工業(yè)機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)全套可編輯PPT課件

目錄CONTENTS1工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)知識(shí)單元12工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械部分單元23工業(yè)機(jī)器人的傳感部分和控制部分單元3本課件是可編輯的正常PPT課件目錄CONTENTS4工業(yè)機(jī)器人的編程與操作單元45工業(yè)機(jī)器人的典型應(yīng)用單元5本課件是可編輯的正常PPT課件工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)知識(shí)單元1單元1機(jī)器人的起源、定義與特性工業(yè)機(jī)器人的組成與分類1.11.2工業(yè)機(jī)器人的主要技術(shù)參數(shù)1.3工業(yè)機(jī)器人的行業(yè)發(fā)展1.4本課件是可編輯的正常PPT課件請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)知識(shí)01自工業(yè)革命以來,人類的體力勞動(dòng)已逐漸被各種機(jī)械所取代,而這種變革為人類社會(huì)創(chuàng)造出了巨大的財(cái)富,極大地推動(dòng)了人類社會(huì)的進(jìn)步。在人力成本、原料成本不斷上漲的今天,工業(yè)機(jī)器人作為第三次科技革命的重要切入點(diǎn),將進(jìn)一步改變傳統(tǒng)工業(yè)生產(chǎn)模式,提升工業(yè)生產(chǎn)效率。工業(yè)機(jī)器人是一門多學(xué)科交叉的綜合學(xué)科,涉及機(jī)械、電子、運(yùn)動(dòng)控制、傳感檢測和計(jì)算機(jī)技術(shù)等,它不是現(xiàn)有機(jī)械和電子技術(shù)的簡單組合,而是將這些技術(shù)有機(jī)融合的一體化裝置。目前,工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的應(yīng)用非常廣泛,越來越多的行業(yè)離不開工業(yè)機(jī)器人的開發(fā)和應(yīng)用。工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用程度已成為衡量一個(gè)國家制造業(yè)自動(dòng)化水平的重要標(biāo)志。單元導(dǎo)讀本課件是可編輯的正常PPT課件請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)知識(shí)01知識(shí)目標(biāo)·熟悉機(jī)器人的起源?！ち私夤I(yè)機(jī)器人的定義、發(fā)展史及發(fā)展趨勢(shì)?！ふ莆展I(yè)機(jī)器人的組成與主要分類。·掌握工業(yè)機(jī)器人的主要參數(shù)。學(xué)習(xí)目標(biāo)本課件是可編輯的正常PPT課件請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)知識(shí)01能力目標(biāo)·能大致介紹國內(nèi)外工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展?fàn)顩r。·能對(duì)工業(yè)機(jī)器人相關(guān)知識(shí)形成整體概念。情感目標(biāo)·樹立正確的價(jià)值觀、學(xué)習(xí)觀,自覺踐行行業(yè)道德規(guī)范。·嚴(yán)格遵守實(shí)訓(xùn)基地各項(xiàng)規(guī)章制度和安全防范制度,樹立安全意識(shí)。·了解國產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人發(fā)展與現(xiàn)狀,學(xué)習(xí)制造強(qiáng)國戰(zhàn)略,激發(fā)民族自信心、自豪感。學(xué)習(xí)目標(biāo)本課件是可編輯的正常PPT課件輸入你的正文，文字是您思想的提煉，為了最終演示發(fā)布的良好效果，請(qǐng)盡量言簡意賅的闡述觀點(diǎn)。請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題輸入你的正文，文字是您思想的提煉，為了最終演示發(fā)布的良好效果，請(qǐng)盡量言簡意賅的闡述觀點(diǎn)。請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)知識(shí)01思維導(dǎo)圖本課件是可編輯的正常PPT課件機(jī)器人的起源、定義與特性1.1請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題機(jī)器人的起源、定義與特性1.1近年來,隨著勞動(dòng)力成本的不斷上漲,工業(yè)領(lǐng)域“機(jī)器換人”現(xiàn)象普遍,工業(yè)機(jī)器人市場與產(chǎn)業(yè)也因此逐漸發(fā)展起來。工業(yè)機(jī)器人是機(jī)器人中的一部分,它們多用于工業(yè)生產(chǎn)。機(jī)器人的種類還有很多,如軍用機(jī)器人、娛樂機(jī)器人、家庭機(jī)器人、競賽機(jī)器人等。那么,機(jī)器人這個(gè)概念是誰提出來的?世界上第一臺(tái)機(jī)器人又是誰發(fā)明的呢?它誕生于哪一年呢?機(jī)器人三原則是什么?機(jī)器人有哪些特性呢?機(jī)器人的起源、定義與特性1.1本課件是可編輯的正常PPT課件請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題1.1.1機(jī)器人的起源機(jī)器人自從1959年問世以來,由于它能夠協(xié)助人類完成一些單調(diào)、頻繁和重復(fù)的長時(shí)間勞動(dòng),或取代人類從事危險(xiǎn)、惡劣環(huán)境下的作業(yè),因此發(fā)展較為迅速。隨著人們對(duì)機(jī)器人研究的不斷深入,已逐步形成機(jī)器人學(xué)這一新興的綜合性學(xué)科,有人將機(jī)器人與數(shù)控、可編程控制器(programmablelogicalcontroller,PLC)并稱為工業(yè)自動(dòng)化的三大支持技術(shù)。機(jī)器人的起源、定義與特性1.1本課件是可編輯的正常PPT課件請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題1.科學(xué)幻想與實(shí)踐

機(jī)器人技術(shù)一詞雖出現(xiàn)得較晚,但這一概念在人類的想象中卻早已出現(xiàn),最早出現(xiàn)的關(guān)于“人造人”的神話故事,當(dāng)推公元前3世紀(jì)的古希臘神話“阿魯哥歷險(xiǎn)船”。它敘述了古代克里特島國一位著名發(fā)明家戴德洛斯為國王鑄造了一個(gè)巨型青銅人,取名“塔羅斯”。國王賜封塔羅斯為海防保衛(wèi)官。塔羅斯具有驚人的力氣,身上插滿連有燃料的管子,能夠刀槍不入,也與后世的電影和游戲中的塔羅斯形象基本一致,如圖1-1所示。機(jī)器人的起源、定義與特性1.1本課件是可編輯的正常PPT課件請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題機(jī)器人的起源、定義與特性1.1本課件是可編輯的正常PPT課件請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題制造機(jī)器人是人類社會(huì)機(jī)器人技術(shù)研究者的夢(mèng)想,它體現(xiàn)了人類重塑自身、了解自身的一種強(qiáng)烈愿望。自古以來就有不少科學(xué)家和杰出工匠制造出了具有人類特點(diǎn)或是模擬動(dòng)物特征的機(jī)器人雛形。