1、機(jī)器人安應(yīng)用類(lèi)型可以分為工業(yè)機(jī)器人、極限作業(yè)機(jī)器人和娛樂(lè)機(jī)器人°

2,機(jī)器人按照控制方式可分為點(diǎn)位控制方式、連續(xù)軌跡控制方式、力（力矩）

控制方式和智能控制方式。

3、工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)形式主要有宜角坐標(biāo)型、圓柱坐標(biāo)型、球坐標(biāo)型、關(guān)節(jié)坐

標(biāo)型和平面關(guān)節(jié)型。

4、直角坐標(biāo)機(jī)器人的工作范圍是^^形狀；圓柱坐標(biāo)機(jī)器人的工作范圍是

圓柱體形狀;球坐標(biāo)機(jī)器人的工作范圍是球面-部分狀。

5、工業(yè)機(jī)器人的參考坐標(biāo)系主要有關(guān)節(jié)坐標(biāo)系、I：具參考坐標(biāo)系、全局參考

系坐標(biāo)系,

6、工業(yè)機(jī)器人的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)是向手指?jìng)鬟f運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力，該機(jī)構(gòu)根據(jù)手指的開(kāi)合動(dòng)

作特點(diǎn)可以分為轉(zhuǎn)型和移動(dòng)型.

7、吸附式取料手靠吸附力取料,根據(jù)吸附力的不同分為磁叫仁和

氣吸附兩種。

8、氣吸附式取料手是利用吸盤(pán)內(nèi)的壓力和大氣壓之間的壓力差

而工作。按形成壓力差的方法，可分為真空吸盤(pán)吸附、氣流負(fù)壓氣吸附、

擠壓排氣負(fù)壓氣吸附幾種。

9、手臂是機(jī)器人執(zhí)行機(jī)構(gòu)的重要部件，它的作用是一支待手腕并將被抓取的牛件

運(yùn)送到指定位置上，一般機(jī)器人的手臂有支個(gè)自由度，即手臂的伸縮升降及

橫向移動(dòng)、回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和復(fù)合運(yùn)動(dòng)。

10、機(jī)器人的底庫(kù)可分為固定式和移動(dòng)式兩種。

11、諧波齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)主要有*J、剛輪和波發(fā)生器三個(gè)主要零件構(gòu)

成。

12、諧波齒輪通常將」裝在輸入軸上，把津丘裝在輸出軸上，以獲得較

大的齒輪減速比。

13、機(jī)器人的觸覺(jué)可以分為接觸覺(jué)、接近覺(jué)、壓覺(jué)、滑覺(jué)和力覺(jué)五種。

14、機(jī)器人接觸覺(jué)傳感器一般由微動(dòng)開(kāi)關(guān)組成,根據(jù)用途和配置不同，一般用于

探測(cè)物體位置，路徑和女企保護(hù)。

二、選擇題

1、世界上第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人是（B）

A^VersatranB、UnimateC、RoombaD^AIBO

2、通常用來(lái)定義機(jī)器人相對(duì)于其它物體的運(yùn)動(dòng)、與機(jī)器人通信的其它部件以及

運(yùn)動(dòng)部件的參考坐標(biāo)系是（C）

A、全局參考坐標(biāo)系B、關(guān)節(jié)參考坐標(biāo)系C、工具參考坐標(biāo)系D、工件參

考坐標(biāo)系

3、用來(lái)描述機(jī)器人每一個(gè)獨(dú)立關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)參考坐標(biāo)系是（B）

