工業(yè)機(jī)器人技術(shù)試題庫與答案

工業(yè)機(jī)器人技術(shù)題庫及答案

一、判斷題

第一章

1、工業(yè)機(jī)器人由操作機(jī)、控制器、伺服驅(qū)動系統(tǒng)和檢測

傳感裝置構(gòu)成。q

2、被譽(yù)為“工業(yè)機(jī)器人之父”的XXX最早提出了工業(yè)機(jī)

器人概念。X（刪除）

3、工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)由基座、手臂、手腕、末

端操作器4大件組成。x（改為：工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)

主要由基座、手管、手腕和末端操作器組成。）

4、示教盒屬于機(jī)器人-環(huán)境交互系統(tǒng)。x（刪除）

5、直角坐標(biāo)機(jī)器人的工作范圍為圓柱形狀。x（改為：

直角坐標(biāo)機(jī)器人的工作范圍為立方體形狀。）

6、機(jī)器人最大穩(wěn)定速度高,允許的極限加速度小，則加減速

的時(shí)間就會長一些。4

7、承載能力是指機(jī)器人在工作范圍內(nèi)的特定位姿上所能

承受的最大質(zhì)量。x（改為：承載能力是指機(jī)器人能夠承受的

最大質(zhì)量。）

第二章

1、工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械部分主要包括末端操作器、手腕、

手臂和機(jī)座。Y

2、工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械部分主要包括末端操作器、手腕、

手肘和手臂。x（改為：工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械部分主要包括末端

操作器、手腕、手臂和機(jī)座。）

3、工業(yè)機(jī)器人的手我們一般稱為末端操作器。q

4、齒形指面多用來夾持表面粗糙的毛坯或半成品。4

5、吸附式取料手適應(yīng)于大平面、易碎、微小的物體。Y

6、柔性手屬于仿生多指靈巧手。4

7、擺動式手爪適用于圓柱表面物體的抓取。4

8、柔順性裝配技術(shù)分兩種：主動柔順裝配和被動柔順裝

配。Y

9、一般工業(yè)機(jī).器人手臂有4個(gè)自由度。X（改為：一段

工業(yè)機(jī)器人手臂有6個(gè)自由度。）

10、機(jī)器人機(jī)座可分為固定式和履帶式兩種。X（改為：

機(jī)器人機(jī)座可分為固定式和移動式兩種。）

11、行走機(jī)構(gòu)按其行走運(yùn)動軌跡可分為固定軌跡和無固定

軌跡兩種方式。q

12、機(jī)器人手爪和手腕最完美的形式是模仿人手的多指靈

巧手。＜

13、手腕按驅(qū)動方式來分，可分為直接驅(qū)動手腕和遠(yuǎn)距離

傳動手腕。（

第三章

1、正向運(yùn)動學(xué)解決的問題是：已知手部的位姿，求各個(gè)

關(guān)節(jié)的變量。X（改為：正向運(yùn)動學(xué)解決的問題是：已知各個(gè)

關(guān)節(jié)的變量，求手部的位姿。）

2、機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)方程只局限于對靜態(tài)位置的討論。4

第四章

1、用傳感器采集環(huán)境信息是機(jī)器人智能化的第一步。4

2、視覺獲得的感知信息占人對外界感知信息的60%。x

（改為：視覺獲得的感知信息占人對外界感知信息的70%o）

3、工業(yè)機(jī)器人用力覺控制握力。x（刪除）

4、超聲波式傳感器屬于接近覺傳感器。q

5、光電式傳感器屬于接觸覺傳感器。X（改為：光電式

傳感器屬于非接觸覺傳感器。）

6、噴漆機(jī)器人屬于非接觸式作業(yè)機(jī)器人。4

7、電位器式位移傳感器，隨著光電編碼器的價(jià)格降低而

逐漸被取代。4

8、光電編碼器及測速發(fā)電機(jī)，是兩種廣泛采用的角速度

傳感器。x（改為：光電編碼器及測速發(fā)電機(jī)，是兩種廣泛采

用的位置傳感器。）

9、多感覺信息融合技術(shù)在智能機(jī)器人系統(tǒng)中的應(yīng)用，則提

高了機(jī)器人的認(rèn)知水平。4

第五章

1、機(jī)器人控制系統(tǒng)必須是一個(gè)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)。4

