PAGEPAGE1《慧魚(yú)創(chuàng)意組合設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)》課程實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書(shū)江西理工大學(xué)機(jī)械基礎(chǔ)實(shí)驗(yàn)室

慧魚(yú)創(chuàng)意組合設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書(shū)一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康谋緦?shí)驗(yàn)主要基于慧魚(yú)創(chuàng)意模型系統(tǒng)（fischertechnik）。實(shí)驗(yàn)的目的是通過(guò)讓學(xué)生學(xué)習(xí)動(dòng)手組裝模型機(jī)器人和建造自己設(shè)計(jì)的有一定功能的機(jī)器人模型產(chǎn)品，使學(xué)生體會(huì)創(chuàng)意設(shè)計(jì)的方法和意義；同時(shí)通過(guò)創(chuàng)意實(shí)驗(yàn)，使學(xué)生了解一些計(jì)算機(jī)控制、軟件編程、機(jī)電一體化等方面的基礎(chǔ)知識(shí)，加深對(duì)專(zhuān)業(yè)課學(xué)習(xí)的理解，為后續(xù)課的學(xué)習(xí)做一個(gè)很好地鋪墊。二、實(shí)驗(yàn)設(shè)備介紹1．慧魚(yú)創(chuàng)意模型系統(tǒng)的組成：慧魚(yú)創(chuàng)意模型系統(tǒng)（fischertechnik）硬件主要包括：1000多種的拼插構(gòu)件單元、驅(qū)動(dòng)源、傳感器、接口板等。拼插構(gòu)件單元：系統(tǒng)提供的構(gòu)件主料均采用優(yōu)質(zhì)的尼龍塑膠，輔料采用不銹鋼芯鋁合金架等，采用燕尾槽插接方式連接，可實(shí)現(xiàn)六面拼接，多次拆裝。系統(tǒng)提供的技術(shù)組合包中機(jī)械構(gòu)件主要包括：齒輪、聯(lián)桿、鏈條、齒輪（普通齒輪、錐齒輪、斜齒輪、內(nèi)嚙合齒輪、外嚙合齒輪）、齒軸、齒條、渦輪、渦桿、凸輪、彈簧、曲軸、萬(wàn)向節(jié)、差速器、齒輪箱、鉸鏈等。驅(qū)動(dòng)源：①直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)（9V、最大功率1.1W、轉(zhuǎn)速7000prn），由于模型系統(tǒng)需求功率比較低（系統(tǒng)載荷小，需求功率只克服傳動(dòng)中的摩擦阻力），所以它兼顧驅(qū)動(dòng)和控制兩種功能。②減速直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)（9V、最大功率1.1瓦，減速比50：1/20:1）。③氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)包括：儲(chǔ)氣罐、氣缸、活塞、電磁閥、氣管等元件。圖1觸動(dòng)開(kāi)關(guān)原理示意圖傳感器：在搭接模型時(shí)，你可以把傳感器提供的信息（如亮/暗、通/斷，溫度值等）通過(guò)接口板傳給計(jì)算機(jī)。