證

券研究報告

行業(yè)動態(tài)報告具身智能和人形機(jī)器人行業(yè)投資機(jī)會分析——2025年機(jī)器人行業(yè)系列報告之三發(fā)布日期：2025年2月25日核心觀點

大模型快速迭代，推動具身智能大發(fā)展，AI賦能深淺，關(guān)系到行業(yè)發(fā)展空間與競爭格局重構(gòu)。

人形機(jī)器人是具身智能最重要的載體，模型迭代與供應(yīng)鏈降本加速其商業(yè)化落地，百家爭鳴態(tài)勢正形成，特斯拉不再是產(chǎn)業(yè)鏈唯一風(fēng)向標(biāo)，預(yù)計將會涌現(xiàn)出來更多參與者。

看好具備低價、批量供貨能力或者具有技術(shù)優(yōu)勢的標(biāo)的。內(nèi)容摘要

高效AI大模型不斷涌現(xiàn)，性能快速迭代，推動具身智能大發(fā)展：所有設(shè)備公司均應(yīng)該思考如何用A

賦能，提升產(chǎn)品的智能化水平、工作效率和客戶滿意度，這將關(guān)系到設(shè)備行業(yè)的發(fā)展空間以及競爭格局重構(gòu)。

人形機(jī)器人是具身智能最重要的載體：人形機(jī)器人作為一種具身智能，可以更好地與人類互動，或者在人類生活的環(huán)境中為人類服務(wù)。隨著智能化程度提升，未來可能每個家庭甚至每個人平均擁有一臺人形機(jī)器人，預(yù)計市場空間將超過汽車、智能手機(jī)，至少是數(shù)萬億市場規(guī)模。

模型迭代與供應(yīng)鏈降本加速人形機(jī)器人商業(yè)化落地：

百家爭鳴態(tài)勢正在形成，特斯拉不再是產(chǎn)業(yè)鏈唯一的風(fēng)向標(biāo)。隨著大模型的發(fā)展、優(yōu)化迭代，訓(xùn)練成本越來越低，訓(xùn)練效率越來越高，從視覺、語言到動作的執(zhí)行越來越流暢。那些掌握了更高效大模型的企業(yè)，有可能后來居上。

供應(yīng)鏈迅速降本，預(yù)計會有更多的整機(jī)企業(yè)涌現(xiàn)：供應(yīng)鏈日趨成熟，會吸引更多的科研機(jī)構(gòu)參與研究創(chuàng)新，吸引新興創(chuàng)業(yè)者加入，吸引大企業(yè)以后來者姿態(tài)切入，推動人形機(jī)器人整機(jī)價格迅速下降。3提綱01020304AI快速迭代推動具身智能大發(fā)展人形機(jī)器人是具身智能最重要的載體產(chǎn)業(yè)鏈相關(guān)標(biāo)的梳理風(fēng)險因素1.1

大模型推動AI向更通用、更智能的方向發(fā)展

大模型不斷涌現(xiàn)，性能快速迭代：從OpenAI

2018年發(fā)布GPT-1到2023年發(fā)布GPT-4，從xAI

2024年3月發(fā)布Grok

-

1到2025年2月發(fā)布Grok

-

3，從DeepSeek

2023年7月成立到2025年1月發(fā)布與OpenAI性能相當(dāng)?shù)拈_源推理模型DeepSeek

-

R1震撼全球。

大模型參數(shù)量劇增：GPT-1參數(shù)量1.17億，GPT-4參數(shù)量1.76萬億；Grok

-

1參數(shù)量3140

億，Grok-3參數(shù)量2.7萬億，參數(shù)量的大幅增加使模型能夠?qū)W習(xí)到更復(fù)雜的語言模式和語義關(guān)系，提升了對自然語言的理解和生成能力。

訓(xùn)練算法改進(jìn)：從

2019

年研究人員探索大規(guī)模語言模型在零樣本、少樣本情況下的任務(wù)處理能力，到2022

年提出

“有監(jiān)督微調(diào)

+

強(qiáng)化學(xué)習(xí)”

