z208可以使用148kgf的拉伸應力/cm3。其中P是氣缸推力。對于焊接效率，最好是。D1是氣缸的外徑。D1大約是氣缸的內徑。其中：電極材料的抗拉強度。n一般是3.3~4的安全系數(shù)。然后電極材料一致。（3）計算氣缸體和氣缸蓋之間螺紋連接的離子:根據(jù)液壓傳動設計手冊，20號，35號，45號鋼的鋼管是氣缸體的常用材料。20號鋼由于其機械性能較少使用，不能回火。焊接在氣缸蓋，氣缸底，管接頭，耳軸等上的氣缸通常由35號鋼制成，經過粗加工后回火。鋼號45是適用于未焊接到其他零件的零件。我們可以選擇鋼瓶的材料為35號鋼。其屈服強度為315kgf/cm2。螺紋處的拉應力：螺紋處的剪切應力：合應力為：7許用應力：從以上列出的式子可以得出結論則選用35號鋼可以。（4）液壓缸的運動速度和推力：活塞缸；當無活塞桿端進油時；當有活塞桿端進油時；擺動液壓缸：轉矩T轉角速度4垃圾拾撿機器人移動平臺設計與計算4.1移動平臺的工作原理移動平臺是一個全自動移動平臺，使用傳感器技術自動控制移動平臺的前進（反向驅動）和轉向。機器人發(fā)送有關視覺傳感器傳輸?shù)臄?shù)據(jù)的廢棄站點信息，以控制移動平臺的前進和轉向?？刂圃砣缦拢海?）移動平臺的線性運動。機器人劃分通過視覺傳感器的垃圾位置：如果在機器人可訪問的區(qū)域內沒有發(fā)現(xiàn)垃圾，機器人向前移動并找到目標，直到它檢測到垃圾已到達，移動平臺不再系統(tǒng)將垃圾中的垃圾帶走，機器人繼續(xù)移動。（2）移動平臺控制如果機器人在工作過程中使用傳感器來檢測周圍的障礙物在配備車身時，必須避免轉向電機的開口來控制移動平臺的轉向采用梯形連桿機構轉向。采用梯形連桿機構轉向，如下圖4.1圖4.14.2方案設計圖4.1（1）方案一：四輪驅動，四輪轉向。（成本高，結構復雜）（2）方案二：前輪驅動，后輪轉向。（3）方案三：后輪驅動，前輪轉向。由于該機器人需要在小范圍里擁有更高的轉向能力，故選擇方案三為最終方案。4.2.1驅動及轉向原理（如圖4.2）驅動線路電動機啟動通過鏈傳動帶動后驅動軸轉動，后驅動軸帶動與之栓接的車輪轉動，實現(xiàn)移動平臺的后輪驅動過程。轉向線路電動機啟動通過聯(lián)軸器帶動減速器，減速器又通過聯(lián)軸器連接前輪軸，前輪軸帶動前輪轉向完成移動平臺的轉向過程。圖4.2驅動原理圖圖4.3轉向原理圖4.3設計鏈傳動鏈輪轉速分別為：中心距a需要不小于300mm4.3.1選擇鏈輪齒數(shù)傳動比假設鏈速由表5.14取小輪齒數(shù),大輪齒數(shù)4.3.2確定鏈節(jié)數(shù)Lp初定中心距a=25P4.3.3確定鏈條節(jié)距由圖5.26按小齒輪轉速估計工作點落在線頂點左側Km=1.0,表5.11查得工作情況系數(shù)KA=1.3,由表5.12查得小齒輪齒數(shù)系數(shù)Kz=1.11,由圖5.28查得鏈長系數(shù)Kl=1.06彩單排鏈,由表查得多排系數(shù),因此實際工作條件下的傳動功率為由小鏈齒輪的轉速和功率，由圖選擇滾子鏈型號為08A，其節(jié)距為P=12.7mm4.3.4確定鏈長L和中心距得a=318.9mm中心距減少量實際中心距4.3.5驗算速度4.3.6作用于在軸上的軸力4.3.7設計結果滾子型號選用08A—1×94GB1243.1-83鏈輪齒數(shù)的確定中心距確定a=318mm4.4鏈輪的設計及計算由以下公式：分度圓直徑齒根圓直徑（為滾子直徑）最大齒根距離：偶數(shù)齒奇數(shù)齒齒根最大距離：取整齒頂圓直徑取整鏈輪設計計算如下表2（GB1244-76）鏈輪齒數(shù)Z2163分度圓直徑d85．23mm255．02mm齒頂圓直徑da91mm262mm齒根圓直徑df76．72mm246．51mm最大齒根距離Lx76．48mm246．