系統(tǒng)提供的傳感器做為控制系統(tǒng)的輸入信號(hào)包括：①感光傳感器Brightnesssensor（光電管）：對(duì)亮度有反應(yīng)，它和聚焦燈泡配合使用，當(dāng)有光（或無(wú)光）照在上面時(shí)，光電管圖1觸動(dòng)開(kāi)關(guān)原理示意圖②接觸傳感器Contactsensor（觸動(dòng)開(kāi)關(guān)）：如圖1所示，當(dāng)紅色按鈕按下，接觸點(diǎn)1、3接通，同時(shí)接觸點(diǎn)1、2PAGEPAGE4斷開(kāi)，所以有兩種使用方法：常開(kāi)：使用接觸點(diǎn)1、3，按下按鈕＝導(dǎo)通；松開(kāi)按鈕＝斷開(kāi)；常閉：使用接觸點(diǎn)1、2，按下按鈕＝斷開(kāi)；松開(kāi)按鈕＝導(dǎo)通。③熱傳感器Thermalsensor（NTC電阻）：可測(cè)量溫度。溫度20°C時(shí)，電阻值1.5KΩ。NTC的意思是負(fù)溫度系數(shù)，溫度升高電阻值下降。④磁性傳感器Magneticsensor：非接觸性開(kāi)關(guān)。⑤紅外線發(fā)射接收裝置：新型的運(yùn)用可控制所有馬達(dá)電動(dòng)模型的紅外線遙控裝置由一個(gè)強(qiáng)大的紅外線發(fā)射器和一個(gè)微處理器控制的接收器組成。有效控制范圍是10米接口板：自帶微處理器，程序可在線和下載操作，用LLWin3.0或高級(jí)語(yǔ)言編程，通過(guò)RS232串口與電腦連接，四路馬達(dá)輸出，八路數(shù)字信號(hào)輸入，二路模擬信號(hào)輸入，具有斷電保護(hù)功能（新版接口），兩接口板級(jí)聯(lián)實(shí)現(xiàn)輸入輸出信號(hào)加倍。PLC接口板：實(shí)現(xiàn)電平轉(zhuǎn)換，直接與PLC相連。智能接口板自帶微處理器，通過(guò)串口與計(jì)算機(jī)相連。在計(jì)算機(jī)上編的程序可以移植到接口板的微處理器上，它可以不用計(jì)算機(jī)獨(dú)立處理程序（在激活模式下）?；埕~(yú)創(chuàng)意模型系統(tǒng)ROBPRO軟件：ROBPRO軟件是一種圖形編程軟件，簡(jiǎn)單易用，實(shí)時(shí)控制。用PLC控制器控制模型時(shí)，采用梯形圖編程。編輯程序的其最大特點(diǎn)是使用系統(tǒng)提供的工具箱中的功能模塊就可以建立控制程序（無(wú)須其它高級(jí)計(jì)算機(jī)語(yǔ)言的背景做支持），圖標(biāo)式的功能模塊簡(jiǎn)單易懂。模型可用電腦、PLC或單片機(jī)對(duì)其進(jìn)行控制。馬達(dá)和履帶驅(qū)動(dòng)的作用，即使崎嶇不平的路面也可暢行無(wú)阻，完成給定的任務(wù)。作為一種模型，還包括一個(gè)鳴蜂器和營(yíng)救機(jī)器人。實(shí)驗(yàn)任務(wù)：此實(shí)驗(yàn)?zāi)K主要以熟悉系統(tǒng)功能為主要任務(wù),在一定時(shí)間段內(nèi)完成模型的組裝，實(shí)現(xiàn)模型的全部邏輯運(yùn)動(dòng)，并能編寫(xiě)簡(jiǎn)單的控制程序；理解機(jī)器人的工作原理。本次實(shí)驗(yàn)搭接以下六種模型：《機(jī)械與結(jié)構(gòu)組合包》中的“汽車(chē)差動(dòng)模型”、“塔吊模型”，《電子技術(shù)包》中的“沖壓機(jī)模型”、“磚塊分送機(jī)模型”，《機(jī)器人技術(shù)入門(mén)包》中的“移動(dòng)門(mén)模型”、“烘干機(jī)模型”。實(shí)驗(yàn)方法與步驟：1)針對(duì)所選用的模型包類(lèi)型，根據(jù)實(shí)驗(yàn)室提供的模型范例拼裝圖冊(cè),檢查所用模型包內(nèi)零件的完整性。