的

InstructGPT

算法，再到

DeepSeek

推出的原生稀疏注意力（NSA）機(jī)制，這些算法的創(chuàng)新不斷優(yōu)化模型的訓(xùn)練過程，提高模型的性能和效率，使

AI

能夠更快地學(xué)習(xí)和適應(yīng)新的任務(wù)和數(shù)據(jù)。1.2

具身智能迎來大發(fā)展

傳統(tǒng)的AI多依賴于抽象的計算和數(shù)據(jù)處理。具身智能（Embodied

Intelligence）是指智能系統(tǒng)通過與物理世界交互來發(fā)展和體現(xiàn)其智能的能力，強(qiáng)調(diào)智能體（agent）不僅具有抽象的認(rèn)知能力，還擁有身體并通過與環(huán)境的交互來實現(xiàn)智能行為。

隨著大模型推動AI往更通用、更智能的方向發(fā)展，可以預(yù)期智能系統(tǒng)與物理世界的交互能力將日益完善，具身智能迎來大發(fā)展。圖表：具身智能強(qiáng)調(diào)與物理世界交互計算具身智能與物理世數(shù)據(jù)處理界交互數(shù)據(jù)：中信建投71.3

各類設(shè)備開啟自動化往智能化升級之路

類似國際汽車工程師學(xué)會（SAE）提出的自動駕駛技術(shù)L0-L5的分級標(biāo)準(zhǔn)，預(yù)計未來各類設(shè)備也將形成類似的分級體系來表明AI賦能的程度。圖表：汽車自動駕駛技術(shù)分級標(biāo)準(zhǔn)?

無自動駕駛L0L1L2L3L4L5?

輔助駕駛?

部分自動駕駛?

有條件自動駕駛?

高度自動駕駛?

完全自動駕駛數(shù)據(jù)：SAE、中信建投81.4設(shè)備企業(yè)紛紛開啟AI賦能

安徽合力：控股股東安徽叉車集團(tuán)有限責(zé)任公司與技術(shù)有限公司在安徽合肥舉行深化合作協(xié)議簽約儀式。根據(jù)協(xié)議，雙方將在數(shù)字化轉(zhuǎn)型、智能物流、人工智能、人才培養(yǎng)等新質(zhì)生產(chǎn)力創(chuàng)新領(lǐng)域開展深化合作。

億嘉和：在機(jī)器人尤其是電力巡檢機(jī)器人領(lǐng)域深耕多年，在人工智能領(lǐng)域儲備的核心技術(shù)包括視覺技術(shù)、自主導(dǎo)航技術(shù)、環(huán)境感知技術(shù)、AI算法技術(shù)、機(jī)器人控制技術(shù)等，公司持續(xù)關(guān)注與云機(jī)器人平臺相關(guān)技術(shù)的發(fā)展，積極探索雙方的合作機(jī)會和方式，以共同推動機(jī)器人人工智能技術(shù)的應(yīng)用和發(fā)展。

中堅科技：2024

年11月公司出席

H（深圳）全球具身智能產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新中心企業(yè)合作備忘錄簽約儀式，并簽署企業(yè)合作備忘錄。子公司上海高氪研發(fā)的“割草機(jī)器人”具有無邊界布署、免干預(yù)、高智能化等特點，采用GOATBOT

GFLS

高精度融合定位系統(tǒng)，能實現(xiàn)自主建圖、規(guī)劃切割、自主轉(zhuǎn)場、AI

智能避障、自主回歸、精準(zhǔn)對接充電等功能，割草效率高、無需用戶干預(yù)，也可通過

APP

遠(yuǎn)程監(jiān)控、遙控指揮。

案例不一一列舉，我們認(rèn)為所有設(shè)備公司均應(yīng)該思考如何賦能，提升產(chǎn)品的智能化水平、工作效率和客戶滿意度，這將關(guān)系到設(shè)備行業(yè)的發(fā)展空間以及競爭格局重構(gòu)。92.1

人形機(jī)器人是具身智能最重要的載體

人形機(jī)器人是具身智能最重要的載體：人形機(jī)器人是指外形模仿人類設(shè)計的機(jī)器人，通常具有頭部、四肢和類似人類的外觀。雖然具身智能的智能體形態(tài)可以豐富多彩，但是預(yù)計人形機(jī)器人將成為具身智能最重要的載體。人形機(jī)器人作為一種具身智能，可以更好地與人類互動，或者在人類生活的環(huán)境中為人類服務(wù)。

人形機(jī)器人公司量產(chǎn)計劃：2025年國內(nèi)外頭部公司分別逐步啟動幾千臺或者萬臺級別的量產(chǎn)計劃，2026年預(yù)期分別啟動數(shù)萬臺或者10萬臺級別的量產(chǎn)計劃。