據(jù)《列子·湯問》記載,西周時(shí)期周穆王在位時(shí),能工巧匠偃師就研制出了伶人,它和人一樣能歌善舞,這是我國最早記載的具備機(jī)器人概念的文字資料。據(jù)《墨經(jīng)》記載,春秋后期,工匠魯班在機(jī)械方面也有所造詣,他曾制造過一只木鳥,能在空中飛行“三日而不下”。東漢時(shí)期的著名科學(xué)家張衡發(fā)明的計(jì)里鼓車以及指南車,都是具有機(jī)器人構(gòu)想的裝置。三國時(shí)期,諸葛亮發(fā)明了木牛流馬,用其在崎嶇的棧道上運(yùn)送軍糧,且“人不大勞,牛不飲食”,它在結(jié)構(gòu)和功能上相當(dāng)于今天運(yùn)輸用的工業(yè)機(jī)器人。這些可算是世界上最早的機(jī)器人雛形,如圖1-2所示。機(jī)器人的起源、定義與特性1.1本課件是可編輯的正常PPT課件請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題機(jī)器人的起源、定義與特性1.1本課件是可編輯的正常PPT課件請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題機(jī)器人的起源、定義與特性1.1本課件是可編輯的正常PPT課件請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題有關(guān)機(jī)器人的發(fā)明,除中國外,在許多其他國家的歷史上也曾出現(xiàn)過。兩千多年前,古希臘一個(gè)名叫海隆的人幻想出各種機(jī)器,其中有自動(dòng)門、圣水自動(dòng)銷售機(jī)、自動(dòng)風(fēng)琴等,這些幻想中的機(jī)器和現(xiàn)在使用的這類機(jī)器的結(jié)構(gòu)非常相似。11世紀(jì)中東重要的發(fā)明家阿勒·加扎利創(chuàng)造了古代最復(fù)雜的、最令人稱奇的計(jì)時(shí)器———時(shí)鐘城堡,如圖1-3所示。機(jī)器人的起源、定義與特性1.1本課件是可編輯的正常PPT課件請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題歐洲文藝復(fù)興時(shí)期的天才達(dá)·芬奇在手稿中繪制了西方文明世界的第一款人形機(jī)器人。此外,達(dá)·芬奇將一只能自動(dòng)行走的人造獅子作為禮物獻(xiàn)給了法國國王,如圖1-4所示。機(jī)器人的起源、定義與特性1.1本課件是可編輯的正常PPT課件請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題1662年,日本的竹田近江利用鐘表技術(shù)發(fā)明了自動(dòng)偶人,并在大阪道頓堀演出,如圖1-5所示。18世紀(jì)末,人們通過改進(jìn),制造出了端茶玩偶。它是木質(zhì)的,發(fā)條和彈簧是用鯨魚須制成的,它雙手捧著茶盤,如果把茶杯放在茶盤上,它便會(huì)向前行走,把茶端給客人;客人取茶杯時(shí),它會(huì)自動(dòng)停止行走,客人喝完茶把茶杯放回茶盤上時(shí),它就又轉(zhuǎn)回原來的地方。機(jī)器人的起源、定義與特性1.1本課件是可編輯的正常PPT課件請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題機(jī)器人的起源、定義與特性1.1本課件是可編輯的正常PPT課件請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題1738年,法國天才技師杰克·戴·瓦克遜發(fā)明了一只機(jī)器鴨,它會(huì)嘎嘎叫,會(huì)游泳和喝水,還會(huì)進(jìn)食和排泄。瓦克遜的本意是把生物的功能機(jī)械化,以進(jìn)行醫(yī)學(xué)上的分析。1768—1774年,瑞士鐘表匠德羅斯父子三人合作制作出真人大小的機(jī)器人:寫字偶人、繪圖偶人和彈風(fēng)琴偶人,它們是靠彈簧驅(qū)動(dòng)、由凸輪控制的自動(dòng)機(jī)器,至今還作為國寶保存在瑞士納切爾市藝術(shù)和歷史博物館內(nèi),如圖1-6所示。機(jī)器人的起源、定義與特性1.1本課件是可編輯的正常PPT課件請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題機(jī)器人的起源、定義與特性1.1本課件是可編輯的正常PPT課件請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題2.文學(xué)藝術(shù)作品中的機(jī)器人

機(jī)器人的想法一出現(xiàn),便引起了科幻小說家的廣泛關(guān)注,機(jī)器人成為很多科幻小說與電影的主人公,如圖1-7所示。1831年歌德發(fā)表了《浮士德》,塑造了人造人“荷蒙克魯斯”。以自動(dòng)玩偶為主角的芭蕾舞劇作品《葛蓓莉婭》創(chuàng)作于1870年,改編自霍夫曼出版的《睡魔》。1886年法國作家利爾·亞當(dāng)?shù)男≌f《未來的夏娃》問世。機(jī)器人的起源、定義與特性1.1本課件是可編輯的正常PPT課件請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題機(jī)器人的起源、定義與特性1.1本課件是可編輯的正常PPT課件請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題3.機(jī)器人(robot)的由來

機(jī)器人的英文是“robot”,它源于捷克著名劇作家卡雷爾·恰佩克(見圖1-8)1921年創(chuàng)作的劇本RossumsUniversalRobot(《羅素姆萬能機(jī)器人》)。劇情為羅薩姆公司把機(jī)器人作為人類生產(chǎn)的工業(yè)產(chǎn)品推向市場,讓它們?nèi)コ洚?dāng)勞動(dòng)力,以呆板的方式從事繁重的勞動(dòng)。后來,機(jī)器人有了感情,在工廠工作和家務(wù)勞動(dòng)中成了必不可少的成員。在捷克有“robota”這個(gè)詞,意思為奴隸,恰佩克把“robota”寫成了“robot”,從而創(chuàng)造了機(jī)器人這個(gè)詞,意思是“用人的手制造的工人”,或是“代替人工作的機(jī)器”。點(diǎn)擊圖標(biāo)可觀看工業(yè)機(jī)器人的工作原理機(jī)器人的起源、定義與特性1.1本課件是可編輯的正常PPT課件請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題4.機(jī)器人三原則科幻小說家的想象力是無限的。機(jī)器人的出現(xiàn)可能引發(fā)人類災(zāi)難嗎?1942年,美國的科幻小說家加斯卡·阿西莫夫(見圖1-9)在《我是機(jī)器人》的第4個(gè)短篇小說《轉(zhuǎn)圈圈》中,首次提出了著名的“機(jī)器人三原則”,它被稱為“現(xiàn)代機(jī)器人學(xué)的基石”,這也是“機(jī)器人學(xué)”這個(gè)名詞在人類歷史上的首度亮相。機(jī)器人的起源、定義與特性1.1本課件是可編輯的正常PPT課件請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題這著名的“機(jī)器人三原則”,即:第一條:機(jī)器人不能危害人類,不能眼看人類受害而袖手旁觀。第二條:機(jī)器人必須服從于人類,除非這種服從有害于人類。第三條:機(jī)器人應(yīng)該能夠保護(hù)自身不受傷害,除非為了保護(hù)人類或者人類命令它做出犧牲。這三條原則給機(jī)器人賦以倫理觀。至今,機(jī)器人研究者都以這三條原則作為開發(fā)機(jī)器人的準(zhǔn)則。補(bǔ)充條款:第四條:不論何種情形,人類是指在地球上居住的會(huì)說話、會(huì)行走、會(huì)擺動(dòng)四肢的生物類人體。第五條:僅接受合理合法的指令。不接受傷害人類及各類破壞人類體系的命令,如殺人、放火、搶劫、組建機(jī)器人部隊(duì)等。第六條:不接受罪犯(不論是機(jī)器人罪犯還是人類罪犯)指令。