2)在進(jìn)行模型的每一步搭建之前，找出該步所需的零件，然后按照拼裝圖把將這些零件一步一步搭建上去。在每一步的搭建基礎(chǔ)上，新增加的搭建部件將用彩色顯示出來(lái)，已完成的搭建部分標(biāo)上白色。3)按拼裝順序一步一步做。注意需要擰緊的地方（比如說(shuō)輪心與軸）都要擰緊，否則模型就無(wú)法正常運(yùn)行。4）模型完成后，檢查所有部件是否正確連接，將執(zhí)行構(gòu)件或原動(dòng)件調(diào)整在預(yù)定的起始位置,實(shí)現(xiàn)模型的全部邏輯運(yùn)動(dòng)。5）借助《機(jī)器人技術(shù)軟件手冊(cè)》，學(xué)習(xí)手冊(cè)中所介紹的程序范例來(lái)迅速掌握ROBOPro軟件的作用，你也可以根據(jù)自己的需要來(lái)修改或擴(kuò)充這些范例程序。6)實(shí)驗(yàn)完畢后必須清理所使用模型包中零件的數(shù)量，并向?qū)嶒?yàn)指導(dǎo)教師報(bào)告模型包的完好情況，然后將模型包及實(shí)驗(yàn)資料鎖進(jìn)抽屜。特別提醒：實(shí)驗(yàn)過(guò)程中不能丟失任何一件零件。若有丟失，照價(jià)賠償。實(shí)驗(yàn)考核：演示操控模型，提交實(shí)驗(yàn)報(bào)告。2．實(shí)驗(yàn)二創(chuàng)意模型設(shè)計(jì)與調(diào)試實(shí)驗(yàn)方法與步驟： 1）根據(jù)教師給出的創(chuàng)新設(shè)計(jì)題目或范圍，經(jīng)過(guò)小組討論后，擬定初步設(shè)計(jì)方案。2）將初步設(shè)計(jì)方案交給指導(dǎo)教師審核。審核通過(guò)后，按比例縮小結(jié)構(gòu)尺寸，使該設(shè)計(jì)方案可由慧魚(yú)創(chuàng)意組合模型進(jìn)行拼裝。選擇相應(yīng)的模型組合包。根據(jù)設(shè)計(jì)方案進(jìn)行結(jié)構(gòu)拼裝。安裝控制部分和驅(qū)動(dòng)部分。確認(rèn)連接無(wú)誤后，上電運(yùn)行。必要時(shí)連接電腦接口板，編制程序，調(diào)試程序。步驟為：先斷開(kāi)接口板、電腦的電源，連接電腦及接口板，接口板通電，電腦通電運(yùn)行。根據(jù)運(yùn)行結(jié)果修改程序，直至模型運(yùn)行達(dá)到要求。運(yùn)行正常后，先關(guān)電腦，再關(guān)接口板電源。然后拆除模型，將模型各部件放回原存放位置。實(shí)驗(yàn)考核：演示操控模型；提交實(shí)驗(yàn)創(chuàng)意報(bào)告。四．ROBO接口板介紹1、概述ROBO接口板可以使電腦和模型之間進(jìn)行有效的通信，如圖9。它可以傳輸來(lái)自軟件的指令,比如激活馬達(dá)或者處理來(lái)自各種傳感器的信號(hào)。圖9ROBO接口板2、ROBO接口板的構(gòu)成電源輸入端口：1）、用慧魚(yú)9V電源適配器連到DC插座，2）、用可充電電源連到+/-插座。當(dāng)采用前一種方案時(shí)，連接充電電池的插座就自動(dòng)斷開(kāi)。電源連通之后，電源指示LED自動(dòng)點(diǎn)亮而且兩個(gè)綠色的LED交替閃爍，表明接口板可以正常工作?？蛰d電流：接口板的空載電流消耗為50毫安。USB接口和串口：接口板可通過(guò)串口和USB接口和電腦相連接。每塊接口板都配備了相應(yīng)的連接電纜。