演講人：日期:無(wú)人駕駛汽車技術(shù)CATALOGUE目錄01核心技術(shù)架構(gòu)02硬件系統(tǒng)組成03軟件算法體系04應(yīng)用場(chǎng)景分析05發(fā)展挑戰(zhàn)研究06未來(lái)趨勢(shì)展望01核心技術(shù)架構(gòu)感知層傳感器系統(tǒng)通過(guò)激光束掃描周圍環(huán)境并測(cè)量反射時(shí)間來(lái)獲取距離信息，從而構(gòu)建三維地圖。激光雷達(dá)檢測(cè)近距離障礙物，輔助泊車和低速駕駛。超聲波傳感器捕捉高分辨率圖像，用于識(shí)別車道、行人、交通標(biāo)志等目標(biāo)。攝像頭010302在夜間或光線不足情況下，識(shí)別物體并避免碰撞。紅外傳感器04決策層控制邏輯路徑規(guī)劃根據(jù)目的地和實(shí)時(shí)交通狀況，生成最優(yōu)行駛路徑。行為預(yù)測(cè)預(yù)測(cè)其他車輛、行人、動(dòng)物等可能的行為，并提前做出應(yīng)對(duì)措施。緊急決策在遇到突發(fā)情況時(shí)，迅速做出決策以確保安全。自主導(dǎo)航利用GPS、地圖、傳感器等信息，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛車輛自主導(dǎo)航。執(zhí)行層驅(qū)動(dòng)機(jī)制控制系統(tǒng)接收決策層指令，驅(qū)動(dòng)車輛加速、減速、轉(zhuǎn)向等。01驅(qū)動(dòng)電機(jī)為車輛提供動(dòng)力，實(shí)現(xiàn)前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)向等動(dòng)作。02轉(zhuǎn)向系統(tǒng)根據(jù)控制指令，調(diào)整車輛行駛方向。03制動(dòng)系統(tǒng)根據(jù)車速和制動(dòng)指令，實(shí)現(xiàn)車輛的平穩(wěn)停車。0402硬件系統(tǒng)組成車載傳感設(shè)備激光雷達(dá)捕捉車輛周圍環(huán)境的圖像，識(shí)別車道線、交通標(biāo)志、行人等。攝像頭超聲波雷達(dá)毫米波雷達(dá)測(cè)量車體與周圍物體的距離，并生成三維點(diǎn)云圖，用于識(shí)別物體和道路。輔助泊車和近距離探測(cè)，通過(guò)發(fā)出超聲波脈沖并接收反射信號(hào)來(lái)測(cè)量距離。適用于惡劣天氣和光線條件，測(cè)量遠(yuǎn)距離物體的速度和距離。中央計(jì)算單元高性能處理器車載操作系統(tǒng)專用集成電路（ASIC）數(shù)據(jù)存儲(chǔ)和傳輸模塊對(duì)傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行處理和分析，實(shí)現(xiàn)環(huán)境感知、決策制定和控制。針對(duì)特定任務(wù)設(shè)計(jì)的高效能芯片，如圖像處理、深度學(xué)習(xí)等。管理計(jì)算機(jī)硬件和軟件資源，提供標(biāo)準(zhǔn)化的編程接口和應(yīng)用程序開(kāi)發(fā)環(huán)境。實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的高效存儲(chǔ)和傳輸，確保系統(tǒng)的可靠性和安全性。通過(guò)電子信號(hào)控制轉(zhuǎn)向輪，實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)控制和自動(dòng)調(diào)整。線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)底盤(pán)線控系統(tǒng)采用電子制動(dòng)技術(shù)，實(shí)現(xiàn)車輛平穩(wěn)、準(zhǔn)確的制動(dòng)和減速。