2、機(jī)器人控制理論可照搬經(jīng)典控制理論與現(xiàn)代控制理論

使用。x（改為：機(jī)器人控制理論可結(jié)合經(jīng)典控制理論和現(xiàn)代

控制理論使用。）

3、工業(yè)機(jī)器人的主要功能包括示教再現(xiàn)和運(yùn)動控制。

4、工業(yè)機(jī)器人的記憶點(diǎn)越多，操作動作越簡單。

5、力（力矩）控制方式的輸入和反饋信號是位置信號，

而不是力（力矩）信號。

6、逆變換是將交流電轉(zhuǎn)換成直流電的過程，在工業(yè)中得

到廣泛應(yīng)用。

7、在需要機(jī)器人進(jìn)行快速運(yùn)動時(shí)，選擇轉(zhuǎn)動慣量小且轉(zhuǎn)

矩系數(shù)大的電動機(jī)更好。

8、由于價(jià)格低、體積小、頻率特性好，霍爾元件的電流

傳感器在實(shí)踐中得到廣泛應(yīng)用。

9、通常情況下，驅(qū)動器的選擇由電動機(jī)的制造廠指定。

10、大多數(shù)伺服電動機(jī)的控制回路采用電壓控制方式。

11、工業(yè)機(jī)器人控制裝置通常由微型或小型計(jì)算機(jī)及相應(yīng)

的接口組成。

12、機(jī)器人編程是為了讓機(jī)器人完成某項(xiàng)作業(yè)而進(jìn)行的程

序設(shè)計(jì)。

1、順序控制編程的主要優(yōu)點(diǎn)是成本低、易于控制和操作。

2、AL語言是XXX在1980年開發(fā)的一種高級程序設(shè)計(jì)

系統(tǒng)。

3、MOVE語句用來表示機(jī)器人從初始位姿到目標(biāo)位姿的

運(yùn)動。

4、在AML語言中，MOVE命令是相對值，XXX命令是

絕對值。

5、機(jī)器人動作的設(shè)計(jì)需要先進(jìn)行流程圖設(shè)計(jì)，然后再進(jìn)

行編程。

1、引入工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)時(shí)，可行性分析首先要解決投資

上的可行性和先進(jìn)性問題。

2、工業(yè)機(jī)器人和外圍設(shè)備的規(guī)格都隨著自動化規(guī)模的變

化而變化。

3、靈活性低的工業(yè)機(jī)器人需要較為復(fù)雜的外圍設(shè)備。

5、規(guī)模大、完全無人化的機(jī)械生產(chǎn)方案是最合理的方案。

6、引入工業(yè)機(jī)器人后，焊接工作可以完全自動進(jìn)行。

填空題：

1、操作機(jī)器人、示教再現(xiàn)機(jī)器人、程序機(jī)器人、噴漆、

上下料和智能機(jī)器人。

2、汽車制造。

3、直角坐標(biāo)型、圓柱坐標(biāo)型、球坐標(biāo)型、關(guān)節(jié)坐標(biāo)型、

節(jié)型。

4、機(jī)械結(jié)構(gòu)、執(zhí)行機(jī)構(gòu)、傳感部分、控制部分、電源部

分、人機(jī)交互系統(tǒng)。

5、人機(jī)交互系統(tǒng)是為了使操作者和機(jī)器人之間進(jìn)行有效

的交流和控制。

第二章

1、工業(yè)機(jī)器人的末端操作器大致可分為以下幾類：取料

手、吸附式取料手、專用操作器及轉(zhuǎn)換器、靈巧手和其他手，

其中包括夾鉗式和仿生多指。

2、平面平行移動機(jī)構(gòu)通常采用較鏈機(jī)構(gòu)。

3、安裝焊槍的通用機(jī)器人可成為一臺焊接機(jī)器人，安裝

擰螺母機(jī)則可成為一臺裝配機(jī)器人。

4、換接器由換接器插頭和換接器插座兩部分組成。

5、彈性力手爪的特點(diǎn)是其夾持物體的抓力是由彈性元件

提供的，不需要專門的驅(qū)動裝置。在抓取物體時(shí)需要一定的壓

力，而在卸料時(shí)貝］需要一定的拉力。

6、按機(jī)器人手臂的運(yùn)動形式分，手臂有直線運(yùn)動、回轉(zhuǎn)