43mm齒根最大距離dH70mm241mm結構形式實心式實心式材料4040熱處理淬火回火40-50HRC淬火回火40-50HRC表24.5軸的設計及計算4.5.1選擇軸的材料及熱處理因為軸傳遞的功率不大，根據(jù)實際情況，同時時間對其重量和尺寸沒有特殊要求，所以選擇常用材料45鋼，淬火和回火處理。4.5.2初估軸徑軸承選?。狠S承主要受徑向力作用，可選用軸承為深溝球軸承6405和6406,根據(jù)軸承確定各軸安裝軸承的直徑為:D1=25mmD=230mm4.5.3結構設計各軸直徑的確定:初步估計軸徑后,句可按軸上零件的安裝順序,從右端開始確定直徑.該軸軸段1安裝軸承6406,故該段直徑為25mm。2段裝軸承6406,為了便于安裝,取2段為30mm。左端用軸肩固定,計算得軸肩的高度為5mm,取3段為40mm。4段與車輪用螺栓聯(lián)接,取直徑100mm。各軸段長度的確定:軸段1的長度為軸承6406的,取L1=100mm。2為軸承6406寬度和從軸承到支撐腿的內壁的距離加上支撐腿的內壁之間的距離取為L2=100mm。根據(jù)肩寬公式L3=1.4h計算3段的長度;取L3=90mm,4段:L4=10mm。因此,軸的支點上的力點之間的跨度是L1=100mm,L2=100mm,L3=107.5mm。。4.5.4軸上零件的周向固定確保良好的對齊。K6用于將軸承內圈組合在一起,鏈輪和軸用普通A型扁鍵代替。鍵是GB/T1096-2003,鍵6*6*18軸上倒角與圓角4.5.5軸上倒角與圓角為了確保軸承6405和6406的內圈的端面抵靠定位肩的端面,肩喉的半徑根據(jù)本發(fā)明。軸承說明的建議1毫米。另一個肩肩半徑為2毫米。根據(jù)GB6403.4-1986標準,軸的左右兩端為1*454.5.6軸的校核圖4.5軸校核圖圖4.5軸校核圖判斷危險截面顯然，如圖所示，B剖面右側合成彎矩最大、扭矩為T，該截面右側可能是危險截面；（2）軸的彎扭合成強度校核而d=20mm>10.7mm,故滿足強度要求同理，前輪轉向主動軸和從動軸及轉向連桿軸也同樣滿足強度要求各軸詳細數(shù)據(jù)見工程零件圖紙4.6確定聯(lián)軸器的計算轉矩=----工作情況系數(shù)，取=1.3由和選擇聯(lián)軸器的型號與尺寸----為所選用型號的許用轉矩------被聯(lián)接軸轉速----聯(lián)軸器的最高轉速由和電機輸出軸與減速器聯(lián)接可以用聯(lián)軸器連接,減速器輸出軸,前輪轉向主動軸的聯(lián)接也可以用聯(lián)軸器聯(lián)接.選取GB5843-86凸緣聯(lián)軸器,選用YL型的YL2和YL6凸緣聯(lián)軸器4.6.2技術參數(shù)型號額定轉矩許用轉速n(r/min)軸孔直徑d(mm)軸孔長度L(mm)DmmD1mm螺栓L0mm質量kg轉動慣量鐵鋼鐵鋼YJJ1數(shù)量n直徑mmYL2167200120001818423080644M6641.50.0035YL61005200800030308260110904M81243.990.0174.7鍵的選用與校核4.7.1鍵的選用過程根據(jù)軸徑D查鍵的標準→鍵的斷面尺寸（b×h）↘→強度計算（必要時）根據(jù)輪轂的寬度B→鍵的長度L(L<B)↗4.7.2鍵的選型選用平頭普通平鍵（B型）GB/T1096-2003鍵B6×6×16和GB/T1096-2003鍵B8×7×20圖4.8鍵校核4.7.3鍵的校核擠壓強度條件公式B=6h=6l=16d=18T=14由軸與鏈輪聯(lián)軸器的材料選?。ㄝp度沖擊載荷）故滿足擠壓強度條件同理滿足擠壓強度條件4.8軸承選擇4.8.1選擇軸承的合適型號當后輪采用軸向應力較小的軸承(主要受徑向力影響),徑向力沒有太大影響時,選用深溝球軸承系列。6406.查看結構參數(shù)(表4.9)。當前輪在受到徑向力的情況下承受