繪圖筆工具創(chuàng)建任務(wù)提出1知識準(zhǔn)備2任務(wù)實施3任務(wù)拓展41任務(wù)提出工具是工業(yè)機器人工作站的重要組成部分，具有抓放、吸放、焊接、涂膠等功能，常被用來完成各項工藝任務(wù)。它包含許多重要參數(shù)，以確保自身的安裝位姿、TCP（工具中心點）位置等，主要參數(shù)包括工具的TCP、質(zhì)量和重心。本任務(wù)利用RobotStudio軟件導(dǎo)入繪圖筆模型，然后通過創(chuàng)建框架及設(shè)置繪圖筆工具的TCP、質(zhì)量和重心來創(chuàng)建繪圖筆工具。本任務(wù)主要包括以下內(nèi)容：1.創(chuàng)建框架；2.創(chuàng)建繪圖筆工具。2知識準(zhǔn)備主要內(nèi)容：1.工具坐標(biāo)系；2.工具數(shù)據(jù)工具坐標(biāo)系2.知識準(zhǔn)備1.工具坐標(biāo)系工具數(shù)據(jù)工具是工業(yè)機器人工作站的重要組成部分，具有抓放、吸放、焊接、涂膠等功能，常被用來完成各項工藝任務(wù)。它包含許多重要參數(shù)，以確保自身的安裝位姿、TCP（工具中心點）位置等，主要參數(shù)包括工具的TCP、質(zhì)量和重心。工具坐標(biāo)系是表示工具中心點TCP(ToolCenterPoint)和工具姿勢的直角坐標(biāo)系；TCP是指機械臂上移動至指定目標(biāo)點的點，一般是機械臂當(dāng)前工具的尖端。工具坐標(biāo)系將TCP設(shè)為零位，并基于此定義工具的位置和方向。運行程序時，機器人會將TCP移至指定位置。工具坐標(biāo)系2.知識準(zhǔn)備1.工具坐標(biāo)系工具數(shù)據(jù)trans值rot值工具數(shù)據(jù)Tooldata是用于描述安裝在工業(yè)機器人上的工具的TCP、重量、重心等參數(shù)的數(shù)據(jù)，主要包括工具坐標(biāo)系tframe和工具負(fù)載tload兩類：tframe數(shù)據(jù)是TCP相對于默認(rèn)坐標(biāo)系tool0的偏移值和方向變化。2.知識準(zhǔn)備1.工具坐標(biāo)系工具負(fù)載tload包括工具的：質(zhì)量mass重心相對于tool0的坐標(biāo)值cog工具主慣性軸的方向圍繞慣性軸的慣性矩工具坐標(biāo)系工具數(shù)據(jù)2.知識準(zhǔn)備2.工具數(shù)據(jù)創(chuàng)建工具主要是完成TCP、重量和重心等工具數(shù)據(jù)的設(shè)置。在RobotStudio軟件中，創(chuàng)建工具分為兩步：

創(chuàng)建框架(TCP)；設(shè)置工具的重量、重心和TCP。工具坐標(biāo)系工具數(shù)據(jù)創(chuàng)建工具3任務(wù)實施主要內(nèi)容：1.框架創(chuàng)建；2.繪圖筆工具創(chuàng)建。(1)在“基本”選項卡中依次選擇“導(dǎo)入幾何體”“瀏覽幾何體”，從“工具”文件夾中導(dǎo)入“繪圖筆工具”。3.任務(wù)實施1.框架創(chuàng)建

(2)將繪圖筆工具翻轉(zhuǎn)，至筆尖朝上的角度?？蚣軇?chuàng)建繪圖筆工具創(chuàng)建(4)在“基本”選項卡中點擊“框架”，選擇“創(chuàng)建框架”。3.任務(wù)實施1.框架創(chuàng)建

(5)在彈出的“創(chuàng)建框架”窗口中，點擊“框架位置(mm)”的第一個坐標(biāo)框，用鼠標(biāo)選定繪圖筆工具的尖端?？蚣軇?chuàng)建繪圖筆工具創(chuàng)建(3)在視圖選項卡中選擇“選擇表面”和“捕捉對象”。3.任務(wù)實施1.框架創(chuàng)建

框架創(chuàng)建繪圖筆工具創(chuàng)建(6)點擊“創(chuàng)建”“關(guān)閉”。(7)在繪圖筆工具的尖端出現(xiàn)了一個與大地坐標(biāo)系方向一致的坐標(biāo)系。(8)在“布局”中可見完成的“框架1”。3.任務(wù)實施2.繪圖筆工具創(chuàng)建框架創(chuàng)建繪圖筆工具創(chuàng)建(1)在“建?！敝悬c擊“創(chuàng)建工具”。(2)更改“Tool名稱”為“DrawingTool”；在“選擇組件”中選擇“使用已有部件”，在下拉菜單中選擇“繪圖筆工具”。(3)將“重量”設(shè)置為1kg；將“重心”設(shè)置為[10,0,50]；點擊“下一個”。

3.任務(wù)實施2.繪圖筆工具創(chuàng)建框架創(chuàng)建繪圖筆工具創(chuàng)建(5)左側(cè)“布局”選項卡中出現(xiàn)工具“DrawingTool”，此時可將“框架_1”刪除。(4)更改“TCP名稱”；在“數(shù)值來自目標(biāo)點/框架”項目下的下拉菜單中選擇所創(chuàng)建的“框架_1”；點擊窗口中間的導(dǎo)向鍵，將TCP添加到右側(cè)窗口；點擊“完成”。3.任務(wù)實施2.繪圖筆工具創(chuàng)建框架創(chuàng)建繪圖筆工具創(chuàng)建(7)在彈出的對話框中，選擇“是”。(6)左鍵按住“DrawingTool”不放，將其移至機器人上松開。(8)繪圖筆工具安裝在了機器人。4任務(wù)拓展4.任務(wù)拓展1.在“建?！边x項卡下“固體”中選擇“矩形體”（左圖），創(chuàng)建長、寬、高分別為200mm、200mm和100mm的矩形體，然后以此模型創(chuàng)建工具；導(dǎo)入IRB120機器人并安裝所創(chuàng)建的工具，效果如右圖。

4.任務(wù)拓展2.同第1題，可將所創(chuàng)建的矩形體按照下圖所示的方式進行偏移，然后創(chuàng)建和安裝工具。

3.思考坐標(biāo)原點與工具安裝位置的關(guān)系。JIANGSUVOCAT