遠(yuǎn)期市場空間：特斯拉對人形機(jī)器人遠(yuǎn)期定價目標(biāo)是2萬美金，宇樹機(jī)器人多個型號在京東售價不到10萬人民幣，隨著智能化程度提升，未來可能每個家庭甚至每個人平均擁有一臺人形機(jī)器人，預(yù)計市場空間將超過汽車、智能手機(jī)，至少是數(shù)萬億市場規(guī)模。112.2

人形機(jī)器人模型快速迭代，學(xué)習(xí)效率不斷提升

以2月20日Figure推出的自研VLA模型Helix為例。官方視頻展示了兩個人形機(jī)器人在接受人類語言指令后協(xié)同工作，拾取并整理此前未接觸過的物件的場景。Helix模型實現(xiàn)了對于人形機(jī)器人的全上半身控制、多機(jī)器人協(xié)作、抓取任何物品、單一神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、商業(yè)化落地就緒等多項行業(yè)第一。其首創(chuàng)的“系統(tǒng)1、系統(tǒng)2”架構(gòu)的VLA模型，在速度和泛化能力、可擴(kuò)展性、架構(gòu)簡單、關(guān)注點分離等方面相比此前方案具有明顯優(yōu)勢。我們認(rèn)為，Helix在較少的訓(xùn)練數(shù)據(jù)下，展現(xiàn)出極強(qiáng)的泛化能力，訓(xùn)練效率顯著提升，有助于人形機(jī)器人的通用化發(fā)展，利好板塊的發(fā)展前景。圖表：Figure

Helix模型掌握新技能的效率將大幅提升12數(shù)據(jù)：Figure官網(wǎng)、中信建投2.2

人形機(jī)器人模型快速迭代，學(xué)習(xí)效率不斷提升

Helix首創(chuàng)“系統(tǒng)1、系統(tǒng)2”架構(gòu)的VLA模型，相比傳統(tǒng)方法具有顯著優(yōu)勢：以往方法存在一個根本性的權(quán)衡問題，VLM骨干網(wǎng)絡(luò)通用性強(qiáng)，但速度較慢；而機(jī)器人視覺運動策略速度快，但通用性不足。而Helix通過兩個相輔相成的雙系統(tǒng)解決了這一權(quán)衡問題，這兩個系統(tǒng)經(jīng)過端到端訓(xùn)練以實現(xiàn)交互：其中系統(tǒng)2（S2）是在7-9Hz頻率下運行的經(jīng)互聯(lián)網(wǎng)預(yù)訓(xùn)練的VLM，用于場景理解和語言理解，并能夠在不同物體和環(huán)境中實現(xiàn)廣泛的泛化；系統(tǒng)1（S1）是可以快速反應(yīng)的視覺運動策略，能以200Hz的頻率將S2產(chǎn)生的潛在語義表示轉(zhuǎn)化為精確的連續(xù)機(jī)器人動作。這種解耦架構(gòu)使每個系統(tǒng)都能在最佳時間尺度上運行，S2可以在高層次目標(biāo)上“慢思考”，而S1可以“快速思考”以實時執(zhí)行和調(diào)整動作。圖表：Figure

Helix模型雙系統(tǒng)工作原理數(shù)據(jù)：Figure官網(wǎng)、中信建投2.2

人形機(jī)器人模型快速迭代，學(xué)習(xí)效率不斷提升

Helix展現(xiàn)出強(qiáng)大的泛化能力，模型訓(xùn)練效率極高。（1）兩個機(jī)器人完成零樣本協(xié)作，彰顯Helix強(qiáng)大的泛化能力。在Figure展示的視頻中，兩個Figure人形機(jī)器人成功完成了對全新的雜貨物品的整理，這些物品并未在訓(xùn)練中出現(xiàn)，這展現(xiàn)出了Helix對于不同形狀、大小和材料的強(qiáng)大泛化能力。并且兩個機(jī)器人使用相同的Helix模型權(quán)重（系統(tǒng)2為70億參數(shù)，系統(tǒng)1為8000萬參數(shù)），無需針對特定機(jī)器人進(jìn)行訓(xùn)練或明確分配角色。（2）Helix模型訓(xùn)練僅用極少的資源實現(xiàn)優(yōu)異的泛化效果。Figure表示，總共使用約500小時的高質(zhì)量監(jiān)督數(shù)據(jù)對Helix進(jìn)行訓(xùn)練，這僅占以前收集的VLA數(shù)據(jù)集規(guī)模的一小部分（不到5%），并且無需依賴多機(jī)器人實體收集或多個訓(xùn)練階段，明顯降低機(jī)器人訓(xùn)練數(shù)據(jù)量，模型訓(xùn)練效率極高。圖表：Figure

