2025/9/251第二章FP系列PLC的基本指令及其編程2.1基本順序指令2.2基本功能指令2.3控制指令2.4數(shù)值比較指令2025/9/2522.1基本順序指令

基本順序指令是按位進行邏輯運算的指令，共21個。

2.1.1初始加載和輸出指令：ST、ST/、OT、/表2－1初始加載和輸出指令

助記符操作數(shù)（可用軟元件）名稱，意義步數(shù)STX,Y,R,T,C開始。開始邏輯運算，常開觸點接左母線1ST/X,Y,R,T,C開始非。開始非邏輯運算，常閉觸點接左母線1OTT,R輸出。輸出運算結果1/無邏輯非。將指令處邏輯運算結果取反，12025/9/253（a）梯形圖

（b）指令表

圖2－1初始加載和輸出指令（1）梯形圖的每一邏輯行都是由ST、ST/開始，以OT結束。線圈與右母線相連，不能接于左母線。（2）當X0接通，Y0得電；當X0斷開，Y0失電。同理，當X2接通，Y2得電。但Y3的邏輯與X2的邏輯正相反：當X2閉合，Y3斷開；X2斷開，Y3得電。（3）OT指令可以連續(xù)使用。2025/9/2542.1.2觸點串聯(lián)并聯(lián)指令（AN，AN/，OR，OR/）表2－2觸點串聯(lián)并聯(lián)指令

助記符操作數(shù)（可用的軟元件）名稱，意義步數(shù)ANX,Y,R,T,C邏輯與。串聯(lián)一個常開觸點1AN/X,Y,R,T,C邏輯與非。串聯(lián)一個常閉觸點1ORX,Y,R,T,C邏輯或。并聯(lián)一個常開觸點到左母線1OR/X,Y,R,T,C邏輯或非。并聯(lián)一個常閉觸點到左母線1（a）梯形圖

2025/9/255（b）指令表

（1）使用AN（AN/）指令可以依次連續(xù)串聯(lián)一個常開（常閉）觸點。而使用OR(OR/)指令是從當前位置并聯(lián)一個常開（常閉）觸點到左母線。（2）OR(OR/)指令也可以依次連續(xù)并聯(lián)一個常開（常閉）觸點到左母線，如圖2－2的第5、第6步。

圖2－2觸點串聯(lián)并聯(lián)指令

2025/9/2562.1.3邏輯塊串聯(lián)并聯(lián)指令(ANS，

ORS)

將并聯(lián)邏輯塊串聯(lián)起來可以組成串聯(lián)邏輯塊電路，將串聯(lián)邏輯塊并聯(lián)起來可以組成并聯(lián)邏輯塊電路。

（a）串聯(lián)邏輯塊

（b）并聯(lián)邏輯塊

圖2－3邏輯塊串聯(lián)和并聯(lián)

2025/9/257表2－3邏輯塊串聯(lián)并聯(lián)指令

助記符操作數(shù)（可用的軟元件）名稱，意義步數(shù)ANS無組邏輯塊與。將多個邏輯塊串聯(lián)1ORS無組邏輯塊或。將多個邏輯塊并聯(lián)1（a）梯形圖

2025/9/258（b）指令表

圖2－4邏輯塊串聯(lián)并聯(lián)指令

（1）第0步的X1、X4以及X2、X5分別組成串聯(lián)邏輯塊。每一串聯(lián)邏輯塊都是以ST(或ST/)開始，以ANS結束。（2）第9步的X9、XA以及XB、XC分別組成并聯(lián)邏輯塊。每一并聯(lián)邏輯塊都是以ST(或ST/)開始，以ORS結束。（3）應用ANS和ORS指令時要注意串聯(lián)觸點與串聯(lián)邏輯塊的區(qū)別，注意并聯(lián)觸點與并聯(lián)邏輯塊的區(qū)別。2025/9/259（a）梯形圖

圖2－5邏輯塊串聯(lián)并聯(lián)指令的使用

（b）指令表

①圖中XA、XC是電路的并聯(lián)觸點，而XB是串聯(lián)邏輯塊的并聯(lián)觸點。②第7步開始的串聯(lián)邏輯塊包含了X8、X9組成的并聯(lián)邏輯塊。③第16步開始的輸出電路，輸出Y5后，依次輸出Y6，又串一個觸點，輸出Y3，這種輸出方式稱為縱接輸出。2025/9/25102.1.4堆棧指令

(PSHS，RDS，POPS)

堆棧指令用于多重輸出的情況。

表2－4堆棧指令

助記符操作數(shù)（可用的軟元件）名稱，意義步數(shù)PSHS無壓入堆棧。存儲該指令之前的運算結果1RDS無讀取堆棧。讀取由PSHS指令所存儲的運算結果1POPS無彈出堆棧。讀取并清除由PSHS指令所存儲的運算結果12025/9/2511（a）梯形圖

