任務7.1.1創(chuàng)建機器人和機構功能公司簡介CATALOGUE任務提出1目錄知識準備2任務實施31任務提出任務提出本任務主要是通過RoboDK軟件創(chuàng)建機器人和機構功能自定義工業(yè)機器人或機構模型。2知識準備類型及典型機構機構或機器人類型典型機構11維旋轉軸點焊槍、1個自由度的變位機22維旋轉軸2個自由度的變位機31維移動軸移動導軌、氣缸42維移動軸龍門架形式的行架機器人51維移動軸+1維旋轉軸帶變位機的移動導軌62指手爪對向動作的氣缸73維移動軸3個自由度的直角坐標機器人84軸SCARA機器人SCARA機器人96軸工業(yè)機器人傳統(tǒng)的6軸工業(yè)機器人106軸協(xié)作機器人UR、AOBO等6軸協(xié)作機器人117軸工業(yè)機器人KUKA的iiwa機器人

RoboDK支持創(chuàng)建1維旋轉軸、2維旋轉軸、1維移動軸、2維移動軸（T型）、1維移動軸+1維旋轉軸、2指手爪、3維移動軸、4軸SCARA機器人、6軸工業(yè)機器人、6軸協(xié)作機器人、7軸工業(yè)機器人等機構或機器人模型。3任務實施創(chuàng)建機器人和機構功能實操演示......選擇“實用程序”、“ModelMechanismorRobot”來實現(xiàn)。謝謝！任務7.1.2創(chuàng)建工業(yè)機器人外部軸公司簡介CATALOGUE任務提出1目錄知識準備2任務實施31任務提出任務提出本任務主要是通過RoboDK軟件配置工業(yè)機器人外部軸，包括線性外部軸和旋轉外部軸。任務目標通過RoboDK配置工業(yè)機器人外部軸功能。1-工業(yè)機器人2-直線軌道3-轉臺或線性導軌4-優(yōu)化參數(shù)設置2知識準備外部軸配置工業(yè)機器人外部軸配置界面說明。序號配置選項說明1工業(yè)機器人選擇工作站中要配置外部軸的工業(yè)機器人。2直線軌道選擇工作站的線性移動軸機構，可以配置機器人的線性外部軸。3轉臺或線性導軌選擇工作站的旋轉軸機構，可以配置機器人的旋轉外部軸。4優(yōu)化參數(shù)設置優(yōu)化工業(yè)機器人外部軸的參數(shù)設置。3任務實施配置外部軸

將機器人機構與變位機機構導入工作站，點擊“實用程序”“同步外部軸”，配置外部軸后，在機器人操作界面將多出一個軸。實操演示......（a）同步外部軸（b）機器人操作界面謝謝！任務7.1.3創(chuàng)建變位機機構公司簡介CATALOGUE任務提出1目錄知識準備2任務實施31任務提出任務提出本任務主要是通過RoboDK的創(chuàng)建機器人和機構功能，可以創(chuàng)建變位機機構，實現(xiàn)變位機的轉動。任務目標通過RoboDK創(chuàng)建變位機機構，實現(xiàn)變位機的轉動。2知識準備模型導入變位機模型包括變位機基座和變位機旋轉軸，新建工作站導入變位機模塊基座和變位機旋轉軸模型。3任務實施變位機機構創(chuàng)建（1）依次選擇“實用程序”→“ModelMechanismorRobot”。（2）機器人類型選擇“1個旋轉軸”，機器人名稱為“變位機”。（3）Base選擇“變位機模塊基座”，Joint1選擇“變位機模塊旋轉軸”。正負限位分別是-45°~45°（4）先單擊“更新”，再單擊“OK”，完成創(chuàng)建變位機機構。變位機機構的工具坐標系位于旋轉平臺中心。變位機旋轉實操演示......（5）變位機機構創(chuàng)建完成后，可以通過機器人操作界面控制變位機旋轉。（6）工作站中選中創(chuàng)建的變位機機構，右鍵選擇“Saveas”，將變位機機構保存到本地計算機上。下次可以直接加載變位機機構完成相關應用。謝謝！任務7.1.4配置工業(yè)機器人外部軸公司簡介CATALOGUE任務提出1目錄知識準備2任務實施31任務提出任務提出本任務主要是通過RoboDK軟件配置工業(yè)機器人的外部軸。任務目標通過RoboDK配置工業(yè)機器人的外部軸。2知識準備模型導入（1）導入工業(yè)機器人模型“Huibo3/0.55.robot”。（2）導入變位機機構模型3任務實施同步外部軸（1）依次單擊“實用程序”→“同步外部軸”。（2）機器人選擇“Huibo3/0.55”，轉臺或線性導軌選擇“變位機”。同步外部軸實操演示......（3）單擊“OK”，完成工業(yè)機器人外部軸的配置和創(chuàng)建。謝謝！任務7.2.1認識焊接仿真工作站公司簡介CATALOGUE任務提出1目錄知識準備2任務實施31任務提出任務提出本任務主要是認識焊接仿真工作站的組成。2知識準備工作站組成工業(yè)機器人焊接仿真工作站是由工業(yè)機器人應用編程實訓平臺、工業(yè)機器人、變位機、焊接模塊和焊槍工具所組成。3任務實施成員介紹工業(yè)機器人應用編程實訓平臺匯博工業(yè)機器人變位機模塊