運(yùn)動和復(fù)合運(yùn)動。

7、按手臂的結(jié)構(gòu)形式區(qū)分，手臂有單臂式、雙臂式和懸

掛式3種。

8、機(jī)器人手臂的伸縮和升降運(yùn)動均屬于直線運(yùn)動。

9、機(jī)器人的驅(qū)動方式一般有三種，即電動、液壓和氣動。

10、直線氣缸是目前所有驅(qū)動裝置中最廉價(jià)的動力源。

第三章

1、齊次變換在機(jī)器人運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)分析中廣為應(yīng)用。

2、可用齊次變換來描述不同坐標(biāo)系之間的相對位置和姿

態(tài)方向U

3、機(jī)器人的軌跡指操作臂在運(yùn)動過程中的位移、速度和

加速度。

4、軌跡規(guī)劃是根據(jù)作業(yè)任務(wù)要求確定并實(shí)時(shí)計(jì)算和生成

軌跡參數(shù)和運(yùn)動軌跡。

第四章

1、視覺系統(tǒng)可以分為圖像輸入、圖像處理和圖像輸出等

幾個(gè)部分。

2、機(jī)器人觸覺可分為接觸覺、接近覺、壓覺、力覺和滑

覺五種。

3、握持機(jī)器人手指用一個(gè)固定的力，通常是用最大可能

的力握持物體。握持根據(jù)物體和工作目的不同，使用適當(dāng)?shù)牧?/p>

握持物體。握力可變或是自適應(yīng)控制的。

4、通常將機(jī)器人的力傳感器分為以下3類：手指力傳感

器、腕力傳感器和力矩傳感器。

關(guān)節(jié)力傳感器和指力傳感器是機(jī)器人最基本的感覺要求之

一。電位式位移傳感器由一個(gè)線繞電阻和一個(gè)滑動觸點(diǎn)組成。

多感覺智能機(jī)器人由機(jī)器人本體、計(jì)算機(jī)系統(tǒng)和多傳感器系統(tǒng)

組成，其中多傳感器系統(tǒng)包括接近覺、滑覺、熱覺、視覺等七

種感覺。

工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)可分為兩大部分：一部分是對機(jī)器

人自身運(yùn)動的控制，另一部分是與周邊設(shè)備的協(xié)調(diào)控制。機(jī)器

人控制系統(tǒng)與動力學(xué)原理密切相關(guān)，是一個(gè)耦合的完美整體。

工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的主要功能包括示教再現(xiàn)控制等。

示教方式總的可分為集中示教和分離示教。示教編程一般

可分為手把手和示教盒兩種方式。等。在機(jī)器人專用語言未能

實(shí)用之前，可以使用通用編程語言來編寫程序。機(jī)器人語言至

少應(yīng)包括編輯操作模塊、運(yùn)動學(xué)、非線性、多變量、示教編程

和接口等模塊。

AL變量的基本類型有標(biāo)量和數(shù)組。AL中的標(biāo)量可以表

示時(shí)間、距離、力等。MOVE語句用來表示機(jī)器人的運(yùn)動。

對象級語言是靠對象狀態(tài)和程序化來描述機(jī)器人的工作。要在

生產(chǎn)中引入工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的工程，需要按照站和生產(chǎn)線的詳

細(xì)設(shè)計(jì)、機(jī)器人工作制系統(tǒng)、控制和矢量等4個(gè)階段進(jìn)行，并

逐項(xiàng)進(jìn)行估價(jià)。

可行性分析

在引入工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)時(shí)，需要進(jìn)行可行性分析，主要包

括技術(shù)方案、外圍設(shè)備和安全保護(hù)設(shè)施。此外，還需要進(jìn)行現(xiàn)