（b）指令表圖2－6堆棧指令

2025/9/2512使用堆棧指令要注意：（1）經(jīng)過一系列運算之后，串聯(lián)觸點，輸出線圈，并且在這點并聯(lián)輸出線圈，或再串聯(lián)觸點，輸出線圈，這種電路結構稱為多重輸出。多重輸出形成了堆棧。PLC處理堆棧電路有堆棧指令。PSHS意義是進入堆棧，記住這點之前的運算邏輯結果。RDS是讀出這個結果，POPS是讀出這個結果并再后清除這個結果。這三個指令都沒有操作數(shù)。（2）當X0接通，進入堆棧。執(zhí)行PSHS指令，記住這點之前的運算結果是“1”，與X1相“與”，驅動線圈Y1。執(zhí)行RDS指令，讀出這點結果是“1”，與X2相“與”，驅動線圈Y2。再執(zhí)行RDS指令，讀出這點結果是“1”，與X3相“與”，驅動線圈Y3。之后，到堆棧的最末一行，執(zhí)行POPS指令，讀出這點結果是“1”，與X4相“與”，驅動線圈Y4。最后清除這個結果“1”。（3）進入堆棧，第一行用PSHS指令，最末一行用POPS指令，而中間各行，用RDS指令。

(4)對于多段的堆棧，PSHS指令使用次數(shù)有所限制，一般不超過7次。2025/9/2513（a）梯形圖

（b）指令表

圖2－8多段堆棧的用法

2025/9/25142.1.5上升沿/下降沿微分指令（DF，DF/）表2－5上升沿/下降沿微分指令

助記符操作數(shù)（可用的軟元件）名稱，意義步數(shù)DF無上升沿微分。當檢測到輸入信號上升沿時，僅將觸點閉合一個掃描周期1DF/無下降沿微分。當檢測到輸入信號下降沿時，僅將觸點閉合一個掃描周期1上升沿/下降沿微分指令提供了觸發(fā)接通的功能。

2025/9/2515（a）梯形圖

（b）指令表

圖2－9上升沿/下降沿微分指令

2025/9/2516使用上升沿/下降沿微分要注意：

(1)只有當觸發(fā)信號從OFF狀態(tài)到ON狀態(tài)變化時，DF指令才被執(zhí)行，并僅接通輸出一個周期。只有當觸發(fā)信號從ON狀態(tài)到OFF狀態(tài)變化時，DF/指令才被執(zhí)行，并僅接通輸出一個周期。（2）DF、DF/在程序中的位置如同串聯(lián)觸點一樣。當DF、DF/要并聯(lián)使用時，要接成圖2－11的樣子，才能使X1、X2上升沿時有輸出。

圖2－10圖2－9的時序

2025/9/2517（a）梯形圖

（b）指令表

圖2－11上升沿/下降沿微分指令的并聯(lián)

例2－1試設計用一個按鈕開、關電燈的控制線路。

（a）梯形圖

（b）指令表

圖2－12單按鈕開、關電燈的程序

2025/9/25182.1.6置位、復位指令(SET，

RST)

第1次接通X0，上升沿微分指令DF使R0接通一個周期，R0常開閉合，Y0得電并自鎖。第1次接通X0，上升沿微分指令DF使R0又接通一個周期，R0常閉斷開，Y0失電。置位/復位指令?？捎糜趯、R等內部繼電器的置位和復位。

表2－6置位/復位指令指令

助記符操作數(shù)（可用的軟元件）名稱，意義步數(shù)SETY,R,置位。當滿足執(zhí)行條件，輸出變?yōu)镺N，且保持ON狀態(tài)1RSTR,Y,C復位。當滿足執(zhí)行條件，輸出變?yōu)镺FF，且保持OFF狀態(tài)12025/9/2519（a）梯形圖

（b）指令表

圖2－13置位/復位指令

圖2－14圖2－13的時序

2025/9/25202.1.7

保持指令(KP)保持指令常用于保持某繼電器的輸出狀態(tài)

表2－7保持指令

助記符操作數(shù)（可用的軟元件）名稱，意義步數(shù)KPY,R保持。根據(jù)置位端和復位端的輸入信號進行輸出，并保持輸出狀態(tài)1

當KP指令所作用的內部繼電器是非保持型繼電器，則當PLC從運行RUN狀態(tài)切換到編程PROG狀態(tài)，或電源切斷時，繼電器輸出被復位。2025/9/2521（a）梯形圖