焊接模塊

焊槍工具實操演示......謝謝！任務7.2.2焊接仿真工作站搭建公司簡介CATALOGUE任務提出1目錄知識準備2任務實施31任務提出任務提出本任務主要是通過RoboDK軟件來搭建工業(yè)機器人焊接仿真工作站。2知識準備模型導入（1）導入工業(yè)機器人應用編程實訓平臺模型。（2）導入工業(yè)機器人Huibo3/0.55.robot，安裝到實訓平臺上的機器人底座。模型導入（3）導入變位機機構“變位機.robot”，“變位機Base”為[450,0,-40,0,0,0]。3任務實施工作站搭建（1）工作站中創(chuàng)建工件坐標系，工件坐標系的坐標為[0,0,0,0,0,0]，此工件坐標系將作為焊接仿真程序的工件坐標系。工作站搭建（2）導入焊接模塊，并將其拖拽到工件坐標系WeldFrame下。這樣，變位機在轉動時，焊接模塊就會隨著變位機一起轉動。（3）導入模擬焊槍模型，將其拖拽到Huibo3/0.55機器人上，即模擬焊槍模型到機器人法蘭上。工作站搭建（4）當模擬焊槍安裝到機器人法蘭后雙擊模擬焊槍模型，輸入數(shù)值[-22,0,160,0,0,0]，此數(shù)值即為工具坐標系數(shù)值。（5）選中工作站中的模擬焊槍工具，右鍵選擇“Saveas”將模擬焊槍工具保存為工具庫文件，保存到本地計算機上。下次可以直接加載該工具，無需重復創(chuàng)建。工作站搭建（6）參照7.1.4的配置機器人外部軸方法，配置變位機機構作為工業(yè)機器人（Huibo3/0.55）的外部軸。（7）搭建工業(yè)機器人焊接仿真工作站完成。實操演示......謝謝！任務7.3.1Program編程方法公司簡介CATALOGUE任務提出1目錄知識準備2任務實施31任務提出任務提出RoboDK具有兩種編程方法，分別是：1、基于Program的機器人仿真編程；2、基于RoboDKAPI的機器人仿真編程，本任務主要是介紹RoboDK的Program編程。任務目標基于Program的機器人仿真編程，建Program程序，調(diào)用Program編程指令實現(xiàn)機器人應用的仿真。2知識準備編程方法RoboDK具有兩種編程方法，1、基于Program的機器人仿真編程，Program編程指令實現(xiàn)機器人應用的仿真，適用于簡單機器人應用的仿真；2、基于RoboDKAPI的機器人仿真編程，API的機器人仿真編程是創(chuàng)建Python程序，調(diào)用基于Python的RoboDKAPI中相應的函數(shù)實現(xiàn)機器人應用的仿真，適用于復雜機器人應用的仿真。編程方式仿真程序特點ProgramProgram程序簡單易學，編程指令少，適用于簡單機器人應用仿真RoboDKAPIPython程序功能強大，編程指令豐富，適用于復雜機器人應用仿真3任務實施指令介紹基于Program的機器人仿真編程指令及其說明如表所示。指令圖標及名稱指令說明