罪犯企圖使機(jī)器人強(qiáng)行接受指令時(shí),機(jī)器人可以執(zhí)行自衛(wèi)或協(xié)助警方逮捕。機(jī)器人的起源、定義與特性1.1本課件是可編輯的正常PPT課件請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題歸納小結(jié)機(jī)器人的起源、定義與特性1.1本課件是可編輯的正常PPT課件請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題1.1.2機(jī)器人的定義隨著機(jī)器人技術(shù)的快速發(fā)展,在發(fā)達(dá)國家,機(jī)器人及其零部件的生產(chǎn)已形成產(chǎn)業(yè)。但目前世界上對(duì)機(jī)器人還沒有統(tǒng)一的定義。不同國家、不同研究領(lǐng)域給出的定義不盡相同。原因之一是機(jī)器人技術(shù)還在發(fā)展,許多新的機(jī)型、新的功能不斷涌現(xiàn)。根本原因是機(jī)器人涉及人的概念,成為一個(gè)難以回答的哲學(xué)問題。就像機(jī)器人一詞最早誕生于科幻小說之中一樣,人們對(duì)機(jī)器人充滿了幻想。也許正是由于機(jī)器人模糊的定義,才給了人們充分的想象和創(chuàng)造的空間。點(diǎn)擊圖標(biāo)可觀看工業(yè)機(jī)器人概念機(jī)器人的起源、定義與特性1.1本課件是可編輯的正常PPT課件請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題為此,世界各國相繼成立了相應(yīng)的行業(yè)協(xié)會(huì),以宣傳、引導(dǎo)和規(guī)范機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展。目前,國際上主要有以下幾種對(duì)機(jī)器人的定義。美國機(jī)器人工業(yè)協(xié)會(huì)的定義:機(jī)器人是“一種用于移動(dòng)各種材料、零件、工具或?qū)Ｓ醚b置的,通過可編程的動(dòng)作來執(zhí)行種種任務(wù)的具有編程能力的多功能機(jī)械手”。這個(gè)定義敘述具體,更適用于對(duì)工業(yè)機(jī)器人的定義。美國國家標(biāo)準(zhǔn)局的定義:機(jī)器人是“一種能夠進(jìn)行編程并在自動(dòng)控制下執(zhí)行某些操作和移動(dòng)作業(yè)任務(wù)的機(jī)械裝置”。這也是一種比較廣義的對(duì)工業(yè)機(jī)器人的定義。日本工業(yè)機(jī)器人協(xié)會(huì)將機(jī)器人的定義分成兩類:工業(yè)機(jī)器人是“一種能夠執(zhí)行與人體上肢(手和臂)類似動(dòng)作的多功能機(jī)器”;智能機(jī)器人是“一種具有感覺和識(shí)別能力,并能控制自身行為的機(jī)器”機(jī)器人的起源、定義與特性1.1本課件是可編輯的正常PPT課件請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題英國《簡明牛津詞典》的定義:機(jī)器人是“貌似人的自動(dòng)機(jī),具有智力,順從于人但不具有人格的機(jī)器”。這是一種對(duì)理想機(jī)器人的描述。到目前為止,尚無與人類在智能上相似的機(jī)器人。機(jī)器人的起源、定義與特性1.1本課件是可編輯的正常PPT課件請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題國際標(biāo)準(zhǔn)化組織(ISO)的定義比較全面和準(zhǔn)確,涵蓋以下內(nèi)容:機(jī)器人的動(dòng)作機(jī)構(gòu)具有類似于人或其他生物體某些器官(肢體、感官等)的功能;機(jī)器人具有通用性,工作種類多樣,動(dòng)作程序靈活易變;機(jī)器人具有不同程度的智能性,如記憶、感知、推理、決策、學(xué)習(xí);機(jī)器人具有獨(dú)立性,完整的機(jī)器人系統(tǒng)在工作中可以不依賴于人。1234機(jī)器人的起源、定義與特性1.1本課件是可編輯的正常PPT課件請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題美國機(jī)器人工業(yè)協(xié)會(huì)提出的工業(yè)機(jī)器人定義為:“工業(yè)機(jī)器人是用來搬運(yùn)材料、零件、工具等的,可再編程的多功能機(jī)械手,或通過不同程序的調(diào)用來完成各種工作任務(wù)的特種裝置。”國際標(biāo)準(zhǔn)化組織曾于1987年對(duì)工業(yè)機(jī)器人給出了定義:“工業(yè)機(jī)器人是一種具有自動(dòng)控制操作和移動(dòng)功能的,能夠完成各種作業(yè)的可編程操作機(jī)。”ISO8373是關(guān)于工業(yè)機(jī)器人術(shù)語和定義的標(biāo)準(zhǔn),對(duì)工業(yè)機(jī)器人給出了更具體的解釋:“機(jī)器人具備自動(dòng)控制及可再編程、多用途功能。機(jī)器人操作機(jī)具有三個(gè)或三個(gè)以上的可編程軸。在工業(yè)自動(dòng)化應(yīng)用中,機(jī)器人的底座可固定也可移動(dòng)。機(jī)器人的起源、定義與特性1.1本課件是可編輯的正常PPT課件請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題以上對(duì)機(jī)器人的定義,都是在特定時(shí)間、特定環(huán)境下所得出的結(jié)論,且偏重于工業(yè)機(jī)器人。但科學(xué)技術(shù)對(duì)未來是無限開放的,最新研發(fā)的現(xiàn)代智能機(jī)器人無論在外觀、功能,還是智能化程度方面,都已遠(yuǎn)遠(yuǎn)超過了傳統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人技藝范疇。機(jī)器人正在源源不斷地向人類活動(dòng)的各個(gè)領(lǐng)域滲透,它所涵蓋的內(nèi)容越來越豐富,其應(yīng)用領(lǐng)域和發(fā)展空間正在不斷延伸和擴(kuò)大,這是機(jī)器人與其他自動(dòng)化設(shè)備的重要區(qū)別。機(jī)器人的起源、定義與特性1.1本課件是可編輯的正常PPT課件請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題歸納小結(jié)機(jī)器人的起源、定義與特性1.1本課件是可編輯的正常PPT課件請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題1.1.3機(jī)器人的特性1967年在日本召開的第一屆機(jī)器人學(xué)術(shù)會(huì)議上,森政弘與合田周平提出:“機(jī)器人是一種具有移動(dòng)性、個(gè)體性、智能性、通用性、半機(jī)械半人性、自動(dòng)性、奴隸性等7個(gè)特征的柔性機(jī)器”。后來,森政弘又提出了用自動(dòng)性、智能性、個(gè)體性、半機(jī)械半人性、作業(yè)性、通用性、信息性、柔性、有限性、移動(dòng)性等10個(gè)特性來表示機(jī)器人的形象。以工業(yè)機(jī)器人為例,機(jī)器人最顯著的特性有以下幾點(diǎn)。點(diǎn)擊圖標(biāo)可觀看工業(yè)機(jī)器人的特點(diǎn)機(jī)器人的起源、定義與特性1.1本課件是可編輯的正常PPT課件請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題1.可編程2.擬人化生產(chǎn)自動(dòng)化的進(jìn)一步發(fā)展是柔性自動(dòng)化。在工業(yè)機(jī)器人上可隨其工作環(huán)境變化的需要而再編程。因此,它在小批量、多品種、均衡、高效的柔性制造過程中能發(fā)揮很好的作用,是柔性制造系統(tǒng)中的一個(gè)重要組成部分。