（b）指令表

圖2－15保持指令

圖2-16圖2－15的時序圖

2025/9/25222.1.8空操作指令(NOP

)表2－8空操作指令

助記符操作數(shù)（可用的軟元件）名稱，意義步數(shù)NOP無空操作。不進行任何操作1（a）梯形圖

（b）指令表

圖2－17空操作指令

程序執(zhí)行空操作點時，不作任何操作。NOP的存在對程序沒有任何影響。使用NOP指令，可以便于程序的檢查和核對。檢查和核對之后，將NOP刪去。

2025/9/25232.1.9編寫簡單的PLC程序

編寫PLC程序的原則是要求程序符合命題或控制電路的邏輯，盡量少占內存。注意以下幾點:(1)梯形圖每一邏輯行從左到右排列，以觸點與左母線聯(lián)接開始，線圈與右母線聯(lián)接結束。(2)電路塊與觸點并聯(lián)時，宜將電路塊放在上方，如圖2-18所示。圖中(a)要使用并聯(lián)電路塊指令ORS，而圖（b）只要用OR即可。(3)電路塊與觸點串聯(lián)時，宜將電路塊放在左方，如圖2-19所示。圖中（a）串聯(lián)電路塊ANS指令，而圖（b）則不用。(4)不可以出現(xiàn)“雙線圈”現(xiàn)象，同一編號的Y、R、T、C線圈在程序中不能出現(xiàn)兩次或兩次以上。2025/9/2524

(a)不正確的梯形圖

(b)正確的梯形圖

圖2-18梯形圖(1)

2025/9/2525(a)不正確的梯形圖

(b)正確的梯形圖

圖2-19梯形圖(2)2025/9/2526例2-2

三相異步電動機正反轉的控制電路如圖2-20所示。圖中SB1、SB2分別為正反轉按鈕，KM1、KM2分別為正反轉接觸器線圈。SB3為停止按鈕，F(xiàn)U2為熔斷器，KR為熱繼電器。試將其編寫為PLC控制程序。圖2-20電動機正反轉控制電路

表2-9I/O選擇

電器元件I/O端子熱繼電器KR按鈕SB1SB2SB3X0X1X2X3接觸器KM1KM2Y1Y22025/9/2527

(1)按觸點順序編寫

（a）梯形圖

（b）指令表

圖2－21按觸點順序編程

2025/9/2528(2)使用KP指令編程

圖2－22使用KP指令編程

（a）梯形圖

（b）指令表

接通X1，執(zhí)行KP指令，使Y1置位，電動機正轉。當按停止按鈕SB3，X3接通(或當熱繼電器動作，X0接通)Y1復位，電動機停止。同理，接通X2，執(zhí)行KP指令，使Y2置位，電動機反轉。當按停止按鈕SB3，X3接通，Y2復位，電動機停止。

2025/9/25292.2基本功能指令

基本功能指令包括定時器、計數(shù)器和移位寄存器三種功能的指令。2.2.1

定時器指令：（TMR，TMX，TMY）表2－10定時器指令

助記符操作數(shù)（可用的軟元件）名稱，意義步數(shù)編號（FP-X）設定值TMRT0～T1007K,SV0.01秒定時器。以0.01秒為單位的延時定時器3TMXT0～T1007K，SV0.1秒定時器。以0.1秒為單位的延時定時器3TMYT0～T1007K，SV1秒定時器。以1秒為單位的延時定時器42025/9/2530圖2－23定時器指令

（a）梯形圖

（b）指令表

使用定時器注意以下幾種情況：

（1）定時器通常是作為延時控制的元件

2025/9/2531（2）FP系列PLC的定時器可以串聯(lián)使用。

（a）梯形圖

（b）指令表

圖2－24定時器的串聯(lián)

圖2－25定時器串聯(lián)時序圖2025/9/2532（3）FP系列PLC的定時器可以并聯(lián)使用。

（a）梯形圖

（b）指令表

圖2－26定時器的并聯(lián)

圖2－27定時器并聯(lián)時序圖2025/9/2533(4)可以用設定值寄存器SV的編號作為定時器的設定值。每一個定時器都有一個與定時器編號相同的設定值寄存器。對設定值寄存器賦值，或改變設定值寄存器的值，都可以作為定時器的設定值。

（a）梯形圖

（b）指令表

圖2－28設定值寄存器作為定時器的設定值

2025/9/25342.2.2計數(shù)器指令：CT表2－11計數(shù)器指令

助記符操作數(shù)（可用的軟元件）名稱，意義步數(shù)編號（FP-X）設定值CTC1008～C1023K，SV計數(shù)器。從設定值開始進行遞減計數(shù)3使用計數(shù)器注意以下幾種情況：（1）計數(shù)器是程序中作為計數(shù)的元件。

圖2－29計數(shù)器指令

（a）梯形圖

（b）指令表

2025/9/2535（2）通過對計數(shù)器的設定值寄存器賦值，或改變設定值寄存器的值，都可以作為計數(shù)器的設定值。

（a）梯形圖

（b）指令表

圖2－30設定值寄存器作為計數(shù)器的設定值

2025/9/2536例2－3計數(shù)器和定時器的聯(lián)合使用。讀圖2-31程序，說明其意義。

圖2－31用定時器觸發(fā)計數(shù)器R0控制定時器T0，T0是3秒定時器。每3秒觸發(fā)1次計數(shù)器C1008，使之計數(shù)1次。當計數(shù)達50次時，C1008的常開觸點閉合，驅動Y5。當按X1時，R0失電，定時器停止工作，計數(shù)器復位。這個程序是長時間延時的一種控制方式。按X0后，延時3×50＝150秒，Y5才得電。