機器人關節(jié)運動指令

機器人直線運動指令

機器人圓弧運動指令

工件坐標系設置指令

工具坐標系設置指令

顯示信息指令

調(diào)用函數(shù)、插入代碼指令

機器人暫停指令

信號輸出/等待信號指令

速度和加速度設置指令

轉彎半徑設置指令

仿真事件指令指令調(diào)用方式方式1：從命令快捷鍵工具欄中調(diào)用Program編程指令。指令調(diào)用方式方式2：從程序菜單中調(diào)用Program編程指令。指令調(diào)用方式實操演示......方式3：從仿真程序添加Program編程指令。謝謝！任務7.3.2焊接仿真程序設計公司簡介CATALOGUE任務提出1目錄知識準備2任務實施31任務提出任務提出本任務主要是通過RoboDK軟件完成兩個鋼管連接處的焊接仿真，焊接軌跡等效為四個圓弧軌跡。2知識準備焊接點位（a）焊接工件正面（b）焊接工件反面要完成如下焊接任務，需要完成8個關鍵焊接位置點的示教，p20、p30、p40、p50、p60、p70、p80、p90為8個焊接關鍵位置點。3任務實施流程設計根據(jù)要完成的焊接任務，焊接仿真程序流程設計如圖。實操演示......謝謝！任務7.3.3焊接目標點示教公司簡介CATALOGUE任務提出1目錄知識準備2任務實施31任務提出任務提出本任務主要是通過RoboDK軟件示教出P20,P30,P40,P50,P60,P70,P80,P90八個焊接點。2知識準備目標點規(guī)劃焊接目標點規(guī)劃及其說明：序號焊接目標點參考坐標系目標點對應的變位機角度目標點說明1homeWeldFrame0°機器人原點2ApproachWeldFrame30°機器人焊接進入點3p20WeldFrame30°關鍵焊接位置點14p30WeldFrame15°關鍵焊接位置點25p40WeldFrame0°關鍵焊接位置點36p50WeldFrame-15°關鍵焊接位置點47p60WeldFrame-30°關鍵焊接位置點58RetractWeldFrame-30°機器人焊接退出點9p70WeldFrame-15°關鍵焊接位置點610p80WeldFrame0°關鍵焊接位置點711p90WeldFrame15°關鍵焊接位置點8模型導入（1）打開已經(jīng)搭建完成的焊接仿真工作站。（2）將機器人關節(jié)移動至[0,0,0,0,90,0]，然后選中焊接工件坐標系WeldFrame，示教機器人當前位置，命名為home。3任務實施示教焊接點（1）變位機旋轉至30°，示教p20目標點。（2）變位機旋轉至15°，示教p30目標點。技巧：示教機器人目標點時可以通過按住Alt鍵，拖動機器人，實現(xiàn)快速移動機器人到指定位置。示教焊接點（3）變位機旋轉至0°，示教p40目標點。（4）變位機旋轉至-15°，示教p50目標點。示教焊接點（5）變位機旋轉至-30°，示教p60目標點。（6）參照上述方法，依次完成p70、p80、p90等焊接關鍵目標點的示教。實操演示......謝謝！任務7.3.4焊接仿真程序編程公司簡介CATALOGUE任務提出1目錄知識準備2任務實施31任務提出任務提出本任務主要是通過RoboDK軟件按照焊接仿真任務要求以及焊接仿真程序流程，調(diào)用相關指令，編寫工業(yè)機器人焊接仿真程序。2知識準備焊接仿真程序指令說明工業(yè)機器人焊接仿真程序的指令及其說明。序號焊接程序指令指令說明1設置機器人工件坐標系為WeldFrame2設置機器人工具坐標系為模擬焊槍3設置機器人線性速度為20mm/s4機器人移動到原點（home）5機器人關節(jié)運動到目標點Approach6機器人線性運到目標點p207設置機器人線性速度為5mm/s8機器人圓弧運動，p30是圓弧中間點，p40是圓弧終點9機器人圓弧運動，p50是圓弧中間點，p60是圓弧終點10設置機器人線性速度為20mm/s焊接仿真程序指令說明工業(yè)機器人焊接仿真程序的指令及其說明。