工業(yè)機(jī)器人在機(jī)械結(jié)構(gòu)上有類似人的行走、腰轉(zhuǎn)、大臂、小臂、手腕、手爪等部分,由計(jì)算機(jī)控制。此外,智能化工業(yè)機(jī)器人還有許多類似人類的“生物傳感器”,如皮膚型接觸傳感器、力傳感器、負(fù)載傳感器、視覺傳感器、聲覺傳感器等。傳感器提高了工業(yè)機(jī)器人對(duì)周圍環(huán)境的自適應(yīng)能力。機(jī)器人的起源、定義與特性1.1本課件是可編輯的正常PPT課件請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題3.通用性4.涉及學(xué)科廣泛除了專門設(shè)計(jì)的專用工業(yè)機(jī)器人以外,一般工業(yè)機(jī)器人在執(zhí)行不同的作業(yè)任務(wù)時(shí)具有較好的通用性。例如,更換工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器(手爪、工具等)便可執(zhí)行不同的作業(yè)任務(wù)。歸納起來,工業(yè)機(jī)器人技術(shù)是機(jī)械學(xué)和微電子學(xué)的結(jié)合———機(jī)電一體化技術(shù)。第三代智能機(jī)器人不僅具有獲取外部環(huán)境信息的各種傳感器,而且具有記憶能力、語言理解能力、圖像識(shí)別能力、推理判斷能力等人工智能,這些都是微電子技術(shù)的應(yīng)用,特別是與計(jì)算機(jī)技術(shù)的應(yīng)用密切相關(guān)。因此,機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展必將帶動(dòng)其他技術(shù)的發(fā)展,機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展和應(yīng)用水平也可以驗(yàn)證一個(gè)國家科學(xué)技術(shù)和工業(yè)的發(fā)展水平。機(jī)器人的起源、定義與特性1.1本課件是可編輯的正常PPT課件請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題總之,隨著機(jī)器人的制造工藝和機(jī)器人智能的不斷發(fā)展,機(jī)器人的定義與工業(yè)機(jī)器人的定義將會(huì)進(jìn)一步完整,進(jìn)一步明確和統(tǒng)一。機(jī)器人的起源、定義與特性1.1請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題本課件是可編輯的正常PPT課件請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題歸納小結(jié)機(jī)器人的起源、定義與特性1.1本課件是可編輯的正常PPT課件請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題【課后小記】

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。機(jī)器人的起源、定義與特性1.1本課件是可編輯的正常PPT課件工業(yè)機(jī)器人的組成與分類1.2請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題1.2.1工業(yè)機(jī)器人的組成一臺(tái)通用的工業(yè)機(jī)器人實(shí)際并不僅僅是指機(jī)器人本身,還包括控制柜、示教器、網(wǎng)絡(luò)服務(wù)器以及相關(guān)的外圍設(shè)備,如圖1-10所示。根據(jù)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)特點(diǎn),工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)由三大部分6個(gè)子系統(tǒng)組成,每個(gè)部分包括2個(gè)系統(tǒng),具體如下。點(diǎn)擊圖標(biāo)可觀看工業(yè)機(jī)器人的組成工業(yè)機(jī)器人的組成與分類1.2本課件是可編輯的正常PPT課件請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題工業(yè)機(jī)器人的組成與分類1.2本課件是可編輯的正常PPT課件請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題1.機(jī)械部分(1)機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)又稱為執(zhí)行機(jī)構(gòu)或操作機(jī),是機(jī)器人賴以完成工作任務(wù)的實(shí)體,通常由桿件和關(guān)節(jié)組成。從功能角度,工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)可分為手部、腕部、臂部、機(jī)身(腰部)、基座等,如圖1-11所示。(2)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括驅(qū)動(dòng)器和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)兩部分。它們通常與執(zhí)行機(jī)構(gòu)連成機(jī)器人本體。1)驅(qū)動(dòng)器通常有電力驅(qū)動(dòng)、液壓驅(qū)動(dòng)、氣壓驅(qū)動(dòng)幾類。2)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)通常有連桿機(jī)構(gòu)、滾珠絲杠、鏈、帶、各種齒輪系、諧波減速器、旋轉(zhuǎn)矢量(rotaryvector,RV)減速器等。工業(yè)機(jī)器人的組成與分類1.2本課件是可編輯的正常PPT課件請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題工業(yè)機(jī)器人的組成與分類1.2本課件是可編輯的正常PPT課件請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題2.傳感部分(1)感受系統(tǒng)感受系統(tǒng)包括內(nèi)部檢測系統(tǒng)與外部檢測系統(tǒng)兩部分。內(nèi)部檢測系統(tǒng)的作用是通過各種檢測器,檢測執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)情況,根據(jù)需要反饋給控制系統(tǒng),與設(shè)定值進(jìn)行比較后,對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行調(diào)整,以保證其動(dòng)作符合設(shè)計(jì)要求。外部檢測系統(tǒng)檢測機(jī)器人所處環(huán)境、外部物體狀態(tài)或機(jī)器人與外部物體的關(guān)系。(2)機(jī)器人-環(huán)境交互系統(tǒng)機(jī)器人-環(huán)境交互系統(tǒng)是實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人與外部環(huán)境中的設(shè)備相互聯(lián)系和協(xié)調(diào)的系統(tǒng)。工業(yè)機(jī)器人與外部設(shè)備集成為一個(gè)功能單元,如加工制造單元、焊接單元、裝配單元。當(dāng)然,也可以是將多臺(tái)機(jī)器人、多臺(tái)機(jī)床或設(shè)備、多個(gè)零件存儲(chǔ)裝置等集成為一個(gè)去執(zhí)行復(fù)雜任務(wù)的功能單元。工業(yè)機(jī)器人的組成與分類1.2本課件是可編輯的正常PPT課件請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題3.