2025/9/2537

例2－4電機M1、M2、M3、M4的工作時序圖如圖2-32所示。圖中為第一循環(huán)的時序。試編制PLC控制程序，要求①要完成30個循環(huán)，自動結束；②結束后再按起動按鈕，又能進行下一輪工作；③任何時候按停止按鈕都要完成一個完整的循環(huán)才能停止。④要有急?？刂?。

電器元件I/O端子起動按鈕停止按鈕急停按鈕X0X1X2電動機M1電動機M2電動機M3電動機M4Y1Y2Y3Y4圖2－32四臺電動機時序圖表2－12I/O分配表

2025/9/2538圖2－33四臺電動機的控制程序

2025/9/2539

第0步是起動控制，第9步是停止控制，其中串聯(lián)C1010常閉觸點是“完成30個循環(huán)，自動結束”的控制；并聯(lián)T7常閉觸點是“按停止按鈕都要完成一個完整的循環(huán)才能停止”的控制。第13步串聯(lián)T7常閉觸點是用定時器完成循環(huán)動作的控制。第46步的T7是計數(shù)器的計數(shù)脈沖觸發(fā)，R2是停止觸發(fā)。第52步、第58步、第64步、第73步分別是對電動機M1、M2、M3、M4的時序控制。

2025/9/25402.2.3寄存器移位指令(SR)表2－13寄存器移位指令

助記符操作數(shù)（可用的軟元件）名稱，意義步數(shù)SRWR寄存器移位。將內部繼電器的字元件（WR）數(shù)據(jù)左移1位4圖2－34寄存器移位指令

（a）梯形圖

（b）指令表

2025/9/2541

指令的意義是：當移位觸發(fā)端X1接通，將16位的字元件WR5數(shù)據(jù)左移1位，與此同時，如果數(shù)據(jù)輸入端R0為ON，則將“1”移入R50；如果R0為OFF，則將“0”移入R50。復位觸發(fā)端X2為ON，WR5的數(shù)值復位為零。任何時候，復位優(yōu)先。圖2－35寄存器移位的程序

2025/9/2542

例2－5某系統(tǒng)的控制過程如下：按起動按鈕后，延時5秒，Y0得電；再延時8秒Y0失電，而Y1得電；之后碰行程開關，Y1失電，Y2得電；又延時10秒，Y2失電，Y3得電；又延時10秒，返回最初待命狀態(tài)。試用SR指令編寫程序。表2－14I/O分配表

電器元件I/O端子數(shù)據(jù)寫入復位按鈕起動按鈕行程開關X0X1X2X3電動機M1電動機M2電動機M3電動機M4Y0Y1Y2Y32025/9/2543圖2－36SR指令的應用

2025/9/2544

圖中第1步為輸入數(shù)據(jù)的設定。第15步為移位觸發(fā)的設定。當按X0時，R0＝1，輸入數(shù)據(jù)為1。按起動按鈕X2，延時5秒，移位觸發(fā)R1=1，R60得電，驅動Y0，同時T0延時8秒，此時，常閉觸點R60=0，輸入數(shù)據(jù)為0。延時8秒到，第2個移位觸發(fā)到，R61得電,驅動Y1，直到行程開關X3閉合，第3個移位觸發(fā)到，R62得電，驅動Y2，同時T1延時10秒。10秒到，第4個移位觸發(fā)到，R63得電，驅動Y3，同時T2延時15秒，第5個移位觸發(fā)到，R64得電，使SR指令復位，程序返回最初待命狀態(tài)。2025/9/25452.2.4加/減計數(shù)器指令：F118(UDC)表2－15加/減計數(shù)器指令

助記符操作數(shù)（可用的軟元件）名稱，意義步數(shù)源，S目標，DF118(UDC)WX,WY,WR,SV,EV,DT,K,HWY,WR,SV,EV,DT

加/減計數(shù)器。進行加/減計數(shù)器5圖2－37加/減計數(shù)器指令

（a）梯形圖

（b）指令表

2025/9/2546圖2－38加/減計數(shù)器指令的應用

圖2－37的意義是：加/減計數(shù)器指令的源（WR0）是16位二進制設定值，目標（DT1）作為計數(shù)器的經(jīng)過值。當計數(shù)控制端X0為ON，是加法計數(shù)，開始時將設定值送到DT1，每次計數(shù)輸入端X1從OFF到ON，DT1作加1計數(shù)。當計數(shù)控制端X0為OFF，是減法計數(shù)，開始時將設定值送到DT1，每次計數(shù)輸入端X1從OFF到ON，DT1作減1計數(shù)。

2025/9/25472.2.5左/右移位寄存器指令：F119（LRSR）表2－16左/右移位寄存器指令

助記符操作數(shù)（可用的軟元件）名稱，意義步數(shù)目標1，D1目標2，D2F119(LSRSR)WY,WR,SV,EV,DTWY,WR,SV,EV,DT