場調(diào)研和實(shí)例調(diào)查，以確保系統(tǒng)的經(jīng)濟(jì)性、穩(wěn)定性和可靠性。

在生產(chǎn)中，工業(yè)機(jī)器人的作業(yè)內(nèi)容大致可以分為搬運(yùn)作業(yè)和噴

涂、裝卸、焊接等基本類型，因此整個(gè)系統(tǒng)的經(jīng)濟(jì)性、穩(wěn)定性

和可靠性都需要特別注意。在交付使用后，需要對系統(tǒng)進(jìn)行維

護(hù)和改進(jìn)，并進(jìn)行綜合評價(jià)。

制造與試運(yùn)行

引入工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)后，需要進(jìn)行制造和試運(yùn)行。根據(jù)技

術(shù)方案，需要按照機(jī)器人系統(tǒng)、外圍設(shè)備和安全保護(hù)設(shè)施的要

求進(jìn)行制造。在試運(yùn)行階段，需要對系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)試和優(yōu)化，以

確保系統(tǒng)能夠達(dá)到預(yù)期的性能和目標(biāo)。

選擇題

第一章

1、機(jī)器人按照應(yīng)用類型可分為三類，以下哪種屬于錯(cuò)誤

分類？

D、搬運(yùn)裝置、工業(yè)機(jī)器人群

2、最早提出工業(yè)機(jī)器人概念，并申請了專利的是？

A、XXX

3、示教盒屬于哪個(gè)機(jī)器人子系統(tǒng)？

B、控制系統(tǒng)

4、我國于哪一年開始研制自己的工業(yè)機(jī)器人？

D、暫無明確答案

5、世界上第一個(gè)機(jī)器人公司成立于？

B、日本

6、下列常用坐標(biāo)型機(jī)器人機(jī)構(gòu)簡圖中，表示球坐標(biāo)型的

圖形是？

C、Y

第二章

1、工業(yè)機(jī)器人的主要機(jī)械部分不包括以下哪一部分？

B、手腕

2、工業(yè)機(jī)器人一般用于夾持熾熱工件的手指是？

A、薄指

3、工業(yè)機(jī)器人一般需要幾個(gè)自由度才能使手部達(dá)到目標(biāo)