控制部分(1)人機(jī)交互系統(tǒng)人機(jī)交互系統(tǒng)是使操作人員參與機(jī)器人控制并與機(jī)器人進(jìn)行聯(lián)系的裝置,如計(jì)算機(jī)的標(biāo)準(zhǔn)終端、指令控制臺(tái)、信息顯示板、危險(xiǎn)信號(hào)報(bào)警器等。該系統(tǒng)歸納起來分為兩大類:指令給定裝置和信息顯示裝置。(2)控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)通過對(duì)工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的控制,使執(zhí)行機(jī)構(gòu)按照規(guī)定的要求進(jìn)行工作。工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)一般由控制計(jì)算機(jī)和伺服控制器組成?？刂朴?jì)算機(jī)不僅要發(fā)出指令,協(xié)調(diào)各關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)之間的運(yùn)動(dòng),同時(shí)要完成編程、示教/再現(xiàn),在其他環(huán)境狀態(tài)(傳感器信息)、工藝要求、外部相關(guān)設(shè)備(如電焊機(jī))之間傳遞信息和協(xié)調(diào)工作。伺服控制器控制各個(gè)關(guān)節(jié)的驅(qū)動(dòng)器,使各桿按一定的速度、加速度和位置要求進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。工業(yè)機(jī)器人的組成與分類1.2本課件是可編輯的正常PPT課件請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題工業(yè)機(jī)器人各組成部分之間的關(guān)系如圖1-12所示。工業(yè)機(jī)器人的組成與分類1.2本課件是可編輯的正常PPT課件請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題歸納小結(jié)工業(yè)機(jī)器人的組成與分類1.2本課件是可編輯的正常PPT課件請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題1.2.2工業(yè)機(jī)器人的分類工業(yè)機(jī)器人的種類很多,其功能、特征、驅(qū)動(dòng)方式、應(yīng)用場合等不盡相同。關(guān)于工業(yè)機(jī)器人的分類,國際上沒有制定統(tǒng)一的劃分標(biāo)準(zhǔn),有的按負(fù)載重量劃分,有的按控制方式劃分,有的按自由度劃分,有的按結(jié)構(gòu)特征劃分,有的按應(yīng)用領(lǐng)域劃分。例如,機(jī)器人首先在制造業(yè)大規(guī)模應(yīng)用,所以機(jī)器人曾被簡單地分為兩類,即用于汽車、IT、機(jī)床等制造業(yè)的機(jī)器人,稱為工業(yè)機(jī)器人,其他的機(jī)器人稱為特種機(jī)器人。隨著機(jī)器人應(yīng)用的日益廣泛,這種分類顯得過于粗糙。現(xiàn)在除工業(yè)領(lǐng)域之外,機(jī)器人技術(shù)已經(jīng)廣泛地應(yīng)用于農(nóng)業(yè)、建筑、醫(yī)療、服務(wù)、娛樂,以及空間和水下探索等多個(gè)領(lǐng)域。依據(jù)具體應(yīng)用領(lǐng)域的不同,工業(yè)機(jī)器人又可分成物流、碼垛、服務(wù)等搬運(yùn)型機(jī)器人和焊接、車銑、修磨、注塑等加工型機(jī)器人等?？梢?機(jī)器人的分類方法和標(biāo)準(zhǔn)很多,本單元將介紹以下幾種常見的工業(yè)機(jī)器人分類法。點(diǎn)擊圖標(biāo)可觀看機(jī)器人的分類工業(yè)機(jī)器人的組成與分類1.2本課件是可編輯的正常PPT課件請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題1.按結(jié)構(gòu)特征劃分機(jī)器人的結(jié)構(gòu)形式多種多樣,其典型運(yùn)動(dòng)特征是通過坐標(biāo)特性來描述的。按結(jié)構(gòu)特征劃分,工業(yè)機(jī)器人通?？梢苑譃橹苯亲鴺?biāo)機(jī)器人、圓柱坐標(biāo)機(jī)器人、球坐標(biāo)機(jī)器人(又稱極坐標(biāo)機(jī)器人)、多關(guān)節(jié)機(jī)器人等,如圖1-13所示。工業(yè)機(jī)器人的組成與分類1.2本課件是可編輯的正常PPT課件請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題直角坐標(biāo)機(jī)器人(3P)是一種最簡單的結(jié)構(gòu),是指在工業(yè)應(yīng)用中,能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)控制、可重復(fù)編程、在空間上具有相互垂直關(guān)系的三個(gè)獨(dú)立自由度的多用途機(jī)器人,如圖1-14所示。其手臂按直角坐標(biāo)形式配置,即通過三個(gè)相互垂直軸線上的移動(dòng)來改變手部的空間位置。從圖1-14中可以看出,機(jī)器人在空間坐標(biāo)系中有三個(gè)相互垂直的移動(dòng)關(guān)節(jié)x、y、z,每個(gè)關(guān)節(jié)都可以在獨(dú)立的方向移動(dòng)。(1)直角坐標(biāo)機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人的組成與分類1.2本課件是可編輯的正常PPT課件請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題工業(yè)機(jī)器人的組成與分類1.2本課件是可編輯的正常PPT課件請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題直角坐標(biāo)機(jī)器人又稱為笛卡兒坐標(biāo)型機(jī)器人,主要有懸臂式和龍門式兩種。懸臂式直角坐標(biāo)機(jī)器人結(jié)構(gòu)如圖1-15所示。其機(jī)械手構(gòu)件受到約束,在平行于直角坐標(biāo)軸x、y、z的方向上移動(dòng),臂連到主干,而主干又與基座相連接。龍門式直角坐標(biāo)機(jī)器人也稱為桁架機(jī)器人,如圖1-16所示。它一般在需要精確移動(dòng)以及負(fù)載較大的時(shí)候使用,這類機(jī)器人的整個(gè)基座安裝在一個(gè)允許在一個(gè)平面內(nèi)運(yùn)動(dòng)的物體上(如x-y平臺(tái)或?qū)к?。工業(yè)機(jī)器人的組成與分類1.2本課件是可編輯的正常PPT課件請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題工業(yè)機(jī)器人的組成與分類1.2本課件是可編輯的正常PPT課件請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題直角坐標(biāo)機(jī)器人的優(yōu)點(diǎn):缺點(diǎn):在直角坐標(biāo)空間內(nèi),空間軌跡易于求解,很容易通過計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)控制。因?yàn)楦鬏S線位移分辨率在操作范圍內(nèi)任一點(diǎn)上均為恒定,容易達(dá)到高定位精度。因此,簡易和專用的工業(yè)機(jī)器人常采用這種結(jié)構(gòu)形式。本體占空間體積大,工作空間小,操作靈活性差。目前,直角坐標(biāo)機(jī)器人可以非常方便地用于各種自動(dòng)化生產(chǎn)線中,完成焊接、搬運(yùn)、上下料、包裝、碼垛、檢測、探傷、分類、裝配、貼標(biāo)、噴碼、打碼、噴涂、目標(biāo)跟隨以及排爆等一系列工作。