加/減計數(shù)器。進行加/減計數(shù)器5圖2－39左/右移位寄存器格式

（a）梯形圖

（b）指令表

2025/9/2548LRSR指令是將從目標1（DT0，作為低位）到目標2（DT1，作為高位）的數(shù)據(jù)區(qū)數(shù)據(jù)左/右移動一位。當移位控制端X0為ON時，向左移；為OFF時，向右移。數(shù)據(jù)輸入端的X1為ON，輸入數(shù)據(jù)為“1”；當X1為OFF，輸入數(shù)據(jù)為“0”。當移位輸入端X2從OFF到ON觸發(fā)一次，輸入數(shù)據(jù)向左或右移動一位。當X0為ON，輸入數(shù)據(jù)由最低端輸入；當X0為OFF，輸入數(shù)據(jù)由最高端輸入。當復位端X3接通，從DT0到DT1的各位數(shù)據(jù)范圍為0。圖2－40LRSR指令的應用

2025/9/25492.3控制指令

控制指令用于程序的處理順序和執(zhí)行流程的控制，包括主控指令、跳轉指令、子程序指令、步進指令等。

2.3.1主控指令：MC、MCE表2－17主控指令

助記符操作數(shù)（可用的軟元件）名稱，意義步數(shù)MC（無）編號：FP-X有0～255點；FP1有0～31點主控程序開始。當執(zhí)行條件為ON，執(zhí)行MC到MCE之間的程序，當為OFF，不執(zhí)行。2MCE主控程序結束。2025/9/2550圖2－41主控指令的用法

（a）梯形圖

（b）指令表

應用MC、MCE指令時要注意：（1）MC有控制觸點，MCE直接與左母線相連接。（2）當MC的執(zhí)行條件滿足時（圖中X0為ON），可以執(zhí)行從MC到MCE之間的程序。當MC的執(zhí)行條件不滿足，不能執(zhí)行從MC到MCE之間的程序。（3）MC、MCE成對出現(xiàn)，要編號相同，缺一不可。（4）MC、MCE可以嵌套。其編號對MC來說從小到大，對MCE來說從大到小。原則上嵌套的次數(shù)不受限制。2025/9/2551圖2－42主控指令的嵌套

（a）梯形圖

（b）指令表

2025/9/25522.3.2跳轉指令：JP、LBL表2－18跳轉指令

助記符操作數(shù)（可用的軟元件）名稱，意義步數(shù)JP（無）編號：FP-X有0～255點；FP1有0～63點跳轉當執(zhí)行條件為ON，跳到與JP指令相同編號的LBL指令處2LBL標號1（a）梯形圖

（b）指令表

圖2－43跳轉指令

2025/9/2553

圖中為ON，程序執(zhí)行跳轉，跳到LBL0處再執(zhí)行。此時按X3，Y2得電。但從JP0到LBL0之間的程序不執(zhí)行，例如按X1，Y1不得電。如果為OFF，程序不執(zhí)行跳轉?？身樞驁?zhí)行第3步和第8步。

執(zhí)行跳轉指令時要注意以下幾個問題：（1）程序可以從多處（同一個JP編號）跳到編號相同的

LBL指令處

圖2－44多處向同一編號的LBL跳轉

2025/9/2554（2）跳轉指令的編程，LBL不能放在JP指令之前。在步進梯形圖，不能使用跳轉指令。不允許從主程序跳到子程序，也不允許從子程序跳到主程序或從一個子程序跳到另一個子程序。（3）跳轉指令常常用于不同程序的切換。

圖2－45不同程序的切換

2025/9/25552.3.3循環(huán)指令：LOOP、LBL表2－19循環(huán)指令

助記符操作數(shù)（可用的軟元件）名稱，意義步數(shù)LOOP編號：FP-X有0～255點；目標S：WY,WR,DT,IX,IY循環(huán)當條件為ON，跳到與LOOP指令相同編號的LBL指令處，重復執(zhí)行其后的程序直到其操作數(shù)等于04LBL標號1（a）梯形圖

（b）指令表

圖2－46循環(huán)指令

2025/9/2556

圖中，執(zhí)行第0步，對DT1賦值K5，順序執(zhí)行第7~12步，之后執(zhí)行第13、14步的LOOP指令，DT1減1，返回第6步，再執(zhí)行循環(huán)體（第7~12步）4次，此時DT1等于0，結束循環(huán)操作。再順序執(zhí)行第14步以后的程序。

使用循環(huán)指令要注意：（1）LOOP、LBL必須成對出現(xiàn)，且編號要相同。（2）循環(huán)指令不允許從主程序跳到子程序，也不允許從子程序跳到主程序或從一個子程序跳到另一個子程序。（3）LOOP指令的源S，可以使用字元件WY、WR、DT、IX、IY等，但不能使用常數(shù)K、H。2025/9/2557例2－6