Helix模型展示兩個人形機(jī)器人協(xié)作14數(shù)據(jù)：Figure官網(wǎng)、中信建投2.2

人形機(jī)器人模型快速迭代，學(xué)習(xí)效率不斷提升

2月22日1X發(fā)布NEO

GAMMA人形機(jī)器人，在前一代NEOBETA的基礎(chǔ)上實現(xiàn)了全面升級：比如AI方面：全身控制器的改進(jìn)使得NEO

GAMMA能夠完成蹲下?lián)炱鹞锲?、坐在椅子上保持平衡等難度較高動作，而且1X自主訓(xùn)練的新型視覺操作模型能夠在未見過的新環(huán)境進(jìn)行預(yù)測，實現(xiàn)抓取物體等動作。圖表:

NEO

GAM

M

A能夠坐在椅子上并保持平衡圖表:

NEO

GAM

M

A自主完成畫框扶正動作數(shù)據(jù)：1

X公司官網(wǎng)，中信建投數(shù)據(jù)：1X公司官網(wǎng)，中信建投152.3

人形機(jī)器人供應(yīng)鏈快速降本

降本是行業(yè)發(fā)展的必然趨勢：按照特斯拉遠(yuǎn)期對人形機(jī)器人的定價目標(biāo)，以及近期國產(chǎn)人形機(jī)器人的定價，我們認(rèn)為未來人形機(jī)器人整機(jī)成本可能在8萬人民幣左右甚至更低。這意味著，隨著量產(chǎn)階段的不斷推進(jìn)，供應(yīng)鏈各類參與者給的報價都將持續(xù)下降，未來這個行業(yè)的供應(yīng)鏈非常像汽車行業(yè)的供應(yīng)鏈，參與者能否低價批量供貨將構(gòu)成核心競爭力。

降本節(jié)奏展望：我們將人形機(jī)器人量產(chǎn)分為三個階段，其中階段一是量產(chǎn)前階段，產(chǎn)業(yè)鏈還不完善，各零部件報價主要參考市場價格；階段二是開始量化階段，產(chǎn)業(yè)鏈還沒有完全成熟，但是各零部件生產(chǎn)工藝改進(jìn)優(yōu)化，報價較過往大幅降低；階段三是大批量化生產(chǎn)階段，產(chǎn)業(yè)鏈已經(jīng)成熟，各零部件按照規(guī)模生產(chǎn)行業(yè)合理利潤率進(jìn)行報價。我們預(yù)計零部件未來單價普遍在千元之內(nèi)甚至更低，但是市場空間得到幾何級放大。圖表：供應(yīng)鏈降本節(jié)奏展望階段一：量產(chǎn)前階段二：開始量產(chǎn)階段三：大批量報價高報價大幅降低報價對應(yīng)合理利潤率數(shù)據(jù)：中信建投2.4

模型迭代與供應(yīng)鏈降本，正加速人形機(jī)器人商業(yè)化落地百家爭鳴態(tài)勢正在形成，特斯拉不再是產(chǎn)業(yè)鏈唯一的風(fēng)向標(biāo)：隨著大模型的發(fā)展、優(yōu)化迭代，訓(xùn)練成本越來越低，訓(xùn)練效率越來越高，從視覺、語言到動作的執(zhí)行越來越流暢。那些掌握了更高效大模型的企業(yè)，有可能后來居上，至少從目前搭載了Helix模型的Figure新款、1X

NEO

GAMMA來看，與特斯拉此前展示的人形機(jī)器人差距在顯著縮小，同時國內(nèi)宇樹科技、優(yōu)必選等公司產(chǎn)品的最新視頻，也表明與海外友商的差距也在明顯收窄。國內(nèi)外企業(yè)你追我趕，技術(shù)日新月異，利于推動人形機(jī)器人行業(yè)迭代出更好的“大腦”和“小腦”，功能性持續(xù)提升。供應(yīng)鏈迅速降本，預(yù)計會有更多的整機(jī)企業(yè)涌現(xiàn)：供應(yīng)鏈日趨成熟，會吸引更多的科研機(jī)構(gòu)參與研究創(chuàng)新，吸引新興創(chuàng)業(yè)者加入，吸引大企業(yè)以后來者姿態(tài)切入，推動人形機(jī)器人整機(jī)價格迅速下降。人形機(jī)器人商業(yè)化落地加速：（1）2024年1月，F(xiàn)igure宣布與寶馬簽署合作協(xié)議，計劃在南卡羅來納州斯巴達(dá)堡的寶馬工廠部署其Figure

