工業(yè)機器人考試試卷（附答案）

一、填空題

1、按坐標形式分類，機器人可分為直角坐標型、圓柱坐標

型__________、球坐標型

和關節(jié)坐標型四種基本類型。

2、作為一個機器人，一般由三個部分組成，分別是控制系統(tǒng)、傳

感系統(tǒng)和機械系統(tǒng)o

3、機器人主要技術參數(shù)一般有自由度、定位精度、_

工作范圍、重復定位精度、分辨率、承載能力及最

大速度等。

4、自由度是指機器人所具有的獨立坐標軸運動的的數(shù)

目，不包括末端操作器的開合自由度。

5、機器人分辨率分為編程分辨率和控制分辨率，統(tǒng)

稱為系統(tǒng)分辨率O

6、重復定位精度是關于精度的統(tǒng)計數(shù)據。

7、根據真空產生的原理真空式吸盤可分為真空吸盤、氣流負壓

吸盤和

擠氣負壓吸盤等三種基本類型。

8、機器人運動軌跡的生成方式有示教再現(xiàn)運動、關節(jié)空間運

動_________、空間直線運動和空間曲線運動。

9、機器人傳感器的主要性能指標有靈敏度、線性度、_測

量范圍、重復性、精度、分辨率、響應時間和抗干擾能力

等。

10、自由度是指機器人所具有的獨立坐標軸運動的數(shù)

目。

1k機器人的重復定位精度是指在同?環(huán)境、同?條件、同?目標動作、同?