它兼容了USB1.1和2.0的規(guī)范，其數(shù)據(jù)傳輸率為12MB/S。微處理器和存儲(chǔ)器：16位處理器，型號(hào)M30245，時(shí)鐘頻率16MHZ，128KRAM，128Kflash。數(shù)字量輸入I1-I8：可連接傳感器，比如按鈕、光電傳感器和磁性傳感器。電壓范圍9伏，ON/OFF的切換電壓值為2.6伏，輸入阻抗為10K歐。輸出M1-M4或者O1-O8：可連接四個(gè)9V直流馬達(dá)（向前，向后，停止，八級(jí)調(diào)速），連續(xù)運(yùn)行電流250毫安，帶短路保護(hù);另外也可以連接8個(gè)燈或者電磁線圈到單個(gè)的輸出O1-O8.(用電器的另一端可連接到接地端,燈或電磁線圈的分布情況在接口板上已標(biāo)出)模擬阻抗輸入AX和AY：可連接電位器、光敏和熱敏電阻。測(cè)量范圍為0—5.5k。模擬電壓輸入A1和A2：可連接輸出為0—10伏電壓的模擬傳感器,例如慧魚(yú)的顏色傳感器。距離傳感器輸入D1和D2：專(zhuān)門(mén)用來(lái)連接慧魚(yú)的兩個(gè)距離傳感器。紅外線（IR）輸入：利用紅外線接收二極管，手持式紅外線發(fā)射裝置上各個(gè)鍵可以用做數(shù)字式輸入。用鍵來(lái)激活的某項(xiàng)功能，則可以用ROBOPro軟件來(lái)編程。26針插槽：這個(gè)插座提供了所有輸入和輸出的引腳，因此可以通過(guò)帶狀電纜和1個(gè)26針插頭來(lái)將模型和接口板相連。I/O擴(kuò)展板用插槽：使用ROBOI/O擴(kuò)展板，輸入和輸出的數(shù)量都可以得到擴(kuò)展。擴(kuò)展板上可以有額外的四路帶速度控制的馬達(dá)輸出，八路數(shù)字量輸入和一個(gè)0—5.5k歐的模擬阻抗輸入。無(wú)線射頻通信模塊用插槽：無(wú)線射頻通信模塊是一個(gè)可選的無(wú)線接口模塊。有了它，電腦和接口板之間的電纜連接不再是必須的。射頻數(shù)據(jù)鏈接可以與電腦的USB端口通訊，范圍為10米3、接口板工作模式在線模式：接口板始終和電腦相連（通過(guò)USB，串口或者無(wú)線射頻通信模塊）。程序在電腦上運(yùn)行，顯示器作為用戶(hù)界面。下載模式：在這種模式下，程序被下載到接口板上且獨(dú)立于電腦運(yùn)行。兩個(gè)不同的程序可以同時(shí)下載到FLASH存儲(chǔ)器中，而且斷電后程序也可以保存在內(nèi)。也可以將程序下載到RAM中，一旦電源中斷或者啟動(dòng)FLASH中的程序，原先RAM中程序就被刪除。1）接口板與電腦連接端口的選擇接口的選擇可通過(guò)編程軟件來(lái)實(shí)現(xiàn)。接口板自動(dòng)訪問(wèn)正在接收數(shù)據(jù)的接口，然后分配到的端口對(duì)應(yīng)的LED點(diǎn)。如果未收到任一接口的數(shù)據(jù)，則這兩個(gè)燈交替閃爍。2）紅外測(cè)試功能如果你多次按動(dòng)“port”按鈕，使得IRLED點(diǎn)亮，那么你可以通過(guò)手持式紅外線發(fā)射裝置來(lái)控制接口板的輸出，而不需要直接將接口板連到電腦上。如果這個(gè)功能被激活，那么USB和串口會(huì)被關(guān)閉。你還可以再多次按動(dòng)“port”按鈕，使得USB和串口的LED交替閃爍來(lái)回到自動(dòng)選擇端口狀態(tài)3）FLASH存儲(chǔ)區(qū)中程序的選擇和啟動(dòng)按下并保持“prog”按鈕，按鈕旁的綠色LED指明了所選的程序（1或者2）。LED只在FLASH區(qū)中確實(shí)存儲(chǔ)有程序才會(huì)點(diǎn)亮。