A、全局參考坐標(biāo)系B、關(guān)節(jié)參考坐標(biāo)系C、工具參考坐標(biāo)系D、工件參

考坐標(biāo)系

4、夾鉗式取料手用來(lái)加持方形工件，一般選擇（A）指端。

A、平面B、V型C、一字型D、球型

5、夾鉗式取料手用來(lái)加持圓柱形工件，一般選擇（B）指端。

A、平面B、V型C、一字型D、球型

6、夾鉗式手部中使用較多的是（D）

A、彈簧式手部B、齒輪型手部C、平移型手部D、回轉(zhuǎn)型手部

7、平移型傳動(dòng)機(jī)構(gòu)主要用于加持（C）工件。

A、圓柱形B、球形C、平面形D、不規(guī)則形狀

8、使用一臺(tái)通用機(jī)器人，要在作業(yè)時(shí)能自動(dòng)更換不同的末端操作器，就需要配

置（C）。

A、柔性手腕B、真空吸盤(pán)C、換接器D、定位銷(xiāo)

9、工業(yè)機(jī)器人手腕的自由度最多為多少個(gè)（C）

As1B、2C、3D、6

10、工業(yè)機(jī)器人一般需要（D）個(gè)自由度才能使手部達(dá)到目標(biāo)位置并出去期望

姿態(tài)。

A,1B,2C,3D,6

11、工業(yè)機(jī)器人的手腕中，通常把手腕的翻轉(zhuǎn)動(dòng)作用（A）表示。

A、RB、PC、YD、B

12、工業(yè)機(jī)器人的手腕中，通常把手腕的俯仰動(dòng)作用（D）表示。

A、RB、PC、YD、B

13、工業(yè)機(jī)器人的手腕中，通常把手腕的偏轉(zhuǎn)動(dòng)作用（C）表示。

A、RB、PC、YD、B

14、下列工業(yè)機(jī)器人手腕關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)中，具有一個(gè)自由度的是（C）o

A、BRB、BBC、RRD、BBR

15、下列工業(yè)機(jī)器人手腕關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)中，具有兩個(gè)自由度的是（B

A、BBRB、BBBC、BRRD、RRR

16、下列工業(yè)機(jī)器人手腕關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)中，具有最少自由度的是（B）。

A、BBRB、BBBC、BRRD、RRR

、工業(yè)機(jī)器人的手臂按結(jié)構(gòu)形式區(qū)分，不包括下列（

17C）0

A、單臂式B、雙臂式C、多臂式D、懸掛式

19、工業(yè)機(jī)器人的手臂按運(yùn)動(dòng)形式區(qū)分，不包括下列（A）o

A、擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)C、直線運(yùn)動(dòng)D、復(fù)合運(yùn)動(dòng)

20、機(jī)器人手臂的伸縮、升降及橫向移動(dòng)都屬于直線運(yùn)動(dòng)，下列運(yùn)動(dòng)不屬于直線

運(yùn)動(dòng)的是（D）

A、活塞氣缸B、活塞油缸C、齒輪齒條D、連桿機(jī)構(gòu)