01機(jī)器人。Figure的機(jī)器人將在接受特定任務(wù)培訓(xùn)后，逐步在未來12-24個月內(nèi)整合到車身車間、鈑金和倉庫等制造流程中。Figure公司預(yù)期寶馬等客戶未來4年訂單需求10萬臺。（2）優(yōu)必選Walker

S1已進(jìn)入比亞迪工廠執(zhí)行搬運任務(wù)實訓(xùn)，并已實現(xiàn)人形機(jī)器人與無人物流車、無人叉車、工業(yè)移動機(jī)器人和智能制造管理系統(tǒng)的協(xié)同作業(yè)。173.1

人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈圖譜圖表：人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈圖譜本體&硬件總成特斯拉、宇樹、FIGURE、1X、優(yōu)必選、智元、樂聚、傅利葉、開普勒、銀河通用、星動紀(jì)元、加速進(jìn)化、達(dá)闥等執(zhí)行系統(tǒng)感知系統(tǒng)軀干+腿部+手臂旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié):無框力矩電機(jī)+諧波減速器+機(jī)械離合器+位置傳感器+力矩傳感器+軸承方案軀干+腿部+手臂線性關(guān)節(jié):無框力矩電機(jī)+滾柱絲杠+位置傳感器+力傳感器+球軸承+四點接觸軸承視覺系統(tǒng)其他類型傳感器靈巧手奧比中光-W、凌云光、奧普特、大恒圖像、?？低?、舜宇光學(xué)漢威科技、蘇州固锝、芯動聯(lián)科、他山科技、墨現(xiàn)科技鳴志電器、兆威機(jī)電、帕西尼、因時機(jī)器人、思靈機(jī)器人、鼎智科技三花智控、拓普集團(tuán)、匯川技術(shù)、恒立液壓、中堅科技、富臨精工、禾川科技控制系統(tǒng)無框力矩電機(jī)+驅(qū)動器微型電機(jī)控制器其他控制系統(tǒng)零部件禾川科技、匯川技術(shù)、雷賽智能、偉創(chuàng)電氣、步科股份、綠的諧波、鳴志電器、拓邦股份、鼎智科技、雷賽智能、禾川科技、偉創(chuàng)電氣、捷昌驅(qū)動、

拓邦股份、兆威機(jī)電昊志機(jī)電、恒立液壓位置傳感器奧普光電、匯川技術(shù)、禾川科技、恒立液壓特斯拉、極目埃夫特、華成工控、固高科技力傳感器+力矩傳感器微型絲杠其他零部件柯力傳感、東華測試、凌云股份、恒立液壓新劍傳動、五洲新春、鼎智科技、恒立液壓、震?？萍?、鳴志電器、綠的諧波軸承電池模塊電池組結(jié)構(gòu)件五洲新春、力星股份、蘇軸股份、長盛軸承、貝斯特、瓦軸B、國機(jī)精工、襄陽軸承、申科股份、光洋股份、雙飛股份、龍溪股份廣東鴻圖、愛柯迪、文燦股份、旭升股份、中研股份、雙林股份、新瀚新材腱繩諧波減速器行星滾柱絲杠南山智尚、同益中、云中馬、大業(yè)股份綠的諧波、雙環(huán)傳動、藍(lán)黛科技、國茂股份、漢宇集團(tuán)、豐立智能、昊志機(jī)電、瑞迪智驅(qū)恒立液壓、新劍傳動、匯川技術(shù)、雙林股份、禾川科技、北特科技、鼎智科技、秦川機(jī)床、貝斯特、南京化纖、震裕科技寧德時代、中創(chuàng)新航、欣旺達(dá)、億緯鋰能高科、其他觸覺傳感器機(jī)械離合器瑞迪智驅(qū)熱管理福萊新材、漢威科技、安培龍埃夫特、拓斯達(dá)、埃斯頓、大族機(jī)器人三花智控、拓普集團(tuán)奧特佳、銀輪股份資料：各公司官網(wǎng)、政府官網(wǎng)、京東工業(yè)品，百度愛采購，中信建投3.2

人形機(jī)器人相關(guān)標(biāo)的梳理

特斯拉等頭部客戶Tier

1零部件供