選擇所需程序釋放按鈕。再按一下“prog”按鈕，程序就會(huì)啟動(dòng)了。在程序運(yùn)行時(shí)，LED閃動(dòng)。再按一下“prog”按鈕，程序就會(huì)停止。在程序停止時(shí)，LED持續(xù)點(diǎn)亮。4）RAM存儲(chǔ)區(qū)中程序的選擇和啟動(dòng)按下并保持“prog”按鈕，直至按鈕旁的兩個(gè)綠色LED同時(shí)點(diǎn)亮，然后松開(kāi)按鈕。只有RAM中有程序兩LED才會(huì)同時(shí)點(diǎn)亮。再按一下“prog”按鈕，程序就啟動(dòng)。在程序運(yùn)行時(shí)，兩個(gè)LED都閃動(dòng)。再按一下“prog”按鈕，程序就停止。在程序停止時(shí)，兩個(gè)LED持續(xù)點(diǎn)亮。注意:在測(cè)試階段，程序只需要先裝載到RAM中。比較理想的是，把最終的程序存儲(chǔ)到FLASH中。這樣，可以延長(zhǎng)FLASH的壽命，它的極限大約是擦寫(xiě)10萬(wàn)次。五．圖形化的編程語(yǔ)言ROBPRO軟件相關(guān)基本知識(shí)為了更好和更快地編程，下面將介紹一些基本的編程和操作知識(shí)。1．軟件程序的作用你很想知道機(jī)器人是如何準(zhǔn)確地完成預(yù)定任務(wù)的，象是有一種超自然的力量在控制它們。其實(shí)，不僅僅在機(jī)器人領(lǐng)域，在其它很多地方我們都會(huì)碰到控制和自動(dòng)化技術(shù)。當(dāng)你將制作好的機(jī)器人模型與智能接口板、電源和計(jì)算機(jī)相連接好以后，他們彼此之間就建立了一種聯(lián)系（或稱(chēng)為通訊），機(jī)器人上的狀態(tài)信號(hào)通過(guò)接口板傳遞給計(jì)算機(jī)，人們的控制意圖也要通過(guò)計(jì)算機(jī)，再通過(guò)接口板傳遞給機(jī)器人，以達(dá)到控制和自動(dòng)化的目的。計(jì)算機(jī)就需要有一種能力和方式接受和處理這些信息，其能力的體現(xiàn)靠計(jì)算機(jī)硬件支持，而方式的體現(xiàn)就依賴(lài)軟件來(lái)解決。關(guān)于計(jì)算機(jī)軟件的基礎(chǔ)知識(shí)請(qǐng)同學(xué)自學(xué)《計(jì)算機(jī)基礎(chǔ)》。2．安裝ROBPROPC機(jī)的最低配置：處理器100MHz,32M內(nèi)存，20MB可用硬盤(pán)空間；微軟操作系統(tǒng)：Windows95/98/2000/NT/xp;可用的RS232串口（COM1~COM4）或打印口（LPT1~LPT2）。打開(kāi)計(jì)算機(jī)，把安裝軟盤(pán)放入光驅(qū)，安裝程序會(huì)自動(dòng)運(yùn)行，在每個(gè)對(duì)話框中輸入相應(yīng)內(nèi)容即可。3．ROBPRO用戶(hù)界面（簡(jiǎn)略）采用彈出下拉式中（英）文菜單，所有操作軟件所需的命令都在菜單中，除了對(duì)程序進(jìn)行管理、編程、調(diào)試的命令，還有有關(guān)編程選項(xiàng)和在線幫助的命令。工具條中的圖標(biāo)是最重要和常用的命令。用工具箱中的功能模塊就可以在屏幕上建立控制程序流程圖了。學(xué)生自學(xué)和體驗(yàn)用戶(hù)界面的功能。4．編程前的簡(jiǎn)短硬件測(cè)試（重要提示）必須先連接好接口板，檢查硬件連接是否正確，連接方法請(qǐng)參見(jiàn)《模型裝配指導(dǎo)書(shū)》。