線控制動(dòng)系統(tǒng)通過(guò)電子信號(hào)控制油門(mén)開(kāi)度，實(shí)現(xiàn)精確的車輛加速和速度控制。線控油門(mén)系統(tǒng)將各個(gè)線控系統(tǒng)集成在一起，實(shí)現(xiàn)底盤(pán)的整體協(xié)同控制和優(yōu)化。底盤(pán)集成控制03軟件算法體系環(huán)境動(dòng)態(tài)建模環(huán)境模型構(gòu)建將處理后的環(huán)境信息構(gòu)建成可供無(wú)人駕駛汽車使用的環(huán)境模型，包括道路信息、障礙物信息、交通信號(hào)等。環(huán)境信息處理對(duì)采集到的環(huán)境信息進(jìn)行處理，包括信號(hào)濾波、目標(biāo)檢測(cè)、目標(biāo)跟蹤等，提取有效環(huán)境信息。傳感器數(shù)據(jù)采集利用雷達(dá)、激光雷達(dá)、攝像頭等傳感器設(shè)備，實(shí)時(shí)采集車輛周圍環(huán)境信息。路徑規(guī)劃算法基于圖搜索的路徑規(guī)劃利用搜索算法，在構(gòu)建的地圖中搜索從起點(diǎn)到終點(diǎn)的最優(yōu)路徑?；陔S機(jī)采樣的路徑規(guī)劃通過(guò)隨機(jī)采樣的方式，生成多條可行路徑，并選擇最優(yōu)路徑?？紤]約束條件的路徑規(guī)劃在路徑規(guī)劃中考慮車輛動(dòng)力學(xué)和運(yùn)動(dòng)學(xué)約束，生成符合車輛行駛要求的路徑。實(shí)時(shí)控制策略緊急避險(xiǎn)控制在緊急情況下，采取合理的控制策略，避免車輛與障礙物發(fā)生碰撞，確保行車安全。03控制無(wú)人駕駛汽車的縱向運(yùn)動(dòng)，包括加速、減速、停車等功能。02縱向控制橫向控制控制無(wú)人駕駛汽車的橫向運(yùn)動(dòng)，包括轉(zhuǎn)向、車道保持等功能。0104應(yīng)用場(chǎng)景分析自動(dòng)駕駛出租車自動(dòng)駕駛出租車可以24小時(shí)不間斷運(yùn)營(yíng)，且無(wú)需休息或睡覺(jué)，從而提高了運(yùn)營(yíng)效率。運(yùn)營(yíng)效率舒適度市場(chǎng)需求通過(guò)高精度傳感器和實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)分析，自動(dòng)駕駛出租車能夠提供比傳統(tǒng)出租車更高的安全性。自動(dòng)駕駛出租車可以根據(jù)乘客的需求和路況自動(dòng)調(diào)整車速和路線，為乘客提供更舒適的乘坐體驗(yàn)。自動(dòng)駕駛出租車可以解決城市出租車司機(jī)短缺的問(wèn)題，同時(shí)也可以滿足更多人的出行需求。安全性智能物流運(yùn)自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)管理無(wú)人配送貨物追蹤和監(jiān)控減少碳排放通過(guò)無(wú)人駕駛叉車和機(jī)器人，可以實(shí)現(xiàn)倉(cāng)庫(kù)貨物的自動(dòng)化搬運(yùn)和存儲(chǔ)，提高效率。無(wú)人駕駛貨車可以在指定的路線上進(jìn)行無(wú)人配送，降低人力成本，同時(shí)也可以提高配送效率。通過(guò)GPS和傳感器技術(shù)，可以實(shí)時(shí)追蹤貨物的位置和狀態(tài)，確保貨物安全和及時(shí)送達(dá)。無(wú)人駕駛貨車的使用可以減少城市內(nèi)的交通擁堵和碳排放，有利于環(huán)境保護(hù)。公共交通接駁無(wú)人接駁車無(wú)人駕駛的接駁車可以在公共交通站點(diǎn)之間提供短途接送服務(wù)，為乘客提供更加便捷的出行方式。