[20,21]。圖3.12移動(dòng)平臺(tái)三維圖Fig.3.123dMapofmobileplatform3.3主要零部件的應(yīng)力圖與位移圖3.3.1腰部外殼應(yīng)力分析腰部外殼是機(jī)械臂承受最大重力的地方，相同材料下，重力越大，材料越容易被破壞。所以我們用SolidWorks中的simulation對(duì)其進(jìn)行了有限元分析。如果應(yīng)力最大值符合材料承受極限，相應(yīng)的位移量很小便符合要求。得到的應(yīng)力圖如圖3.13所示。從圖中可以看出，符合靜應(yīng)力學(xué)理論。圖3.13腰部外殼應(yīng)力圖Fig.3.13StressDiagramofwaistShell腰部外殼位移圖如圖3.14所示。圖3.14腰部外殼位移圖Fig.3.14Displacementdiagramofwaisthousing3.3.2末端執(zhí)行器放置架應(yīng)力分析末端執(zhí)行器放置架是放置兩個(gè)末端執(zhí)行器的地方，包括開鎖末端執(zhí)行器和開門末端執(zhí)行器，所以我們用SolidWorks中的simulation對(duì)其進(jìn)行了有限元分析。得到的應(yīng)力圖如圖3.15所示。圖3.15末端執(zhí)行器放置架應(yīng)力圖Fig.3.15StressDiagramofendeffectormount末端執(zhí)行器放置架位移圖如圖3.16所示。圖3.16末端執(zhí)行器放置架位移圖Fig.3.16DisplacementDiagramofendeffectormount4設(shè)計(jì)成果展示4.1立體布局圖圖4.1總體裝配立體圖Fig.4.1OverallAssemblystereogram4.2工程圖圖4.2總體裝配二維圖Fig.4.2Two-dimensionaldrawingofGeneralAssembly

5結(jié)論與展望5.1結(jié)論本設(shè)計(jì)主要是設(shè)計(jì)一款用于倉庫中的巡檢移動(dòng)機(jī)器人，可以在倉庫中進(jìn)行對(duì)控制柜、開關(guān)柜的巡檢、拍照與上傳。根據(jù)給出的任務(wù)要求設(shè)計(jì)了一款六自由度的倉庫巡檢移動(dòng)機(jī)器人，對(duì)機(jī)器人進(jìn)行了三維繪制本文完成的工作如下：（1）通過查閱相關(guān)文獻(xiàn)，了解移動(dòng)式倉庫檢測(cè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀和實(shí)際應(yīng)用場(chǎng)景，移動(dòng)式倉庫檢測(cè)機(jī)器人的市場(chǎng)和銷售情況，以及移動(dòng)式倉庫檢測(cè)機(jī)器人的傳動(dòng)和工作原理。（2）按照移動(dòng)式倉庫巡檢機(jī)器人的整體設(shè)計(jì)流程，完成移動(dòng)式倉庫檢測(cè)機(jī)器人的整體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。所設(shè)計(jì)的移動(dòng)倉庫巡檢機(jī)器人有六個(gè)自由度：腕部末端回轉(zhuǎn)、腕部俯仰、小臂旋轉(zhuǎn)、小臂俯仰、大臂俯仰和腰部回轉(zhuǎn)。首先，使用一個(gè)內(nèi)置電機(jī)的結(jié)構(gòu)來投射手腕。然后構(gòu)建其他結(jié)構(gòu)，如腕部俯仰、小臂旋轉(zhuǎn)、小臂俯仰、大臂俯仰和腰部回轉(zhuǎn)。（3）根據(jù)移動(dòng)巡檢機(jī)器人的設(shè)計(jì)參數(shù)，對(duì)各軸的驅(qū)動(dòng)電機(jī)和減速機(jī)進(jìn)行了選擇。（4）利用SolidWorks三維軟件完成了移動(dòng)式移動(dòng)巡檢機(jī)器人的各機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和整機(jī)的裝配建模。整機(jī)的裝配圖和移動(dòng)移動(dòng)巡檢機(jī)器人的主要部件是用CAD繪制的。