21、工業(yè)機(jī)器人的制動(dòng)器通常是按照（D）方式工作。

A、通電抱閘B、有效抱閘C、無(wú)效放閘D、失效抱閘

22、當(dāng)代機(jī)器人大軍中最主要的機(jī)器人為（A）

A、工業(yè)機(jī)器人B、軍用機(jī)器人C、服務(wù)機(jī)器人D、特種機(jī)器人

23、手部的位姿是由哪兩部分變量構(gòu)成的？（B）

A、位置與速度B、姿態(tài)與位置C、位置與運(yùn)行狀態(tài)D、姿態(tài)與速度

24、工業(yè)機(jī)器人常用的行走機(jī)座是（D）

A、二輪車(chē)B、三輪車(chē)C、兩足行走機(jī)構(gòu)D、導(dǎo)軌

25、諧波減速器的結(jié)構(gòu)不包括（C）

A、剛性齒輪B、柔性齒輪C、斜齒輪D、諧波發(fā)生器

26、工業(yè)機(jī)器人的位姿用（D）描述。

A、坐標(biāo)B、方位C、角度D、矩陣

27、工業(yè)機(jī)器人的位姿可以用矩陣來(lái)表示，矩陣中第四行的1表示（）

A、角度B點(diǎn)的坐標(biāo)C點(diǎn)的方向D、補(bǔ)位

28、工業(yè)機(jī)器人的位姿可以用矩陣來(lái)表示，矩陣中第四行的。表示（）

A、角度B點(diǎn)的坐標(biāo)C點(diǎn)的方向D、補(bǔ)位

100AT

29、在工業(yè)機(jī)器人齊次坐標(biāo)變換中有TransSx,=010Ay它被稱(chēng)為

001Az

0001

（）

A、平移算子B、旋轉(zhuǎn)算子C、平移矩陣D、旋轉(zhuǎn)矩陣

30、工業(yè)機(jī)器人每次通電時(shí)不需要校準(zhǔn)的編碼器是（B）,一通電就能知道關(guān)

節(jié)的實(shí)際位置。

A、相對(duì)型光電編碼器B、絕對(duì)型光電編碼器C、測(cè)速發(fā)電機(jī)D、旋轉(zhuǎn)

編碼器

31、工業(yè)機(jī)器人每次通電時(shí)必需校準(zhǔn)的編碼器是（A）。

A、相對(duì)型光電編碼器B、絕對(duì)型光電編碼器C、測(cè)速發(fā)電機(jī)D、旋轉(zhuǎn)

編碼器

32、測(cè)量角速度的傳感器有（D）

A、超聲波傳感器B、STMC、光學(xué)測(cè)距法D、旋轉(zhuǎn)編碼器

33、機(jī)器人測(cè)距傳感器不包括（B）。

A、超聲波傳感器B、STMC、光學(xué)測(cè)距法D、旋轉(zhuǎn)編碼器

34、對(duì)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行示教時(shí)，同時(shí)對(duì)速度、位置、操作順序等進(jìn)行示教方式是

(A)

A、集中示教B、分離示教C、手把手示教D、示教盒示教

35、對(duì)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行示教時(shí)，示教位置后，分別對(duì)速度、操作順序等進(jìn)行示教

方式是（B）

A、集中示教B、分離示教C、手把手示教D、示教盒示教

36、焊接機(jī)器人的外圍設(shè)備不包括（A）

A、倒袋機(jī)B、變位機(jī)C、滑移平臺(tái)D、快換裝置

三、簡(jiǎn)答題：

1、簡(jiǎn)述工'業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用場(chǎng)合并舉例。

1）惡劣工作環(huán)境及危險(xiǎn)工作，如：壓鑄車(chē)間及核工業(yè)等領(lǐng)域的作業(yè)環(huán)境。

2）特殊作業(yè)場(chǎng)合和極限作業(yè)，如：火山探險(xiǎn)、深海探密和空間探索等領(lǐng)域。

3）自動(dòng)化生產(chǎn)領(lǐng)域，如：焊接機(jī)器人、材料搬運(yùn)機(jī)器人、檢測(cè)機(jī)器人、裝配機(jī)

器人、噴漆和噴涂機(jī)器人

2、簡(jiǎn)述工業(yè)機(jī)器人的基本組成。

工業(yè)機(jī)器人由三大部分六個(gè)子系統(tǒng)組成。三大部分是機(jī)械部分、傳感部分和控制

部分。六個(gè)子系統(tǒng)是驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)、感受系統(tǒng)、機(jī)器人一環(huán)境交互系