試用循環(huán)指令將K1368送到DT200～DT219共20個數(shù)據(jù)寄存器中。為了將同一個數(shù)字送到20個數(shù)據(jù)寄存器中，本題的編寫使用了索引（變址）寄存器I0（IX）和加1指令（F35+1）。

圖2－47循環(huán)指令的應用

2025/9/2558

圖中，執(zhí)行程序第0步，將K1368送DT100。進入第10步，當R0閉合時，對DT0賦值K20，作為LOOP指令的源；對I0賦初始值K0。進入循環(huán)體第22步，將DT100的數(shù)值送I0DT200(=DT200)，DT200的值為1368，之后執(zhí)行加1指令，I0＋1→I0，I0=1；執(zhí)行LOOP指令，DT0－1。返回執(zhí)行循環(huán)體，將DT100的數(shù)值送I0DT200(=DT201)，DT201的值為1368，之后又執(zhí)行加1指令，I0＋1→I0，I0=2；執(zhí)行LOOP指令，DT0－1。一直到DT0＝0，循環(huán)結束。圖2－48程序執(zhí)行的結果

2025/9/25592.3.4結束/條件結束指令：ED、CNDE表2－20結束/條件結束指令

助記符操作數(shù)（可用的軟元件）名稱，意義步數(shù)ED無結束。主程序結束1CNDE無條件結束。當執(zhí)行條件為ON時，程序的一次掃描結束1（1）結束指令的格式

（a）梯形圖

（b）指令表

圖2－49結束指令2025/9/2560（2）條件結束指令的格式

（a）梯形圖

（b）指令表

圖2－50條件結束指令

圖中，當X5閉合，程序從第0步執(zhí)行到第10步結束。第10步之后的程序不執(zhí)行。

CNDE指令只能用在主程序，不能用于子程序或中斷程序中。在主程序中，可以設置多個CNDE點，對程序進行分段的測試。測試正確后，去掉CNDE指令。2025/9/2561

例2－7

試設計一聲光報警電路。要求按起動按鈕后，報警燈亮0.5s，滅0.5s，閃爍30次。這段時間蜂鳴器一直在響。30次到達，停5s后又重復上述過程，如此反復三次結束。之后再按起動按鈕，又能進行上述工作。圖2－51例2－7程序

2025/9/2562例2－8

十字路口交通燈控制?？刂埔笕缦拢很嚈M向綠（G）燈亮30s→綠燈閃3次、每次1s→黃燈（Y）亮2s→紅燈（R）亮35s；車縱向紅燈（R）亮35s→綠燈（G）亮30s→綠燈閃3次、每次1s→黃燈亮2s。循環(huán)工作。

圖2－52交通燈時序圖

2025/9/2563圖2－53交通燈控制程序

2025/9/25642.3.5步進指令：SSTP、NSTP、NSTL、CSTP、STPE助記符操作數(shù)名稱，意義步數(shù)SSTP編號：FP1：0～127FP-X：0～999開始步進程序。進入步進程序，步進過程開始執(zhí)行3NSTL編號：下步步進過程（掃描執(zhí)行型）。激活當前過程，使上一過程復位3NSTP編號：下步步進過程（脈沖執(zhí)行型）。激活當前過程，使上一過程復位3CSTP編號：清除步進程序。將指定的過程復位3STPE無。步進程序區(qū)的結束。關閉步進程序區(qū)，并返回一般梯形圖程序1表2－21步進指令

2025/9/2565圖2－54步進指令梯形圖

（1）步進梯形圖的范圍是從第1個SSTP指令起，到CSTP指令結束。（2）步進梯形圖的過程是指從SSTPn指令到下一個SSTPn+1指令或STPE指令的程序塊。兩個過程不能使用相同的編號。在SSTP指令之后可以直接編寫OT指令，而不必串觸點。但輸出定時器或計數(shù)器等必須串觸點。圖2－55指令表2025/9/2566（3）NSTP或NSTL的意義是激活當前過程，而使上一過程復位。NSTP是脈沖執(zhí)行型，只在執(zhí)行條件從OFF變?yōu)镺N時，才執(zhí)行一次；而NSTL是掃描執(zhí)行型，在掃描周期內執(zhí)行一次。（4）CSTP指令用于清除最終過程，或在并行分支編程中作為清除過程用。（5）STPE指令表示步進梯形圖區(qū)域的結束。必須編寫在最后過程的結束處。（6）在步進梯形圖程序中不能使用轉移指令（JP，LBL）、循環(huán)指令（LOOP，LBL）、主控指令（MC，MCE）等。但主控指令可以控制步進梯形圖程序。2025/9/2567圖2－56主控指令控制步進梯形圖

（a）梯形圖

（b）指令表

2025/9/2568

步進指令的應用可以分為兩類：單流程步進控制和分支流程步進控制。

（1）單流程步進控制

單流程步進控制的方式如下：開始→過程0→過程1→過程2→過程3→……→結束例2－9

試編寫四臺電動機順序起動、反順序停止的程序。起動順序為Y1→Y2→Y3→Y4，時間間隔分別為3秒、4秒、5秒。停止順序為Y4→Y3→Y2→Y1，時間間隔分別為5秒、6秒、7秒。