為了使電腦和接口板的連接工作正常，ROBOPro必須對(duì)當(dāng)前使用的接口板進(jìn)行設(shè)置。在工具欄中選擇彈出圖10窗口，選擇與電腦的連接端口和接口板的類(lèi)型。圖10選擇接口板端口與電腦連接無(wú)誤后，應(yīng)該用工具欄中的“”來(lái)檢查接口板和模型硬件情況。圖11測(cè)試接口板出現(xiàn)圖11窗口。窗口顯示了在接口板上可用的輸入輸出端口，底下的綠條指示接口板與計(jì)算機(jī)之間的連接狀態(tài)：Simulationmode——定義接口板未選擇計(jì)算機(jī)端口，模擬狀態(tài)；Noconnectiontointerface——沒(méi)有準(zhǔn)確連接，狀態(tài)條變紅；ConnectiontointerfaceO.K——已可靠連接。為了改變接口板和連接的設(shè)置，點(diǎn)擊菜單“Settings-setup–Interface”,出現(xiàn)窗口，在“port”選擇計(jì)算機(jī)端口COM1或COM2。如果選擇“None”,系統(tǒng)在模擬狀態(tài)。5．檢查接口板各輸入和輸出端口連接沒(méi)有問(wèn)題后，我們用“Checkinterface”來(lái)檢查接口板和所連接的模型狀態(tài)。輸入端口I1~I8是數(shù)字量（指0或1狀態(tài)）輸入端口，AX、AY、A1、A2是模擬量輸入端口。傳感器連接在輸入端口，如：按鈕、開(kāi)關(guān)、光電三極管等。圖12按鈕接線圖常閉常開(kāi)231做一個(gè)小試驗(yàn)：如圖圖12按鈕接線圖常閉常開(kāi)231輸出端口接口板的輸出是M1~M4,執(zhí)行機(jī)構(gòu)就在上面，如馬達(dá)、電磁鐵和燈等。做一個(gè)實(shí)驗(yàn)：接一個(gè)電機(jī)在接口板輸出口M1上，將鼠標(biāo)移到圖標(biāo)M1部位，按下左健，電機(jī)順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，按下右鍵，電機(jī)右轉(zhuǎn)，如果先按“Ctrl”鍵，再按下鼠標(biāo)電機(jī)將保持轉(zhuǎn)動(dòng)，再按鼠標(biāo)鍵，電機(jī)停止。6．設(shè)計(jì)控制程序我們將要使機(jī)器人模型能夠被控制，使它自動(dòng)連續(xù)地完成任務(wù)，所以需要把每一步動(dòng)作都按順序儲(chǔ)存，為此，使用專(zhuān)門(mén)語(yǔ)言進(jìn)行編程序。ROBO為用戶(hù)提供了1-4級(jí)的編程功能,用戶(hù)可根據(jù)由淺入深的學(xué)習(xí)過(guò)程或自身編程需要進(jìn)行選擇。圖13軟件界面7．功能模塊ROBO是一個(gè)能創(chuàng)建、測(cè)試控制程序的功能強(qiáng)大的工具，并且編程模塊化，簡(jiǎn)單易學(xué)。在功能模塊工具箱中有功能模塊18個(gè)，如圖14所示：（看屏幕說(shuō)明）161811141216181114121315172468110357919圖14功能模塊示意圖⑵“輸出”功能模塊⑶“結(jié)束”功能模塊⑷“開(kāi)始”功能模塊⑸“顯示”功能模塊⑹“終端”功能模塊⑺“賦值”功能模塊⑻“變量”功能模塊⑼“文本”功能模塊⑽“延時(shí)”功能模塊⑾“脈沖”功能模塊⑿“定位”功能模塊⒀“復(fù)位”功能模塊⒁“緊?！惫δ苣K⒂“信息”功能模塊⒃“顯示值”功能模塊⒄“比較”功能模塊⒅“發(fā)聲”功能模塊⒆“子程序入口/子程序出口”功能模塊8．程序的調(diào)試及下載程序編好之后可先在線運(yùn)行，以便調(diào)試。