任務(wù)3.4基于視覺定位的關(guān)節(jié)裝配應(yīng)用任務(wù)提出本任務(wù)主要包括以下內(nèi)容：1.了解關(guān)節(jié)裝配順序流程；2.了解關(guān)節(jié)裝配準(zhǔn)備程序；3.編寫輸出法蘭裝配主程序和子程序；4.調(diào)試運行關(guān)節(jié)裝配程序。了解關(guān)節(jié)裝配順序流程

現(xiàn)有一套關(guān)節(jié)套件，包括關(guān)節(jié)底座、關(guān)節(jié)電機、減速器和輸出法蘭四個工件，開始裝配前，需要手動將關(guān)節(jié)底座放入立體庫中，將關(guān)節(jié)電機放入旋轉(zhuǎn)供料模塊的庫位中，將減速器和輸出法蘭工件隨機放入上料模塊的供料桶中。了解關(guān)節(jié)裝配順序流程進(jìn)行相機參數(shù)調(diào)試，并對輸出法蘭工件進(jìn)行形狀識別和相機通信設(shè)置。然后編寫PLC和工業(yè)機器人通信程序、PLC和相機通信程序，實現(xiàn)工業(yè)機器人發(fā)送拍照指令控制相機拍照，并接收相機圖像處理反饋的數(shù)據(jù)。最后編寫工業(yè)機器人程序，按順序依次完成關(guān)節(jié)底座、關(guān)節(jié)電機、減速器和輸出法蘭工件的裝配，最后將關(guān)節(jié)成品放入立體庫中,減速器和輸出法蘭裝配時，減速器和輸出法蘭工件出料的先后順序是不確定的，但是工件在輸送帶末端的位置基本是相同的，需要通過相機識別輸送帶末端的工件類型，并獲取輸出法蘭工件的角度值，正確完成減速器和輸出法蘭工件的裝配。任務(wù)3.4.1基于視覺的工件定位抓取江蘇匯博機器人技術(shù)股份有限公司匯博平臺輸出法蘭與關(guān)節(jié)基座的關(guān)系輸出法蘭和關(guān)節(jié)底座之間有嚴(yán)格的裝配關(guān)系要求，如圖3-7（a）所示，輸出法蘭正確裝配到關(guān)節(jié)底座中。如圖3-7（b）所示，輸出法蘭無法裝配到關(guān)節(jié)底座中。