位置并處于期望的姿態(tài)？

C、6

4、工業(yè)機(jī)器人手腕的運(yùn)動中，通常把手腕的翻轉(zhuǎn)，用什

么表示？

C、Y

5、工業(yè)機(jī)器人手腕的運(yùn)動中，通常把手腕的俯仰，用什

么表示？

D、P

6、工業(yè)機(jī)器人手腕的運(yùn)動中，通常把手腕的偏轉(zhuǎn)，用什

么表示？

B、R

7、常用的手臂回轉(zhuǎn)運(yùn)動機(jī)構(gòu)不包括以下哪種：鏈輪傳動

機(jī)構(gòu)、絲杠螺母機(jī)構(gòu)。工業(yè)機(jī)器人手臂的復(fù)合運(yùn)動多數(shù)用于動

作程序的靈活變動的專用機(jī)器人。根據(jù)車輪轉(zhuǎn)向角，正確的旋

轉(zhuǎn)方式為圖形C。步進(jìn)電機(jī)、直流伺服電機(jī)、交流伺服電機(jī)的

英文字母表示依次為：SM、DC、ACo

8、直線驅(qū)動機(jī)構(gòu)中，滾珠絲杠傳動效率最高。機(jī)器人的

運(yùn)動學(xué)方程只涉及速度的討論。軌跡規(guī)劃將所有的關(guān)節(jié)變量表

示為時(shí)間的函數(shù)。機(jī)器人觸覺包括力覺和視覺，不包括壓覺。

接觸覺傳感器的用途包括檢測物體距離和安全保護(hù)。超聲波傳

感器適用于較長距離和較大物體的探測。非接觸式作業(yè)機(jī)器人

包括擰螺釘機(jī)器人、裝配機(jī)器人和拋光機(jī)器人，弧焊機(jī)器人屬

于接觸式作業(yè)機(jī)器人。通常機(jī)器人的力傳感器不包括多路光源

和電阻器。

9、光電編碼器的主要元件包括光敏元件和光電碼盤。五

位二進(jìn)制光電編碼盤（格雷碼編碼盤）分辨的最小角度為

11.25。。點(diǎn)位控制方式（PTP）的主要技術(shù)指標(biāo)是定位精度和

運(yùn)動速度。在機(jī)器人運(yùn)動控制中，轉(zhuǎn)動慣量大且轉(zhuǎn)矩系數(shù)大的

物體會對控制系統(tǒng)產(chǎn)生較大影響。

2、連續(xù)軌跡控制方式（CP）的主要技術(shù)指標(biāo)是位姿軌跡

跟蹤精度和平穩(wěn)性，以及位姿軌跡跟蹤精度和運(yùn)動時(shí)間。

3、改變感應(yīng)電動機(jī)的速度，不能采用電容控制法和頻率

控制法。

4、當(dāng)希望機(jī)器人進(jìn)行快速運(yùn)動而選定電動機(jī)時(shí)，轉(zhuǎn)動慣

量小且轉(zhuǎn)矩系數(shù)大的電動機(jī)比較好。

5、以下不屬于工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)硬件主要組成部分

的是減速裝置。

6、設(shè)位置的確定精度為0.02mm。滾珠絲杠每轉(zhuǎn)一轉(zhuǎn)

=1/10.則每一轉(zhuǎn)對應(yīng)的脈沖數(shù)應(yīng)為250個(gè)脈沖/轉(zhuǎn)。

第六章

1、以下哪點(diǎn)不是示教盒示教的缺點(diǎn)：難以獲得高控制精

度。

2、機(jī)器人程序語言分為任務(wù)級語言、對象級語言和動作

級語言。

3、在AL語言中，旋轉(zhuǎn)用函數(shù)ROT來表示。

4、在AL語言中，坐標(biāo)系可通過調(diào)用函數(shù)TRANS來構(gòu)

成。

5、XXX表示機(jī)械手從當(dāng)前位置向上移動2英寸。

第七章

1、要在生產(chǎn)中引入工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的工程，在制造與試

運(yùn)行階段不包括作業(yè)行程。

2、裝配機(jī)器人的規(guī)格確定時(shí)，不考慮機(jī)器重量和承載能

力。

1、在汽車焊接生產(chǎn)線上引入機(jī)器人的主要原因之一是能

夠適應(yīng)汽車產(chǎn)品的多樣化，同時(shí)也能提高生產(chǎn)率。

2、工業(yè)機(jī)器人主要用于惡劣工作環(huán)境及危險(xiǎn)工作、特殊

作業(yè)場合和極限作業(yè)、自動化生產(chǎn)領(lǐng)域。

3、工業(yè)機(jī)器人的基本組成包括機(jī)械部分和控制系統(tǒng)，其

中機(jī)械部分包括驅(qū)動系統(tǒng)、機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)、感受系統(tǒng)、機(jī)器人

環(huán)境交互系統(tǒng)和人機(jī)交互系統(tǒng)。

4、工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)包括自由度、承載能力、定位

精度、工作范圍、速度和加速度。

5、并聯(lián)機(jī)器人的特點(diǎn)是無累積誤差、動態(tài)響應(yīng)好、結(jié)構(gòu)

緊湊、剛度高、承載能力大、完全對稱的并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有較好的

各向同性，但工作空間較小。

6、目前我國機(jī)器人研究的主要內(nèi)容包括示教再現(xiàn)型工業(yè)

機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化技術(shù)研究、智能機(jī)器人開發(fā)研究、機(jī)器人化機(jī)械

研究開發(fā)、以機(jī)器人為基礎(chǔ)的重組裝配系統(tǒng)、多傳感器信息融

合與配置技術(shù)。

7、擠壓排氣式取料手的工作原理是在取料時(shí)吸盤壓緊物

體，擠出腔內(nèi)多余的空氣，吸盤的恢復(fù)力形成負(fù)壓而將物體吸

住，釋放時(shí)，取料手上升，靠橡膠梁的彈性力使吸盤變形，放

時(shí)壓下拉桿使吸盤腔與大氣相連通，但其吸附力小，吸附狀態(tài)