點(diǎn)擊工具欄“”運(yùn)行程序。正在運(yùn)行的程序步驟會(huì)以紅色顯示，用戶(hù)可據(jù)此觀察程序運(yùn)行過(guò)程，調(diào)試程序。如需中斷程序可點(diǎn)擊工具欄。圖15圖15程序調(diào)試如果調(diào)試程序無(wú)誤，并且確保接口板與電腦的端口連接正確的話，即可點(diǎn)擊工具欄進(jìn)行程序下載。此時(shí)系統(tǒng)彈出圖16窗口：選擇存儲(chǔ)區(qū)域、程序啟動(dòng)形式等相關(guān)項(xiàng)目之后點(diǎn)擊“OK”即進(jìn)入下載過(guò)程。下載完成系統(tǒng)將給予提示。此時(shí)用戶(hù)即可斷開(kāi)電腦與接口板之間的連線，在下載模式下運(yùn)行慧魚(yú)模型了！圖1圖16程序下裝六、常見(jiàn)故障排除實(shí)驗(yàn)是有趣的，因?yàn)樗械臇|西都運(yùn)轉(zhuǎn)起來(lái)了。大多數(shù)時(shí)間是這樣的，但也有不順暢的時(shí)候。只有當(dāng)模型不正常行走時(shí)，你才會(huì)反省自己是否真正理解了機(jī)械結(jié)構(gòu)，是否能很快的找出癥結(jié)所在。出現(xiàn)機(jī)械故障時(shí)，能比較直觀的用眼看到（裝配錯(cuò)誤）或者感覺(jué)到（移動(dòng)困難）。但如果是電的問(wèn)題同時(shí)發(fā)生，那就有些棘手了。通暢檢查電路問(wèn)題有一些專(zhuān)門(mén)的工具，比如萬(wàn)用表或示波器?？刹⒎敲總€(gè)人手邊都有這些工具。因此，我們用一些簡(jiǎn)單的方法解除這些故障，搞定它。1．制作電器連線從實(shí)驗(yàn)開(kāi)始前，我們首先就準(zhǔn)備了一些慧魚(yú)創(chuàng)意組合模型的構(gòu)件。比如電源接頭、電線等。首先，我們把電線按一定尺寸截?cái)唷Ｈ缓笤陔娋€兩端剝?nèi)ニ芰掀?，彎折后插入接頭，固定。每個(gè)連接做好后，都要用電池和燈泡檢測(cè)一下。如果通電后，燈泡亮，連線肯定沒(méi)問(wèn)題。我們?cè)贆z查標(biāo)記顏色處是否準(zhǔn)確，紅色接頭接紅線，綠色接頭接綠線。2．接口板檢測(cè)如果連接模型后，程序（甚至是范例程序）不能控制模型，我們就要進(jìn)行接口板的檢測(cè)了。這一步對(duì)于我們分別檢測(cè)輸入輸出情況非常有效。傳感器正常么？馬達(dá)是否按照正確方向旋轉(zhuǎn)？我們所有的移動(dòng)機(jī)器人的電機(jī)都是按照同一種方式連接的，即旋轉(zhuǎn)方向=ccw時(shí)，車(chē)輪或機(jī)器人的腿向前移動(dòng)。如果電器連接沒(méi)問(wèn)題，那么就要排除機(jī)械故障。3．接觸不良接觸不良可是件討厭的事情。接觸不良有以下兩種情況：1）金屬插頭和插座松動(dòng)；解決辦法：用螺絲刀把金屬頭撐大一點(diǎn)，注意不要太用力，調(diào)整到能和插座緊密接觸即可。2）插頭連接電線處松動(dòng)：解決辦法：擰緊固定螺絲，并檢查銅線是否有折斷。4．短路發(fā)生短路時(shí)，電流過(guò)大或溫度過(guò)高，電池組的內(nèi)置保險(xiǎn)絲會(huì)切斷電路，保護(hù)接口板和電池不受損壞。接口板的輸出端口過(guò)熱過(guò)流，電路也會(huì)自動(dòng)切斷?？赡軐?dǎo)致短路的原因：1）電源正負(fù)極直接連接了；2）輸出負(fù)載損壞；3）不同連接頭之間的固定螺絲接觸上了解決方法：