工業(yè)機(jī)器人的組成與分類1.2本課件是可編輯的正常PPT課件請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題圓柱坐標(biāo)機(jī)器人(R2P)是指能夠形成圓柱坐標(biāo)系的機(jī)器人,其手臂按圓柱坐標(biāo)形式配置,即通過兩個(gè)移動(dòng)和一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)手部空間位置的改變。此類機(jī)器人在基座水平轉(zhuǎn)臺(tái)上裝有立柱,立柱上安裝了水平臂或桿架,水平臂可沿立柱做上下運(yùn)動(dòng),并可在水平方向伸縮,如圖1-17所示。(2)圓柱坐標(biāo)機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人的組成與分類1.2本課件是可編輯的正常PPT課件請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題工業(yè)機(jī)器人的組成與分類1.2本課件是可編輯的正常PPT課件請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題工業(yè)機(jī)器人的組成與分類1.2一般旋轉(zhuǎn)不允許旋轉(zhuǎn)360°,因?yàn)橐簤?、電氣或氣?dòng)聯(lián)結(jié)機(jī)構(gòu)或連線對(duì)機(jī)構(gòu)存在約束。此外,根據(jù)機(jī)械上的要求,其伸出長度有一最小值和最大值。所以,此機(jī)器人總的體積或工作包絡(luò)范圍是圖1-17中圓柱體的一部分。圓柱坐標(biāo)機(jī)器人具有空間結(jié)構(gòu)小、工作范圍大、末端執(zhí)行器速度快、控制簡單、運(yùn)動(dòng)靈活等優(yōu)點(diǎn)。其缺點(diǎn)是工作時(shí)必須有沿r軸線前后方向的移動(dòng)空間,空間利用率低。目前,圓柱坐標(biāo)機(jī)器人主要用于重物的裝卸、搬運(yùn)等工作。著名的Versatran機(jī)器人就是一種典型的圓柱坐標(biāo)機(jī)器人。本課件是可編輯的正常PPT課件請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題球坐標(biāo)機(jī)器人(2RP)的手臂按球坐標(biāo)形式配置,其手臂的運(yùn)動(dòng)由一個(gè)直線運(yùn)動(dòng)和兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)所組成。手臂不僅可繞垂直軸旋轉(zhuǎn),還可繞水平軸做俯仰運(yùn)動(dòng),且能沿手臂做伸縮運(yùn)動(dòng),如圖1-18所示。這種機(jī)器人所有運(yùn)動(dòng)軌跡形成的表面是半球面,所以稱為球坐標(biāo)機(jī)器人。球坐標(biāo)機(jī)器人同樣占用空間小,操作靈活且范圍大,但運(yùn)動(dòng)學(xué)模型較為復(fù)雜,難以控制。(3)球坐標(biāo)機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人的組成與分類1.2本課件是可編輯的正常PPT課件請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題多關(guān)節(jié)機(jī)器人也稱關(guān)節(jié)手臂機(jī)器人或關(guān)節(jié)機(jī)械手臂,是當(dāng)今工業(yè)領(lǐng)域中應(yīng)用最為廣泛的一種機(jī)器人。多關(guān)節(jié)機(jī)器人一般由多個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)串聯(lián)起若干連桿組成,其運(yùn)動(dòng)由前后的俯仰及立柱的回轉(zhuǎn)構(gòu)成,根據(jù)關(guān)節(jié)構(gòu)造的不同形式,又可分為垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人和水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人。垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人主要由基座和多關(guān)節(jié)臂組成,目前常見的關(guān)節(jié)臂數(shù)是3~6個(gè)。某品牌6關(guān)節(jié)臂機(jī)器人的結(jié)構(gòu)如圖1-19所示。由圖可知,這類機(jī)器人由多個(gè)旋轉(zhuǎn)和擺動(dòng)關(guān)節(jié)組成。其結(jié)構(gòu)緊湊,工作空間大,動(dòng)作接近人類,工作時(shí)能繞過基座周圍的一些障礙物,對(duì)焊接、噴涂、裝配等多種作業(yè)都有良好的適應(yīng)性,適合電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng),關(guān)節(jié)密封性好,且防塵。目前,瑞士ABB、德國庫卡(KUKA)、日本安川電機(jī)(YASKAWA)以及國內(nèi)的一些公司都在研發(fā)這類產(chǎn)品。(4)多關(guān)節(jié)機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人的組成與分類1.2本課件是可編輯的正常PPT課件請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題工業(yè)機(jī)器人的組成與分類1.2本課件是可編輯的正常PPT課件請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人也稱為SCARA(selectivecomplianceassemblyrobotarm)機(jī)器人,結(jié)構(gòu)如圖1-20所示。這類機(jī)器人一般具有4個(gè)軸和4個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度,它的第1、2、3軸都具有轉(zhuǎn)動(dòng)特性,而第4軸則具有線性移動(dòng)的特性。此外,第3軸和第4軸還可以根據(jù)工作需求,形成多種不同的形態(tài)。工業(yè)機(jī)器人的組成與分類1.2本課件是可編輯的正常PPT課件請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人的特點(diǎn)在于作業(yè)空間與占地面積比很大,使用起來較為方便;在垂直升降方向的剛性好,尤其適合平面裝配作業(yè)。目前,水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人廣泛應(yīng)用于電子產(chǎn)品工業(yè)、汽車工業(yè)、塑料工業(yè)、藥品工業(yè)和食品工業(yè)等領(lǐng)域,用以完成搬取、裝配、噴涂和焊接等操作。工業(yè)機(jī)器人的組成與分類1.2本課件是可編輯的正常PPT課件請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題2.按控制方式劃分工業(yè)機(jī)器人根據(jù)控制方式的不同,可以分為伺服控制機(jī)器人和非伺服控制機(jī)器人兩種。機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)常見的方式就是伺服系統(tǒng)。伺服系統(tǒng)是指精確地跟隨或復(fù)現(xiàn)某個(gè)過程的反饋控制系統(tǒng)。在很多情況下,機(jī)器人伺服系統(tǒng)的作用是驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的機(jī)械手準(zhǔn)確地跟隨系統(tǒng)輸出的位移指令,達(dá)到位置的精確控制和軌跡的準(zhǔn)確跟蹤。