不易長期保持。

8、磁吸附式取料手適用于只能對鐵磁物體起作用的場合,

但對某些不允許有剩磁的零件要禁止使用。

9、R關(guān)節(jié)是一種翻轉(zhuǎn)(Roll)關(guān)節(jié)，軸線與前后兩個(gè)連接件

的軸線相垂直，限制了方向角，而RPY運(yùn)動則指旋轉(zhuǎn)(Roll)、

俯仰(Pitch)、偏航(Yaw)運(yùn)動。

1、機(jī)器人控制系統(tǒng)中常用的控制方式有哪些？

答：機(jī)器人控制系統(tǒng)中常用的控制方式有以下幾種：

1)位置控制：控制機(jī)器人的關(guān)節(jié)或末端執(zhí)行器的位置；

2)速度控制：控制機(jī)器人的關(guān)節(jié)或末端執(zhí)行器的速度；

3)力控制：控制機(jī)器人末端執(zhí)行器的力或力矩；

4)力矩控制：控制機(jī)器人關(guān)節(jié)的力矩；

5)阻抗控制：控制機(jī)器人末端執(zhí)行器的阻抗，使其在接觸

物體時(shí)具有一定的彈性和剛度;

6）自適應(yīng)控制：根據(jù)機(jī)器人工作環(huán)境的變化，自動調(diào)整控

制參數(shù)，以適應(yīng)不同的工作場合。

2、機(jī)器人控制系統(tǒng)中的PID控制器是什么？

答：PID控制器是一種常見的控制器，它由比例、積分和

微分三個(gè)部分組成，可以用于位置、速度和力控制。其中，比

例部分控制機(jī)器人的響應(yīng)速度，積分部分控制機(jī)器人的穩(wěn)定性,

微分部分控制機(jī)器人的抗干擾能力。PID控制器可以通過調(diào)整

比例、積分和微分系數(shù)來實(shí)現(xiàn)對機(jī)器人的控制。

3、機(jī)器人控制系統(tǒng)中的自適應(yīng)控制是什么？

答：自適應(yīng)控制是一種可以根據(jù)機(jī)器人工作環(huán)境的變化，

自動調(diào)整控制參數(shù)的控制方式。它可以通過傳感器獲取機(jī)器人

周圍環(huán)境的信息，并根據(jù)這些信息自動調(diào)整控制器的參數(shù)，以

適應(yīng)不同的工作場合。自適應(yīng)控制可以提高機(jī)器人的穩(wěn)定性和

精度，同時(shí)也可以提高機(jī)器人的適應(yīng)性和靈活性。

4、機(jī)器人控制系統(tǒng)中的視覺控制是什么？

答：視覺控制是一種利用攝像機(jī)等視覺傳感器獲取圖像信

息，實(shí)現(xiàn)對機(jī)器人運(yùn)動的控制方式。它可以通過圖像處理技術(shù)

實(shí)現(xiàn)對機(jī)器人位置、姿態(tài)和運(yùn)動軌跡的識別和跟蹤，從而實(shí)現(xiàn)

對機(jī)器人的控制。視覺控制可以提高機(jī)器人的精度和靈活性，

同時(shí)也可以擴(kuò)展機(jī)器人的應(yīng)用范圍。

1、機(jī)器人的安全防護(hù)措施有哪些？

答：機(jī)器人的安全防護(hù)措施有以下幾種：

1）機(jī)器人周圍設(shè)置防護(hù)欄桿。

2）安裝安全光幕或安全激光掃描器。

3）機(jī)器人手臂安裝力矩傳感器和碰撞傳感器。

4）機(jī)器人手臂末端安裝軟性抓手或氣墊抓手。

5）設(shè)置機(jī)器人工作區(qū)域的安全限位。

2、機(jī)器人應(yīng)用于哪些行業(yè)？

答：機(jī)器人被廣泛應(yīng)用于以下行業(yè)：

1）汽車制造業(yè)

2）電子制造業(yè)

3）食品加工業(yè)

4）醫(yī)療衛(wèi)生行業(yè)

5）航空航天制造業(yè)

6）建筑業(yè)

7）農(nóng)業(yè)

