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文檔簡介

工程力學(xué)EngineeringMechanics知識點(diǎn)2：約束與約束反力第二講靜力學(xué)基礎(chǔ)1.

約束的概念（1）自由體與非自由體

在空間能向一切方向自由運(yùn)動的物體，稱為自由體。

當(dāng)物體受到了其他物體的限制，因而不能沿某些方向運(yùn)動時(shí)，這種物體稱為非自由體。（2）約束限制非自由體運(yùn)動的物體是該非自由體的約束。P約束被約束物體軌道是約束（3）約束力約束施加于被約束物體上的力稱為約束力，如下圖中的力FT。

約束力的方向與約束所能限制被約束物體的運(yùn)動方向相反，如上圖中的力FT的方向。PFTP2.工程中常見的約束（1）柔體約束FTPAAP柔體約束的特點(diǎn)：提供拉力。拉力作用點(diǎn)：在接觸點(diǎn)處或假想截面處。力的方向：總是沿著繩子的方向而背離物體。FT2FT1FT1FT2（2）光滑接觸面約束PntFN特點(diǎn)：提供壓力。作用點(diǎn)：在接觸處。特點(diǎn)：沿著接觸處的公法線方向而指向被支撐物體。FNFN（3）光滑鉸鏈約束①中間鉸連接件連接件銷釘FxFyOAFxFyFRFxFyFyFxA

②固定鉸支座

當(dāng)光滑圓柱鉸鏈連接的兩個(gè)構(gòu)件之一與地面或機(jī)架固接則構(gòu)成固定鉸鏈支座。AA固定鉸鏈簡圖③活動鉸支座

在鉸鏈支座與支承面之間裝上棍軸，就構(gòu)成了活動鉸鏈支座或棍軸鉸鏈支座。AA（3）（2）（1）（4）軸承約束A(滑動軸承)

FAz

FAxAxyz

A(止推軸承)

z

y

x

FAxFAy

FAzA（5）光滑球鉸鏈AA（6）固定端約束AFAxAFAyMA討論題：（1）機(jī)器人

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