圖2－57流程圖

2025/9/25692025/9/2570

圖2－58四臺電動機起動停止控制

2025/9/2571例2－10

試編寫彩燈循環(huán)點亮程序。彩燈Y1、Y2、Y3的循環(huán)點亮情況如圖2－57所示。圖2－59彩燈循環(huán)點亮時序圖

2025/9/25722025/9/2573圖2－60彩燈循環(huán)點亮時序圖

2025/9/2574（2）分支流程步進控制

按程序的流向，分支流程分為選擇性分支和并行性分支兩類。

①選擇性分支

圖2－61選擇性分支的流程

2025/9/2575圖2－62選擇性分支的程序

（a）梯形圖

（b）指令表

2025/9/2576②并行性分支

并行性分支的特點是：當條件滿足，各分支同時執(zhí)行，一直到各分支都完成各自過程的狀態(tài)轉移，才合并一起往前轉移。

圖2－63并行性分支的流程圖

2025/9/2577圖2－64并行性分支的程序

（a）梯形圖

（b）指令表

2025/9/2578③多層次的分支結構

在步進分支結構中，有些是較為復雜的?？赡苁怯蛇x擇性分支轉移到并行性分支，或由并行性分支轉移到選擇性分支，或由選擇性分支轉移到選擇性分支，或由并行性分支轉移到并行性分支。無論是哪一種轉移，關鍵是要處理好分支的插入、過程的轉移，以及“分支點”和“集合點”的編程。

圖2－65選擇性分支并行性分支的流程圖

2025/9/25792025/9/2580

圖2－66選擇性并行性分支的程序

2025/9/25812.3.6子程序調用指令：CALL、SUB、RET助記符操作數(shù)名稱，意義步數(shù)CALL編號：FP1：0～15FP-X：0～499

子程序調用。從主程序調用指定的子程序2SUB子程序進入。子程序的開始1RET無子程序返回。子程序結束，返回到主程序1表2－22調用子程序指令

圖2－67調用子程序

2025/9/2582

子程序放在主程序結束指令ED之后，在主程序中用CALL指令調用子程序。從指令SUB到RET是子程序，其中SUB是子程序的入口，RET是子程序的結束，返回主程序。圖中當X0的上升沿，執(zhí)行CALL指令調用子程序SUB0，將K200送DT0，之后返回到調用子程序的下一個指令繼續(xù)執(zhí)行。當X1閉合，R0得電，執(zhí)行定時器TMX0指令，T0延時20s，驅動Y1，程序結束。

2025/9/2583使用子程序時要注意以下幾個問題：（1）子程序n是指由SUBn到RET之間的程序段，放在指令ED之后。子程序可以在主程序、子程序、中斷程序中調用。（2）主程序中可以多次調用同一編號的子程序。（3）子程序可以嵌套，最多嵌套5層。嵌套時要保證子程序結構完整性。如：主程序

CALL0→SUB0EDCALL1→SUB1RETCALL2→SUB2RETCALL3→……RET(4)在子程序中可以調用子程序，但在子程序內不能編寫子程序。同理，在中斷程序中可以調用子程序，但在中斷程序內不能編寫子程序。（5）當CALL指令的執(zhí)行條件（觸發(fā)器）為OFF時，有些指令保持原狀態(tài)，有些不執(zhí)行。如指令OT、KP、SET、RST保持原狀態(tài)，CT、SR保持經(jīng)過值，TM及其它指令不執(zhí)行。這些現(xiàn)象在編程中都是要考慮的。2025/9/2584例2－11試用調用子程序的方法編寫電動機控制程序。要求：按起動按鈕后三臺電動機（Y1、Y2、Y3）每隔15s順序起動，按停止按鈕后三臺電動機每隔10s順序停止。

表2－23I/O分配表

電器元件I/O端子起動操作：驅動按鈕停止按鈕停止操作：驅動按鈕停止按鈕X0X1X3X4

電動機M1

電動機M2

電動機M3Y1Y2Y32025/9/25852025/9/2586圖2－68三臺電動機的控制

2025/9/25872.3.7中斷指令：ICTL、INT、IRET表2－24中斷程序指令

助記符操作數(shù)名稱，意義步數(shù)ICTLS1,S2：WX,WY,WR,DT,K,H,SV,EV,IX,IY中斷控制。設置中斷的禁止、允許和清除控制5INT編號：FP1：0～7，24；FP-X：0～7(或14)，24中斷開始。中斷程序的開始1IRET無中斷返回。中斷程序結束，返回到主程序12025/9/2588圖2－69中斷指令