工業(yè)機(jī)器人的組成與分類1.2本課件是可編輯的正常PPT課件請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題工業(yè)機(jī)器人的組成與分類1.2(1)非伺服控制機(jī)器人從控制的角度來看,非伺服控制是最簡單的形式。這類機(jī)器人又被稱為端點(diǎn)機(jī)器人或開關(guān)式機(jī)器人。不考慮機(jī)械結(jié)構(gòu)或用途如何,機(jī)器人的主要特點(diǎn)是:軸保持運(yùn)動(dòng),直至走完各自的行程范圍為止。每個(gè)軸只設(shè)定兩個(gè)位置,即起始位置與終止位置。軸開始運(yùn)動(dòng)后,只有當(dāng)碰到適當(dāng)?shù)亩ㄎ粨鯄K才停止運(yùn)動(dòng),運(yùn)動(dòng)過程中沒有監(jiān)測。因此,這類機(jī)器人處于開環(huán)控制狀態(tài)。在較小型的機(jī)器人中常使用非伺服控制,其特點(diǎn)如下:1)臂的尺寸小且軸的驅(qū)動(dòng)器施加的是滿動(dòng)力,速度相對(duì)較大。2)價(jià)格低廉,易于操作和維修,同時(shí)也是極為可靠的設(shè)備。本課件是可編輯的正常PPT課件請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題工業(yè)機(jī)器人的組成與分類1.2(2)伺服控制機(jī)器人伺服控制機(jī)器人分為連續(xù)控制類和定位(點(diǎn)到點(diǎn))控制類。無論哪一類,都要對(duì)位置和速度的信息進(jìn)行連續(xù)監(jiān)測,并反饋到與機(jī)器人各關(guān)節(jié)有關(guān)的控制系統(tǒng)中。因此,各軸都是閉環(huán)控制。閉環(huán)控制的應(yīng)用,使機(jī)器人的構(gòu)件能按照指令,在各軸行程范圍內(nèi)的任何位置移動(dòng)。與非伺服控制機(jī)器人相比,伺服控制機(jī)器人具有以下特點(diǎn):1)有較大的記憶存儲(chǔ)容量。2)機(jī)械手端部可按三個(gè)不同類型的運(yùn)動(dòng)方式移動(dòng):點(diǎn)到點(diǎn)、直線、連續(xù)軌跡。3)在機(jī)械允許的極限范圍內(nèi),位置精度可通過調(diào)節(jié)伺服回路中相應(yīng)放大器的增益加以變動(dòng)。4)編程工作一般以示教模式完成。5)機(jī)器人幾個(gè)軸之間的協(xié)同運(yùn)動(dòng),使機(jī)械手的端部描繪出一條極為復(fù)雜的軌跡,一般在小型或微型計(jì)算機(jī)控制下自動(dòng)進(jìn)行。6)價(jià)格高,可靠性稍差。本課件是可編輯的正常PPT課件請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題3.按驅(qū)動(dòng)方式劃分根據(jù)能量轉(zhuǎn)換方式的不同,工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)類型可以劃分為氣壓驅(qū)動(dòng)、液壓驅(qū)動(dòng)、電力驅(qū)動(dòng)和新型驅(qū)動(dòng)四種類型。工業(yè)機(jī)器人的組成與分類1.2本課件是可編輯的正常PPT課件請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題(1)氣壓驅(qū)動(dòng)機(jī)器人氣壓驅(qū)動(dòng)機(jī)器人是以壓縮空氣來驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)。這種驅(qū)動(dòng)方式的優(yōu)點(diǎn)是:空氣來源方便,動(dòng)作迅速,結(jié)構(gòu)簡單。其缺點(diǎn)是:工作的穩(wěn)定性與定位精度不高,抓力較小,所以常用于負(fù)載較小的場合。(2)液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)器人液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)器人是使用液體油來驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)。與氣壓驅(qū)動(dòng)機(jī)器人相比,液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)器人具有大得多的負(fù)載能力,其結(jié)構(gòu)緊湊,傳動(dòng)平穩(wěn),但液體容易泄漏,不宜在高溫或低溫場合作業(yè)。工業(yè)機(jī)器人的組成與分類1.2本課件是可編輯的正常PPT課件請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題(3)電力驅(qū)動(dòng)機(jī)器人電力驅(qū)動(dòng)機(jī)器人是利用電動(dòng)機(jī)產(chǎn)生的力矩驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)。電力驅(qū)動(dòng)易于控制,運(yùn)動(dòng)精度高,成本低,目前越來越多的機(jī)器人采用電力驅(qū)動(dòng)的方式。(4)新型驅(qū)動(dòng)機(jī)器人隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展,出現(xiàn)了利用新的工作原理制造的新型驅(qū)動(dòng)器,如靜電驅(qū)動(dòng)器、壓電驅(qū)動(dòng)器、形狀記憶合金驅(qū)動(dòng)器、人工肌肉驅(qū)動(dòng)器及光驅(qū)動(dòng)器等。工業(yè)機(jī)器人的組成與分類1.2本課件是可編輯的正常PPT課件請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題4.按拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)劃分機(jī)械結(jié)構(gòu)是機(jī)器人賴以完成工作任務(wù)的實(shí)體,相當(dāng)于人的肢體。根據(jù)工業(yè)機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)鏈的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu),可以將機(jī)器人結(jié)構(gòu)分為三類:串聯(lián)、并聯(lián)和混聯(lián)式結(jié)構(gòu)。工業(yè)機(jī)器人的組成與分類1.2本課件是可編輯的正常PPT課件請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題