序號焊接程序指令指令說明11機器人線性運到目標點Retract12機器人關節(jié)運動到目標點home13機器人關節(jié)運動到目標點Retract14機器人線性運到目標點p6015設置機器人線性速度為5mm/s16機器人圓弧運動，p70是圓弧中間點，p80是圓弧終點17機器人圓弧運動，p90是圓弧中間點，p20是圓弧終點18設置機器人線性速度為20mm/s19機器人線性運到目標點Approach20機器人關節(jié)運動到目標點home3任務實施仿真程序編程（1）打開焊接目標點示教完成的工業(yè)機器人焊接仿真工作站。（2）新建Program程序，命名為焊接仿真程序。仿真程序編程（3）根據(jù)焊接仿真任務和焊接仿真程序流程，編寫焊接仿真程序。（4）雙擊焊接仿真程序，運行機器人焊接仿真，機器人焊接軌跡如圖所示（黃色軌跡為焊接軌跡）。實操演示......謝謝！任務7.4.1RoboDKAPI公司簡介CATALOGUE任務提出1目錄知識準備2任務實施31任務提出任務提出本任務主要是通過RoboDK軟件認識RoboDKAPI的功能與使用方法、PythonAPI的應用與使用方法。2知識準備RoboDKAPIRoboDKAPI介紹。RoboDKAPI是一系列函數(shù)和命令組成的應用程序接口，它可以支持開發(fā)人員使用多種編程語言對機器人進行編程。RoboDKAPI適用于Python，C#和Matlab，其中任何一種編程語言都可以用于機器人仿真和離線編程。PythonAPIPythonAPI介紹。PythonAPI是采用Python高級語言編寫的RoboDK應用程序接口?；赑ythonAPI的機器人仿真和離線編程的效率更高、功能更豐富。RoboDK安裝時會自動安裝并集成Python。Python的默認開發(fā)環(huán)境為PythonIDLE，用戶也可以特定文本編輯器，如VSCodium、Notepad++、PyCharm等。可以通過工具菜單→選項→其他更改Python的默認路徑和編輯器。3任務實施RoboDKAPIRoboDKAPI可以應用于以下場景：1.自動化仿真。RoboDK仿真軟件中創(chuàng)建并編寫Python程序后可以完成一些特定任務，例如移動對象、設置坐標系、編寫機器人動作程序。2.機器人離線編程。通過RoboDKAPI可以根據(jù)特定的機器人控制器定制后處理程序，機器人仿真程序可以根據(jù)相應的后處理程序生成特定機器人品牌控制器的離線程序。3.在線編程。通過RoboDKAPI可以獲取實際機器人的位置信息，并控制RoboDK中虛擬機器人的運動。通過RoboDKAPI也可以編寫機器人驅(qū)動程序，驅(qū)動實際機器人的運動，實現(xiàn)機器人在線編程。PythonAPI實操演示......基于Python的RoboDKAPI有兩個模塊：1、robolink模塊（robolink.py）：robolink模塊建立了一個RoboDK與Python之間的接口。RoboDK工作站中的任何對象都可以通過使用Robolink類進行檢索，并返回Item類的實例化對象，然后根據(jù)Robolink.Item類的函數(shù)對工作站中的對象進行操作。2、robodk模塊(robodk.py)：robodk模塊是基于Python的一個機器人工具箱，它提供了矩陣運算、機器人姿態(tài)變換等函數(shù)。通過robodk模塊可以實現(xiàn)基于Python編程語言的機器人坐標變換、機器人正逆運動學換算以及移動工作站中的對象；通過robodk模塊也可以定制機器人品牌的后處理程序，實現(xiàn)機器人離線編程。謝謝！任務7.4.2PythonAPI常用指令介紹公司簡介CATALOGUE任務提出1目錄知識準備2任務實施31任務提出任務提出本任務主要是通過RoboDK軟件加載PythonAPI模塊、使RoboDK與Python建立連接、定義工作站中對象，并學習噴涂指令Spray_SetState、Spray_Add、Spray_Clear。2知識準備加載PythonAPI模塊RoboDK中創(chuàng)建Python程序，Python程序中調(diào)用Python