統(tǒng)、人機(jī)交互系統(tǒng)和控制系統(tǒng)。

3、簡(jiǎn)述工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)。

機(jī)器人技術(shù)參數(shù)有自由度、精度、工作范圍、速度、承載能力

1）自由度：是指機(jī)器人所具有的獨(dú)立坐標(biāo)軸的數(shù)目，不包括手爪（末端操作器）

的開(kāi)合自由度。在三維空間里描述一個(gè)物體的位置和姿態(tài)需要六個(gè)自由度。但是,

工業(yè)機(jī)器人的自由度是根據(jù)其用途而設(shè)計(jì)的，也可能小于六個(gè)自由度，也可能大

于六個(gè)自由度

精度：工業(yè)機(jī)器人的精度是指定位精度和重復(fù)定位精度。定位精度是指機(jī)器人手

部實(shí)際到達(dá)位置與目標(biāo)位置之間的差異。重復(fù)定位精度是指機(jī)器人重復(fù)定位其手

部于同一目標(biāo)位置的能力，可以用標(biāo)準(zhǔn)偏差這個(gè)統(tǒng)計(jì)量來(lái)表示，它是衡量一列誤

差值的密集度（即重復(fù)度）。

3）工作范圍：是指機(jī)器人手臂末端或手腕中心所能到達(dá)的所有點(diǎn)的集合，也叫

工作區(qū)域。

4）速度；速度和加速度是表明機(jī)器人運(yùn)動(dòng)特性的主要指標(biāo)。

5）承載能力：是指機(jī)器人在工作范圍內(nèi)的任何位姿上所能承受的最大質(zhì)量。承載

能力不僅取決于負(fù)載的質(zhì)量，而且還與機(jī)器人運(yùn)行的速度和加速度的大小和方向

有關(guān)。為了安全起見(jiàn)，承載能力這一技術(shù)指標(biāo)是指高速運(yùn)行時(shí)的承載能力。通常,

承載能力不僅指負(fù)載，而且還包括機(jī)器人末端操作器的質(zhì)量。

4、簡(jiǎn)述工業(yè)機(jī)器人制動(dòng)器的作用及工作方式。

許多機(jī)器人的機(jī)械臂都需要在各關(guān)節(jié)處安裝制動(dòng)器，其作用是在機(jī)器人停止工作

時(shí)，保持機(jī)械臂的位置不變，在電源發(fā)生故障時(shí)，保護(hù)機(jī)械臂和它周?chē)奈矬w不

發(fā)生碰撞。

1）作用：在機(jī)器人停止工作是，保持手臂的位置不變；在電源發(fā)生故障時(shí)，保

護(hù)機(jī)械臂和它周?chē)奈矬w不發(fā)生碰撞

2）工作方式：失效抱閘方式一一要松開(kāi)制動(dòng)器就必須接通電源，否則，各關(guān)節(jié)

不能產(chǎn)生相對(duì)運(yùn)動(dòng)

目的：在電源出現(xiàn)故障時(shí)起保護(hù)作用

缺點(diǎn)：在工作期間要不斷通電使制動(dòng)器松開(kāi)

5、簡(jiǎn)述工業(yè)機(jī)器人傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的要求。

1）齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)在機(jī)器人中常用的齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)有圓柱齒輪，圓錐齒輪，諧波

齒輪，擺線針輪及蝸輪蝸桿傳動(dòng)等。

（2）諧波齒輪傳動(dòng)諧波齒輪傳動(dòng)具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、體積小重量輕，傳動(dòng)比大（幾

十到兒百），傳動(dòng)精度高、回程誤差小、噪音低、傳動(dòng)平穩(wěn)，承載能力強(qiáng)、效率

高等一系列優(yōu)點(diǎn)

（3）螺旋傳動(dòng)螺旋傳動(dòng)及絲杠螺母，它主要是用來(lái)將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)變換為直線運(yùn)動(dòng)