輸出法蘭工件在輸送帶末端的位置是固定的，但是工件的角度姿態(tài)是任意的，如果工業(yè)機器人以固定的抓取位置和姿態(tài)去抓取輸出法蘭，可能無法將輸出法蘭正確裝配到關(guān)節(jié)底座中。基于視覺的工件定位抓取步驟1.先手動將輸出法蘭放置于料桶中，示教盒上控制料桶出料，啟動輸送帶，待輸出法蘭運行至輸送帶末端穩(wěn)定后，控制相機拍照，記錄工件的角度，此角度作為基準(zhǔn)角度，然后操作工業(yè)機器人運動到工件抓取位置，并記錄目標(biāo)點，此目標(biāo)點作為工件抓取基準(zhǔn)點，如圖3-8(a)所示；2.當(dāng)輸出法蘭工件再次以不同角度到達(dá)輸送帶末端后，控制相機拍照，獲取當(dāng)前工件角度，在工件抓取基準(zhǔn)點的基礎(chǔ)上，補償該角度，調(diào)整輸出法蘭工件抓取姿態(tài)，實現(xiàn)將輸出法蘭工件正確裝配到關(guān)節(jié)底座中，如圖3-8(b)所示。(a)工件抓取基準(zhǔn)點(b)調(diào)整角度后的工件抓取姿態(tài)示例程序編寫下面以示例程序說明基于視覺的工件定位抓取，angle1為基準(zhǔn)角度，Std_Pick_Falan為輸出法蘭工件抓取基準(zhǔn)點。angle2為工件實時角度，Pick_Falan為工件抓取點。Pick_Falan:=Std_Pick_FalanPick_Falan.c:=Pick_Falan.c–(angle1-angle2) //工件抓取基準(zhǔn)點賦值給工件抓取點//調(diào)整工件抓取點的姿態(tài)任務(wù)3.4.2基于視覺定位的關(guān)節(jié)裝配流程江蘇匯博機器人技術(shù)股份有限公司匯博平臺關(guān)節(jié)裝配流程任務(wù)3.4.3工件準(zhǔn)備與關(guān)鍵目標(biāo)點示教江蘇匯博機器人技術(shù)股份有限公司匯博平臺工件準(zhǔn)備關(guān)鍵目標(biāo)點示教序號目標(biāo)點目標(biāo)點說明1Pick_Base關(guān)節(jié)底座抓取位置2Asm_Base關(guān)節(jié)底座裝配位置3Pick_Motor關(guān)節(jié)電機抓取位置4Asm_Motor關(guān)節(jié)電機裝配位置5Pick_JSQ減速器抓取位置6Asm_JSQ減速器裝配位置7Std_Pick_Falan輸出法蘭抓取基準(zhǔn)位置8Asm_Falan輸出法蘭裝配位置關(guān)鍵目標(biāo)點示教示意圖任務(wù)3.4.4關(guān)節(jié)裝配程序編寫江蘇匯博機器人技術(shù)股份有限公司匯博平臺基于視覺定位的關(guān)節(jié)裝配程序功能說明序號程序程序功能說明1Qu_GongJu工業(yè)機器人取工具程序2Fang_QongJu工業(yè)機器人放工具程序3ZP_Base關(guān)節(jié)底座裝配程序4RotateToZero旋轉(zhuǎn)供料回零程序5RotaeToMotorPick旋轉(zhuǎn)供料運動至電機抓取位置程序6ZP_Motor關(guān)節(jié)電機裝配程序7ChuliaoAndConRun料桶出料及輸送帶啟動程序8CamTakePic控制相機拍照程序9PutBackFalan輸出法蘭放回料桶程序10ZP_JSQ減速器裝配程序11ZP_Falan輸出法蘭裝配程序12ChengPinRuKu關(guān)節(jié)成品入庫程序13main主程序輸出法蘭程序示例程序程序說明Pick_Falan:=Std_Pick_FalanPick_Falan.c:=Pick_Falan.c-(IEC.CamSySdata[0]-2)Pick_Falan_App:=Pick_FalanPick_Falan_App.z:=Pick_Falan_App.z+100PTP(Pick_Falan_App)Lin(Pick_Falan)WaitIsFinished()IO.YV5:=TRUEWaitTime(1000)Lin(Pick_Falan_App)PTP(Home)Asm_Falan_App:=Asm_FalanAsm_Falan_App.z:=Asm_Falan_App.z+50SuoJing:=Asm_FalanSuoJing.c:=SuoJing.c+90PTP(Asm_Falan_App)Lin(Asm_Falan)Lin(SuoJing)IO.YV5:=FALSEWaitTime(500)Lin(Asm_Falan_App)PTP(Home)抓取基準(zhǔn)點賦值給抓取點法蘭抓取點的姿態(tài)抓取點賦值給抓取上方點沿Z軸正方向偏移100移動到輸出法蘭抓取上方點移動到輸出法蘭抓取點等待動作執(zhí)行完成打開吸盤等待1秒移動到輸出法蘭抓取上方點移動到原點裝配點賦值給裝配上方點沿Z軸正方向偏移50裝配點賦值給工件鎖緊點工件鎖緊點繞Z軸旋轉(zhuǎn)90°移動到輸出法蘭裝配上方點移動到輸出法蘭裝配點移動到輸出法蘭鎖緊點關(guān)閉吸盤等待0.5秒移動到輸出法蘭裝配上方點移動原點主程序示例程序程序說明TempToolPos:=Tool_HukouCALLQu_GongJu()CALLZP_Base()CALLFang_GongJu()TempToolPos:=Tool_ZhikouCALLQu_GongJu()CALLRotateToZero()CALLRotateToMotorPick()CALLZP_Motor()CALLFang_GongJu()TempToolPos:=Tool_XipanCALLQu_GongJu()IsJsqFinished:=FALSELABELlabel1CALLChuliaoAndConRun()CALLCamTakePic()IFIEC.CamSySstatus[0]=0THENCALLZP_JSQ()GOTOlabel1ELSEIFIsJsqFinished=FALSETHENCALLPutBackFalan()GOTOlabel1ELSECALLZP_Falan()TempToolPos:=Tool_xipan

CALLFang_GongJu()TempToolPos:=Tool_HukouCALLQu_GongJu()CALLChengPinRuKu()TempToolPos:=Tool_HukouCALLFang_GongJu()END_IFEND_IF弧口手爪位置賦值調(diào)用取工具程序調(diào)用關(guān)節(jié)底座裝配程序調(diào)用放工具程序平口手爪位置賦值調(diào)用取工具程序調(diào)用旋轉(zhuǎn)供料回零程序調(diào)用旋轉(zhuǎn)供料運動到抓取位置程序調(diào)用關(guān)節(jié)電機裝配程序調(diào)用放工具程序吸盤工具位置賦值調(diào)用取工具程序減速器裝配完成信號置0標(biāo)簽label1調(diào)用工件出料