API中的函數(shù)，必須先在Python程序中加載PythonAPI模塊文件（robolink.py和robodk.py）。示例fromrobodkimport*fromrobolinkimport*示例說明fromrobodkimport*：加載robodk模塊fromrobolinkimport*：加載robolink模塊RoboDK與Python建立連接加載PythonAPI模塊后，必須建立RoboDK與Python的連接，然后才可以通過PythonAPI定義工作站中的對象，并對工作站中對象進行操作。函數(shù)Robolink()參數(shù)無功能通過Robolink()建立RoboDK與Python的連接。示例RDK=Robolink()說明：RoboDK與Python建立連接，并返回建立連接的實例化對象。3任務實施定義工作站中的對象Python程序中要讓工作站中對象執(zhí)行相關動作，必須先在Python程序中定義工作站中的對象。函數(shù)名object=Item(name,itemtype=None)參數(shù)object：返回的工作站中對象的實例化對象name：工作站中對象的名稱；itemtype：對象的類型（可省略）；功能定義RoboDK工作站中的對象示例RDK=Robolink()robot=RDK.Item(‘ABBIRB120-3-0-6’)說明：定義工作站中名稱為ABBIRB120-3-0-6的對象。Spray_SetState指令Spray_SetState指令可用于噴涂、焊接等應用仿真的狀態(tài)設置，包括啟動和停止。Spray_SetState結合Spray_Add指令可以實現(xiàn)噴涂仿真時顯示噴涂效果、焊接仿真時顯示焊接效果。函數(shù)名Spray_SetState(state=SPRAY_ON,id_spray=-1)參數(shù)state:Spray_SetState指令的狀態(tài)，包括SPRAY_ON和SPRAY_OFF。id_spray:Spray_Add指令返回的參數(shù)。默認是-1，代表應用于所有噴涂和焊接仿真。功能定義噴涂或焊接仿真的狀態(tài)，可以開啟和關閉仿真效果。示例RDK.Spray_SetState(SPRAY_ON)說明：開啟噴涂或焊接仿真效果。Spray_Add指令Spray_Add指令用于噴涂、焊接等應用仿真時的效果參數(shù)設置。只有當Spray_SetState指令狀態(tài)設為SPRAY_ON時，Spray_Add設置的效果參數(shù)才有效。函數(shù)名Spray_Add(item_tool=0,item_object=0,params="")參數(shù)item_tool:工作站的工具對象。當采用默認值0時，item_tool代表工作站已激活的工具對象。item_object:工作站的噴涂或焊接對象。當采用哦個默認值0時，item_object代表工作站已激活的工件坐標系下的第一個工件對象。params:效果參數(shù)功能設置噴涂、焊接等應用仿真時的效果參數(shù)示例tool=0obj=0RDK.Spray_Add(tool,obj,"PARTICLE=SPHERE(4,8)")說明：噴涂、焊接等應用仿真的效果參數(shù)設為半徑為4，球面數(shù)為8的球形效果。Spray_Clear指令實操演示......Spray_Clear指令用于清除噴涂、焊接等應用的仿真效果，比如焊接仿真時的焊縫效果。函數(shù)名Spray_Clear()參數(shù)無功能清除噴涂、焊接等應用的仿真效果示例RDK.Spray_Clear()說明：清除噴涂、焊接等應用的仿真效果。謝謝！任務7.4.3焊縫仿真效果編程公司簡介CATALOGUE任務提出1目錄知識準備2任務實施31任務提出任務提出本任務主要是通過RoboDK軟件基于PythonAPI提供的焊接接口函數(shù)，編寫焊接啟動、停止與復位等Python程序，實現(xiàn)工業(yè)機器人焊接仿真時具有焊縫軌跡的效果。2知識準備程序準備焊接啟動程序主要用于焊接啟動后生成焊縫軌跡；焊接停止程序主要用于焊接停止后不再生成焊縫軌跡；