或?qū)⒅本€運(yùn)動(dòng)變換為旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。

（4）同步帶傳動(dòng)同步芍傳動(dòng)是綜合了普通帶傳動(dòng)和鏈輪鏈條傳動(dòng)優(yōu)點(diǎn)的一種新

型傳動(dòng)，它在帶的工作面及帶輪外周上均制有嚙合齒，通過(guò)帶齒與輪齒作嚙合傳

動(dòng)。為保證帶和帶輪作無(wú)滑動(dòng)的同步傳動(dòng)，齒形帶采用了承載后無(wú)彈性變形的高

強(qiáng)力材料，無(wú)彈性滑動(dòng)，以保證節(jié)距不變。

6、簡(jiǎn)述機(jī)器人的性質(zhì)。

機(jī)器人是一種可反復(fù)編程和多功能的用來(lái)搬運(yùn)材料、零件、工具的操作工具，為

執(zhí)行不同任務(wù)而具有瓦?改變和可編程的動(dòng)作的專(zhuān)門(mén)系統(tǒng)。工業(yè)機(jī)器人是一種具有

自動(dòng)控制的操作和移動(dòng)功能，能完成各種作業(yè)的可編程操作機(jī)。

1）惡劣工作環(huán)境及危險(xiǎn)工作：2）特殊作業(yè)場(chǎng)合和極限作業(yè)3）自動(dòng)化生產(chǎn)領(lǐng)域

7、簡(jiǎn)述工業(yè)機(jī)器人常見(jiàn)的新型驅(qū)動(dòng)方式及原理。

磁致伸縮驅(qū)動(dòng)、壓電晶體驅(qū)動(dòng)器、形狀記憶金屬、靜電驅(qū)動(dòng)器。新型驅(qū)動(dòng)方式可

以實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)元件的簡(jiǎn)單化和微型化，更適宜于機(jī)器人的使用。

8、簡(jiǎn)述工業(yè)機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)的組成及應(yīng)用。

機(jī)器人視覺(jué)由視覺(jué)傳感器攝像機(jī)和光源控制計(jì)算器和圖像處理機(jī)組成

原理：由視覺(jué)傳感器在景物的光信號(hào)轉(zhuǎn)換成電信號(hào)經(jīng)過(guò)A/D攝像機(jī)控制器把把

光線，距離顏色光源方向等等參數(shù)傳遞給圖像處理器，圖像處理器對(duì)圖像數(shù)據(jù)

做一些簡(jiǎn)單的處理將數(shù)據(jù)傳遞給計(jì)算機(jī)最后由計(jì)算器存儲(chǔ)和處理。

9、簡(jiǎn)述機(jī)器人滑覺(jué)的檢測(cè)方法。

滑覺(jué)傳感器用來(lái)檢測(cè)機(jī)器人與抓握對(duì)象間滑移程度，為了抓握物體有適當(dāng)?shù)奈樟?/p>

值，需要實(shí)時(shí)檢測(cè)接觸表面的相對(duì)滑動(dòng)，將物體的滑動(dòng)位移轉(zhuǎn)換為傳感器角位移，

再由角位移得到光脈沖信號(hào)，將光脈沖轉(zhuǎn)換為電壓脈沖發(fā)送給控制計(jì)算機(jī)處理

10、工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)和普通控制系統(tǒng)相比有什么特點(diǎn)？

（1）機(jī)器人的控制與機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)及動(dòng)力學(xué)密切相關(guān)。

（2）是一個(gè)多變量控制系統(tǒng)，要求系統(tǒng)具有一定的智能性。

（3）是一個(gè)復(fù)雜的計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)。

（4）描述機(jī)器人狀態(tài)和運(yùn)動(dòng)的數(shù)學(xué)模型是一個(gè)非線性模型,各變量之間還存在耦

合。

（5）機(jī)器人的動(dòng)作往往可以通過(guò)不同的方式和路徑來(lái)完成，因此存在一個(gè)“最優(yōu)”

的問(wèn)題。

11、示教編程方式有哪兩類(lèi)？各有什么特點(diǎn)？

示教方式：機(jī)器人示教的方式種類(lèi)繁多，總的可以分為集中示教方式和分離示教

方式。

1、集中示教方式將機(jī)器人手部在空間的位姿、速度、動(dòng)作順序等參數(shù)同時(shí)進(jìn)行

示教的方式，