S1＝H0，S2＝H8，即設定中斷程序INT3。當中斷控制觸發(fā)信號X10上升沿，設置了中斷控制參數(shù)。當外部中斷源X3的上升沿，主程序停止執(zhí)行而轉到INT3，執(zhí)行中斷程序3。中斷程序執(zhí)行完畢，返回ICTL指令處，再繼續(xù)執(zhí)行ICTL指令以下的程序。為了確保中斷控制觸發(fā)信號上升沿到達時，ICTL指令只執(zhí)行一次，要使用DF指令。2025/9/2589操作數(shù)S1用來指定控制功能和中斷類型。

（2）中斷控制指令ICTL，帶有兩個操作數(shù)S1、S2。

例如，當設定S1＝H0時，每個外部啟動中斷源（包括高速計數(shù)器啟動中斷）是否禁止或允許中斷程序由S2設定。如表2－25所示。（1）在中斷程序開始指令INTn與中斷返回指令IRET之間的程序是中斷程序，它們放在主程序結束指令ED之后。2025/9/2590表2－25位址與中斷程序的關系

位址S2(十六進制)中斷程序中斷源0H1INT0X0或高速計數(shù)器1H2INT1X12H4INT2X23H8INT3X34H10INT4X45H20INT5X56H40INT6X67H80INT7X7

當設定S1＝H100時，由S2設定的中斷程序被復位清除。如對應位設定為“1”，即為允許中斷；對應位設定為“0”，即為禁止中斷。

2025/9/2591

當設定S1＝H2時，為執(zhí)行定時中斷程序INT24，S2的設定值為K0～K3000。其中S2＝K0，不執(zhí)行定時中斷，禁止中斷程序INT24。當S2＝K1～K3000時，每隔10ms～30s執(zhí)行一次中斷程序INT24。

由于H6＝00000110，因此只有中斷程序INT1、INT2允許中斷，INT0、INT3～INT7禁止中斷。圖2－70S1＝H100時S2的設定情況圖2－71S1＝H2時S2的設定情況2025/9/2592（3）ICTL指令可以設置多個中斷程序，或一個觸發(fā)信號可以驅動多個ICTL指令。各中斷程序按編號的順序，從編號最低的中斷程序開始執(zhí)行，其它中斷程序處于等待狀態(tài)。

（4）當ICTL指令的S2確定，作為外部中斷輸入的觸點也就確定，但此輸入觸點必須在系統(tǒng)寄存器的No.403(FP1型PLC)或No.404(FP-X型PLC)中進行定義。

圖2－72設置多個中斷程序

由于H102＝000100000010，所以當XB的上升沿，允許INT8、INT1中斷。當X1的上升沿，先執(zhí)行INT1中斷程序，然后當X8的上升沿，再執(zhí)行INT8中斷程序。

2025/9/2593例2－12試用中斷程序方法編寫Y1延時20s起動的程序。

圖2－73中斷程序的應用

（a）梯形圖

（b）指令表

2025/9/2594

程序中ICTL指令的S1＝H0，S2＝H10＝00010000，即選取X4作為外部觸發(fā)信號，中斷程序為INT4。但是如果直接按XA，再按X4，并不能驅動中斷程序。要想驅動中斷程序必須在系統(tǒng)寄存器的No.404(FP-X型PLC)中對X4進行定義。定義的方法如下：

（1）單擊FPWINGR編輯屏幕的“選項”菜單

圖2－74選項菜單

2025/9/2595（2）單擊“PLC系統(tǒng)寄存器設置”

圖2－75系統(tǒng)寄存器設置

（3）單擊“中斷/脈沖捕捉設置”

圖2－76中斷輸入設置

2025/9/2596

單擊“No.404中斷輸入的設置”的X4，然后單擊“OK”，則定義了中斷輸入X4。定義完中斷輸入X4后，在圖2－73中，按XA，設置了中斷參數(shù)，再按X4，則執(zhí)行中斷出現(xiàn)INT4，將K200送DT0。之后，中斷程序結束，返回ICTL指令的下一行執(zhí)行。按X1，R0得電，驅動定時器T1延時20秒，驅動Y1。

例2－13

某生產(chǎn)線運行到A位置碰行程開關SB1，延時20s，驅動電動機M1；運行到B位置碰行程開關SB2，延時30s，驅動電動機M2；運行到C位置碰行程開關SB3，延時40s，驅動電動機M3，試用中斷程序方法編寫控制程序。

2025/9/2597電動機M1、M2、M3分別設為Y1、Y2、Y3，行程開關SB1、SB2、SB3分別設為X1、X3、X5。

圖2－77生產(chǎn)線控制程序

2025/9/2598例2－14

試用中斷程序的方法編寫三臺電動機（Y1、Y2、Y3）每隔20s順序起動的控制程序。

圖2－78定時中斷控制程序

2025/9/25992.4數(shù)值比較指令

數(shù)值比較是將兩個數(shù)據(jù)（單字或雙字）的大小進行比較（等于＝、不等于<>、大于>、大于等于>＝、小于<、小于等于<＝），有初始加載、邏輯與、邏輯或等三種情況。

表2－26數(shù)值比較初始加載指令

助記符操作數(shù)名稱，意義步數(shù)