命令下，機器人連續(xù)重復運動若干次時，其位置分散情況o

12、機器人的驅動方式主要有液壓驅動、氣壓驅動和

電氣驅動三種。

13、機器人上常用的瓦以測量轉速的傳感器有測速發(fā)電機和增量式

碼盤。

14、機器人控制系統(tǒng)按其控制方式可以分為力控制方式、軌跡

控制方式和示教控制方式。

15、按幾何結構分劃分機器人分為：串聯(lián)機器人、并聯(lián)機器人。

二、單項選擇題（請在每小題的四個備選答案中，選出一個最佳答案。）

1、工作范圍是指機器人」^或手腕中心所能到達的點的集合。

A機械手B手臂末端C手臂D行走部分。

2、機器人的精度主要依存于C、控制算法誤差與分辨率系統(tǒng)誤差。

A傳動誤差B關節(jié)間隙C機械誤差D連桿機構的撓性

3、滾轉能實現(xiàn)360°無障礙旋轉的關節(jié)運動，通常用」來標記。

ARBWCBDL

4、RRR型手腕是J自由度手腕。

A1B2C3D4

5、真空吸盤要求工件表面」、干燥清潔，同時氣密性好。

A粗糙B凸凹不平C平緩突起D立整光滑

6、同步帶傳動屬于B傳動,適合于在電動機和高速比減速器之間使

用。

A高慣性B低慣性C高速比D大轉矩

7、機器人外部傳感器不包括D傳感器。

A力或力矩B接近覺C觸覺D位置

8、手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和」工件。

A固定B定位C釋放D觸摸。

9、機器人的精度主要依存于」、控制算法誤差與分辨率系統(tǒng)誤差。

A傳動誤差B關節(jié)間隙C機械誤差D連桿機構的撓性

10、機器人的控制方式分為點位控制和C。

A點對點控制B點到點控制C連續(xù)軌跡控制D任意位置控制

11、焊接機器人的焊接作業(yè)主要包括A0

A點焊和弧焊B間斷焊和連續(xù)焊C平焊和豎焊D氣體保護焊和氫弧焊

12、作業(yè)路徑通常用」坐標系相對于工件坐標系的運動來描述。

A手爪B固定C運動D工具

13、諧波傳動的缺點是Ao

A扭轉剛度低B傳動側隙小C慣量低D精度高

14、機器人三原則是由誰提出的。（D）

A森政弘B約瑟夫?英格伯格C托莫維奇D阿西莫夫

15、當代機器人大軍中最主要的機器人為：（A）

A工業(yè)機器人B軍用機器人C服務機器人D特種機器人

16、手部的位姿是由哪兩部分變量構成的？（B）

A位置與速度B姿態(tài)與位置C位置與運行狀態(tài)D姿態(tài)與速

度

17、用于檢測物體接觸面之間相對運動大小和方向的傳感器是：C

A接近覺傳感器B接觸覺傳感器C滑動覺傳感器D壓覺傳感器

18、示教-再現(xiàn)控制為一種在線編程方式，它的最大問題是：B

A操作人員勞動強度大B占用生產時間C操作人員安全問題D容易產生廢

品

19、下面哪個國家被稱為“機器人王國”？C

A中國B英國C日本D美國

三、是非題（對劃“V”,錯劃"X”）

1、示教編程用于示教一再現(xiàn)型機器人中。（J）

2、機器人軌跡泛指工業(yè)機器人在運動過程中的運動軌跡，即運動點的位移、速

度和加速度。（V）

3、關節(jié)型機器人主要由立柱、前臂和后臂組成。（X）

4、到目前為止，機器人已發(fā)展到笫四代。（X）

5、磁力吸盤能夠吸住所有金屬材料制成的工件。（X）

6、諧波減速機的名稱來源是因為剛輪齒圈上任一點的徑向位移呈近似于余弦波

形的變化。N（X）

8、由電阻應變片組成電橋可以構成測量重量的傳感器。Y（V）

9、激光測距儀可以進行散裝物料重量的檢測。Y（V）

機器人的智能控制時通過傳感器獲得周圍環(huán)境的知識，并根據自身內部的知識庫

做出相應的決策。采用智能控制技術，使機器人具有了較強的適應性及自學習功

能。智能控制技術的發(fā)展有賴于近年來人工神經網絡、基因算法、遺傳算法、專

家系統(tǒng)等人工智能的迅速發(fā)展。

4、機器人參數(shù)坐標系有哪些？各參數(shù)坐標系有何作用？答:工業(yè)機器人的坐標

形式有直向坐標型、圓柱坐標型、球坐標型、關節(jié)坐標型和平面關節(jié)型。

1）直角坐標/笛卡兒坐標/臺架型（3P）

這種機器人由三個線性關節(jié)組成，這三個關節(jié)用來確定末端操作器的位置，通常

還帶有附加道德旋轉關節(jié)，用來確定末端操作器的姿態(tài)。這種機器人在X、Y、Z

軸上的運動是獨立的，運動方程可獨立處理，且方程是線性的，因此，很容易通

過計算機實現(xiàn)；它可以兩端支撐，對于給定的結構長度，剛性最大：它的精度和

位置分辨率不隨工作場合而變化，容易達到高精度.但是，它的操作范圍小，手

臂收縮的同時又向相反的方向伸出，即妨礙工作，且占地面積大，運動速度低，

密封性不好。

2）圓柱坐標型（R3P）

圓柱坐標機器人由兩個滑動關節(jié)和一個旋轉關節(jié)來確定部件的位置，再附加一個

旋轉關節(jié)來確定部件的姿態(tài)。這種機器人可以繞中心軸旋轉一個角，工作范圍可

以擴大，旦計算簡單；直線部分可采用液壓驅動，可輸出較大的動力；能夠伸入

型腔式機器內部。但是，它的手臂可以到達的空間受到限制，不能到達近立柱或

近地面的空間；直線驅動器部分難以密封、防塵；后臂工作時，手臂后端會碰到

工作范圍內的其它物體。

3）球坐標型（2RP）

5、人手爪有哪些種類，各有什么特點？

答：（1）機械手爪：依靠傳動機構來抓持工件；

（2）磁力吸盤：通過磁場吸力抓持鐵磁類工件，要求工件表面清潔、平整、干

燥，以保證可靠地吸附，不適宜高溫條件；

（3）真空式吸盤：利用真空原理來抓持工件，要求工件表面平整光滑、干燥清

潔，同時氣密性要好。

6、編碼器有哪兩種基本形式？各自特點是什么？

兩種基本形式：增量式、絕對式

增量式：用來測量角位置和直線位置的變化，但不能直接記錄或指示位置的實際

值。在所有利用增量式編碼器進行位置跟蹤的系統(tǒng)中，都必須在系統(tǒng)開始運行時

進行復位。

絕對式：每個位置都對應著透光與不透光弧段的性一確定組合，這種確定組合有

惟一的特征。通過這特征，在任意時刻都可以確定碼盤的精確位置。

7、工業(yè)機器人常用的驅動器有那些類型，并簡要說明其特點。

（1）電動驅動器的能源簡單，速度變化范圍大，效率高，轉動慣性小，速度和

位置精度都很高，但它們多與減速裝置相聯(lián)，直接驅動比較困難。

（2）液壓驅動器的優(yōu)點是功率大，可省去減速裝置而直接與被驅動的桿件相連，

結構緊湊，剛度好，響應快，伺服驅動具有較高的精度。但需要增設液壓源，易

產生液體泄漏，不適合高、低溫及有潔凈要求的場合.故液壓驅動器目前多用于

特大功率的操作機器人系統(tǒng)或機器人化工程機械。

（3）氣動驅動器的結構簡單，清潔，動作靈敏，具有緩沖作用。但也需要增設

氣壓源，且與液壓驅動器相比，功率較小，剛度差，噪音大，速度不易控制，所

以多用于精度不高、但有潔凈、防爆等要求的點位控制機器人。

8、常用的工業(yè)機器人的傳動系統(tǒng)有那些？

齒輪傳動，蝸桿傳動，滾珠絲桿出傳動，同步齒形帶傳動，鏈傳動和行星齒輪傳

動

9、在機器人系統(tǒng)中為什么往往需要一個傳動（減速）系統(tǒng)？

因為現(xiàn)在的電機一般速度較高，力矩較小，需要通過傳動系統(tǒng)降低轉速、提高力

矩。

10、機器人上常用的距離與接近覺傳感器有哪些？。

超聲波，激光、紅外，霍爾傳感器

11、按機器人的用途分類，可以將機器人分為哪兒大類？試簡述之。

1）工業(yè)機器人或產業(yè)機器人應用于工農業(yè)生產中，主要用在制造業(yè)，進行焊

接、噴漆、裝配、搬運、檢驗、農產品的加工等產業(yè)。

2）探索機器人用于進行太空和海洋探索，也可用于地面和地下探索。

3）服務機器人一種半自主或全自主的機器人，其所從事的服務工作可使人類

生存的更好，使制造業(yè)以外的設備工作的更好。

4）軍用機器人用于軍事目的，或進攻性的，或防御性的。

12、什么是示教再現(xiàn)式機器人？

答：先由人驅動操作機，再以示教動作作業(yè)，將示教作業(yè)程序、位置及其他信

息存儲起來，然后讓機器人重現(xiàn)這些動作。

13、編碼器有哪兩種基本形式？各自特點是什么？

兩種基本形式：增量式、絕對式

增量式：用來測量角位置和直線位置的變化，