（5）通過SolidWorks軟件中的simulation仿真插件，對(duì)移動(dòng)軸承檢測(cè)機(jī)器人的整機(jī)和主要部件進(jìn)行了有限元靜力學(xué)的應(yīng)力分析和位移分析，分析結(jié)果符合設(shè)計(jì)要求。關(guān)鍵的專業(yè)技能：（1）機(jī)械本體工程：通過詳細(xì)分析移動(dòng)巡檢機(jī)器人的傳動(dòng)原理，設(shè)計(jì)各關(guān)鍵結(jié)構(gòu)，在滿足移動(dòng)巡檢機(jī)器人的剛性的同時(shí)，盡量減少本體質(zhì)量，滿足開鎖精度要求。（2）驅(qū)動(dòng)和傳動(dòng)技術(shù)：移動(dòng)巡檢裝置和機(jī)械臂的旋轉(zhuǎn)裝置的準(zhǔn)確定位需要使用驅(qū)動(dòng)和傳動(dòng)技術(shù)。該機(jī)器人使用交流電機(jī)的伺服驅(qū)動(dòng)器。通過這樣的畢業(yè)設(shè)計(jì)，綜合運(yùn)用所學(xué)的專業(yè)知識(shí)，培養(yǎng)我們收集信息的專業(yè)能力，提高我們的自學(xué)能力，在團(tuán)隊(duì)討論的過程中相互學(xué)習(xí)，提高溝通能力，發(fā)揚(yáng)團(tuán)隊(duì)合作精神。5.2展望移動(dòng)機(jī)器人倉庫檢測(cè)系統(tǒng)是一家公司委托的項(xiàng)目。在大型倉庫中，配電柜、電氣柜和其他設(shè)備往往密集安裝，其維護(hù)涉及危險(xiǎn)的工作要求，因此設(shè)計(jì)了一個(gè)移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行日常檢查。這個(gè)項(xiàng)目的任務(wù)是設(shè)計(jì)一個(gè)移動(dòng)平臺(tái)來建立一個(gè)機(jī)械臂。然而，由于課題的時(shí)間和環(huán)境，以及個(gè)人設(shè)計(jì)方案的有限性，在以下方面仍有很大的改進(jìn)空間和需要改進(jìn)的地方。（1）本文根據(jù)移動(dòng)式倉庫巡檢機(jī)器人的設(shè)計(jì)參數(shù)和傳動(dòng)原理，進(jìn)行了三維建模，與移動(dòng)式倉庫巡檢機(jī)器人的實(shí)際結(jié)構(gòu)可能存在偏差，后續(xù)應(yīng)深入研究，盡量減少偏差。設(shè)計(jì)經(jīng)驗(yàn)不足，對(duì)機(jī)器人設(shè)計(jì)理念和設(shè)計(jì)方法的理解不夠，今后要多與他人和前輩交流。（2）整個(gè)機(jī)器人的材料選擇并不是移動(dòng)倉庫檢測(cè)機(jī)器人的最佳選擇，可以進(jìn)一步研究和優(yōu)化。（3）移動(dòng)式倉庫檢測(cè)機(jī)器人的有限元結(jié)果的數(shù)據(jù)和結(jié)論來自SolidWorks軟件的simulation仿真插件，與實(shí)際有偏差。如果有可能進(jìn)行原型設(shè)計(jì)，就可以對(duì)實(shí)際測(cè)試進(jìn)行驗(yàn)證。（4）掌握專業(yè)知識(shí)并非面面俱到，應(yīng)不斷掌握專業(yè)知識(shí)，繼續(xù)培養(yǎng)自主學(xué)習(xí)的意識(shí)，加強(qiáng)終身學(xué)習(xí)的積極性，主動(dòng)查閱資料，研究科技問題，發(fā)揮主動(dòng)性。適應(yīng)社會(huì)發(fā)展的需要，更好地適應(yīng)市場(chǎng)，具有終身學(xué)習(xí)的意識(shí)，不斷學(xué)習(xí)和擴(kuò)大自己的知識(shí)和技能，適應(yīng)工程和電子及相關(guān)領(lǐng)域的技術(shù)發(fā)展，具有為國(guó)家服務(wù)的思想，為社會(huì)主義貢獻(xiàn)自己的力量和責(zé)任。

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