3、機(jī)器人的未來發(fā)展趨勢是什么？

答：機(jī)器人的未來發(fā)展趨勢是智能化、柔性化、高速化、

高精度化和高可靠性化。同時(shí)，機(jī)器人的應(yīng)用范圍將會進(jìn)一步

擴(kuò)展，包括服務(wù)機(jī)器人、家庭機(jī)器人等。此外，機(jī)器人與人類

的協(xié)作將會更加緊密，實(shí)現(xiàn)人機(jī)協(xié)同工作。

1、示教方式編程（手把手示教）存在以下缺點(diǎn)：

1）只能在人的速度下工作；

2）難以與傳感器的信息相配合；

3）不能用于某些危險(xiǎn)的情況；

4）在操作大型機(jī)器人時(shí)，不實(shí)用；

5）難以實(shí)現(xiàn)高速度和直線運(yùn)動；

6）難于與其他操作同步。

2、工業(yè)機(jī)器人的主要編程方式包括：

1）順序控制的編程；

2）示教方式編程（手把手示教）；

3）示教盒示教；

4）脫機(jī)編程或預(yù)編程。

1、機(jī)器人工作站和生產(chǎn)線的詳細(xì)設(shè)計(jì)分為以下步驟:

1）規(guī)劃及系統(tǒng)設(shè)計(jì)；

2）布局設(shè)計(jì)；

3）輔助設(shè)備的選用和設(shè)計(jì)，以擴(kuò)大機(jī)器人應(yīng)用范圍;

4）配套和安全裝置的選用和設(shè)計(jì)；

5）控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)；

6）支持系統(tǒng)設(shè)計(jì)；

7）工程施工設(shè)計(jì)；

8）編制采購資料。

2、對機(jī)械加工的自動化生產(chǎn)，根據(jù)生產(chǎn)線的形態(tài)，一般

分為以下幾種情況：

1）自動裝卸專用機(jī)床的自動化（大批量加工）；

2）用機(jī)器人的通用數(shù)控機(jī)床的自動化（多品種、中小批量

生產(chǎn)）；

3）用機(jī)器人的多臺專用機(jī)床或數(shù)控機(jī)床的自動化（多品種、

中批量的生產(chǎn)）；

4）由自動倉庫、搬運(yùn)臺車、機(jī)器人等組成的機(jī)械加工工廠

的無人化（FMS）（多品種、中批量生產(chǎn)）。

3、電動機(jī)軸加工自動生產(chǎn)線的主要裝置包括：

1）工業(yè)機(jī)器人木體；

2）毛坯供給裝置；

3）工序間搬運(yùn)用輸送機(jī)；

4）搬入用交接裝置；

5）搬出用交接裝置；

6）檢測裝置；

7）搬出裝置。

4、以吊扇電機(jī)自動裝配作業(yè)系統(tǒng)為例，裝配系統(tǒng)的安全

措施應(yīng)注意以下幾個(gè)方面：

1）從控制方面保證系統(tǒng)的安全使用；

2）從氣動系統(tǒng)方面保證系統(tǒng)的安全使用；

3）從操作人員培訓(xùn)方面保證系統(tǒng)的安全使用；

4）使用安全線。

5、柔性自動化的主要特征是工序集中，沒有固定的生產(chǎn)

節(jié)拍，物料非順序輸送。柔性自動化的目標(biāo)是在中、小批量生

產(chǎn)的條件下接近大量生產(chǎn)中由剛性自動化所達(dá)到，即柔性制造

系統(tǒng)的高效率和低成本的生產(chǎn)水平。

6、在柔性自動化生產(chǎn)中，若工件在各工序的加工時(shí)間不

同，可以采取以下措施：對時(shí)間較長的工序，用數(shù)臺機(jī)床分擔(dān)

這個(gè)工序的作業(yè)量，同時(shí)使每個(gè)工序工件的加工時(shí)間盡可能相

近。

圖示機(jī)器人插螺栓作業(yè)的示意圖，其中建立了五個(gè)坐標(biāo)系:

base坐標(biāo)系、beam坐標(biāo)系、feeder坐標(biāo)系、T6坐標(biāo)系和E坐

標(biāo)系。下