02040301緩解交通擁堵公共交通接駁可以減少私家車的使用，緩解城市交通擁堵，降低空氣污染。路線優(yōu)化通過(guò)智能算法和實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)，可以優(yōu)化接駁車的路線和發(fā)車時(shí)間，提高公共交通的整體效率。擴(kuò)大公共交通服務(wù)范圍通過(guò)公共交通接駁，可以將公共交通服務(wù)范圍擴(kuò)大到更廣泛的區(qū)域，為更多居民提供便利。05發(fā)展挑戰(zhàn)研究法規(guī)政策滯后道路交通法規(guī)無(wú)人駕駛汽車的合法上路需要新的道路交通法規(guī)支持，包括車輛注冊(cè)、駕駛員資格、責(zé)任認(rèn)定等方面。法律法規(guī)體系無(wú)人駕駛汽車的推廣和應(yīng)用需要完整的法律法規(guī)體系作為支撐，包括技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)、保險(xiǎn)制度等方面。隱私保護(hù)法規(guī)無(wú)人駕駛汽車涉及大量個(gè)人數(shù)據(jù)收集和使用，需要制定相關(guān)隱私保護(hù)法規(guī)，確保個(gè)人隱私安全。技術(shù)瓶頸突破感知系統(tǒng)無(wú)人駕駛汽車的感知系統(tǒng)需要高精度、高可靠性的傳感器和算法支持，如激光雷達(dá)、攝像頭、毫米波雷達(dá)等。決策系統(tǒng)無(wú)人駕駛汽車的決策系統(tǒng)需要具備高度智能和自主決策能力，能夠根據(jù)道路情況和交通規(guī)則做出正確的決策?？刂葡到y(tǒng)無(wú)人駕駛汽車的控制系統(tǒng)需要高可靠性和實(shí)時(shí)性，能夠精確控制車輛的轉(zhuǎn)向、加速和制動(dòng)等操作。安全倫理爭(zhēng)議安全性問(wèn)題無(wú)人駕駛汽車的安全性是首要問(wèn)題，如何確保車輛在復(fù)雜道路環(huán)境中行駛時(shí)乘客的安全。01道德判斷無(wú)人駕駛汽車在面臨道德抉擇時(shí)如何做出決策，例如在緊急情況下保護(hù)乘客還是行人。02隱私保護(hù)無(wú)人駕駛汽車涉及乘客和行人的隱私保護(hù)問(wèn)題，如何確保車輛不會(huì)泄露個(gè)人隱私信息。0306未來(lái)趨勢(shì)展望5G-V2X融合應(yīng)用5G通信技術(shù)為無(wú)人駕駛汽車提供超高速、低延遲的無(wú)線通信，實(shí)現(xiàn)車與車、車與基礎(chǔ)設(shè)施之間的實(shí)時(shí)信息交換。V2X（VehicletoX）技術(shù)包括車與車（V2V）、車與基礎(chǔ)設(shè)施（V2I）、車與行人（V2P）等通信技術(shù)，提升無(wú)人駕駛汽車的感知和決策能力。融合應(yīng)用通過(guò)5G與V2X技術(shù)的融合，實(shí)現(xiàn)更加智能、安全的無(wú)人駕駛，如協(xié)同駕駛、自動(dòng)泊車、碰撞預(yù)警等功能。技術(shù)路線演進(jìn)方向傳感器技術(shù)包括雷達(dá)、激光雷達(dá)、攝像頭等，不斷提升感知精度和識(shí)別能力，是無(wú)人駕駛汽車的重要技術(shù)基礎(chǔ)。人工智能算法自動(dòng)駕駛系統(tǒng)架構(gòu)基于深度學(xué)習(xí)的算法在無(wú)人駕駛汽車的決策、路徑規(guī)劃等方面發(fā)揮重要作用，未來(lái)將繼續(xù)發(fā)展，提高智能化水平。從單個(gè)系統(tǒng)的自動(dòng)化逐漸過(guò)渡到整個(gè)駕駛系統(tǒng)的協(xié)同自動(dòng)化，實(shí)現(xiàn)更高程度的無(wú)人駕駛。123社會(huì)影響評(píng)估體系安全性評(píng)估無(wú)人駕駛汽車的安全性是首要考慮因素，需要建立完善的測(cè)試