(1)串聯(lián)機(jī)器人當(dāng)各連桿組成開式機(jī)構(gòu)鏈時(shí),所獲得的機(jī)器人結(jié)構(gòu)稱為串聯(lián)結(jié)構(gòu),包含以底座為開始,以末端執(zhí)行器為結(jié)束的一系列連桿和關(guān)節(jié)。它的連桿和關(guān)節(jié)常常被設(shè)計(jì)成可以提供獨(dú)立平移和指定方向的結(jié)構(gòu)。當(dāng)前工業(yè)機(jī)器人大多數(shù)采用串聯(lián)結(jié)構(gòu)。因此,如果機(jī)器人由單一的一系列連桿和關(guān)節(jié)組成,就定義為串聯(lián)機(jī)器人,如圖1-21所示。工業(yè)機(jī)器人的組成與分類1.2本課件是可編輯的正常PPT課件請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題串聯(lián)機(jī)器人的自由度較并聯(lián)機(jī)器人大。要使串聯(lián)機(jī)器人成為運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu),就需要更多的驅(qū)動(dòng)器。一般來說,串聯(lián)機(jī)器人每個(gè)連桿上都要安裝驅(qū)動(dòng)器,通過減速器來驅(qū)動(dòng)下一個(gè)連桿。后續(xù)連桿的驅(qū)動(dòng)器和減速器變成前面驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的負(fù)載。因此,前端連桿強(qiáng)度和驅(qū)動(dòng)功率要大,這決定了這種結(jié)構(gòu)的能量效率不高。但其末端構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)與并聯(lián)機(jī)器人中任何構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)相比,更為任意和復(fù)雜多樣,有時(shí)可繞過障礙到達(dá)一定的位置。采用計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng),串聯(lián)機(jī)器人可實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的空間作業(yè)運(yùn)動(dòng)。串聯(lián)機(jī)器人具有結(jié)構(gòu)簡單、成本低、控制簡單、運(yùn)動(dòng)空間大等優(yōu)點(diǎn),有一些已經(jīng)具備快速、高精度、多功能化等特點(diǎn)。工業(yè)機(jī)器人的組成與分類1.2本課件是可編輯的正常PPT課件請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題經(jīng)過幾十年的發(fā)展,串聯(lián)機(jī)器人技術(shù)已經(jīng)較為成熟。工業(yè)領(lǐng)域中,串聯(lián)機(jī)器人的數(shù)量最多,應(yīng)用范圍也最廣,如噴漆、裝配、搬運(yùn)、焊接。此外,應(yīng)用串聯(lián)機(jī)器人的還有海洋開發(fā)、太空探測、精密儀器研發(fā)等新領(lǐng)域。工業(yè)機(jī)器人的組成與分類1.2請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題本課件是可編輯的正常PPT課件請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題

(2)并聯(lián)機(jī)器人當(dāng)末端執(zhí)行器通過至少兩個(gè)獨(dú)立運(yùn)動(dòng)鏈和基座相連,且組成一閉式機(jī)構(gòu)鏈時(shí),所獲得的機(jī)器人稱為并聯(lián)機(jī)器人,如圖1-22所示。工業(yè)機(jī)器人的組成與分類1.2本課件是可編輯的正常PPT課件請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題工業(yè)機(jī)器人的組成與分類1.2并聯(lián)機(jī)器人,因其形似八腳蜘蛛又被稱為蜘蛛手機(jī)器人,是近些年來發(fā)展起來的。它是一種由固定基座和若干自由度的末端執(zhí)行器以及不少于兩條獨(dú)立運(yùn)動(dòng)鏈連接形成的新型機(jī)器人,具有以下特點(diǎn):1)無累積誤差,精度較高。2)驅(qū)動(dòng)裝置可置于定平臺(tái)上或接近定平臺(tái)的位置,運(yùn)動(dòng)部分質(zhì)量小,速度快,動(dòng)態(tài)響應(yīng)好。3)結(jié)構(gòu)緊湊,剛度高,承載能力大。4)完全對(duì)稱的并聯(lián)結(jié)構(gòu)具有較好的各向同性。5)工作空間較小。并聯(lián)機(jī)器人廣泛應(yīng)用于裝配、搬運(yùn)、上下料、分揀、打磨、雕刻等需要高剛度、高精度或者大負(fù)載而無須很大工作空間的場合。本課件是可編輯的正常PPT課件請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題

(3)混聯(lián)式機(jī)器人將串聯(lián)和并聯(lián)有機(jī)結(jié)合起來的機(jī)構(gòu),即為混聯(lián)式機(jī)構(gòu)?；炻?lián)機(jī)器人在結(jié)構(gòu)上常有3種形式:1)并聯(lián)機(jī)構(gòu)通過其他機(jī)構(gòu)串聯(lián)而成。此類混聯(lián)機(jī)器人基于串聯(lián)機(jī)構(gòu)的某個(gè)關(guān)節(jié)或桿件以并聯(lián)機(jī)構(gòu)替換。2)并聯(lián)機(jī)構(gòu)直接串聯(lián)在一起。這類混聯(lián)機(jī)器人是將多個(gè)并聯(lián)機(jī)構(gòu)以串聯(lián)機(jī)器人的設(shè)計(jì)思路進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),例如,將具有多個(gè)自由度的相同或不同自由度的并聯(lián)機(jī)構(gòu)通過轉(zhuǎn)動(dòng)副或移動(dòng)副等其他運(yùn)動(dòng)副的形式串聯(lián)在一起。此類機(jī)器人往往用于構(gòu)造柔性機(jī)器人。3)在并聯(lián)機(jī)構(gòu)的支鏈中采用不同的結(jié)構(gòu)。這類混聯(lián)機(jī)器人是對(duì)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的支鏈進(jìn)行變形,尤其是替換或嵌入其他的并聯(lián)機(jī)構(gòu),例如,將具有多個(gè)自由度的相同或不同自由度的并聯(lián)機(jī)構(gòu)作為并聯(lián)機(jī)器人的某一個(gè)或多個(gè)支鏈。工業(yè)機(jī)器人的組成與分類1.2本課件是可編輯的正常PPT課件請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題歸納小結(jié)工業(yè)機(jī)器人的組成與分類1.2本課件是可編輯的正常PPT課件請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題【課后小記】

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。工業(yè)機(jī)器人的組成與分類1.2本課件是可編輯的正常PPT課件工業(yè)機(jī)器人的主要技術(shù)參數(shù)1.3請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題工業(yè)機(jī)器人的主要技術(shù)參數(shù)1.3機(jī)器人的技術(shù)指標(biāo)反映了機(jī)器人的適用范圍和工作性能,是選擇、使用機(jī)器人必須考慮的問題?，F(xiàn)在已經(jīng)出現(xiàn)的工業(yè)機(jī)器人,盡管各機(jī)器人廠商所提供的技術(shù)指標(biāo)不完全一樣,在功能和外觀上有所不同,機(jī)器人的結(jié)構(gòu)、用途以及用戶的要求也不盡相同,但是所有的機(jī)器人都有適用的作業(yè)范圍和要求。表1-1提供了兩種工業(yè)機(jī)器人的主要技術(shù)參數(shù),僅供參考。目前,工業(yè)機(jī)器人的主要技術(shù)參數(shù)有以下幾種:自由度、定位精度和重復(fù)定位精度、分辨率、工作空間、承載能力、最大工作速度和加速度等。本課件是可編輯的正常PPT課件請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題工業(yè)機(jī)器人的主要技術(shù)參數(shù)1.3本課件是可編輯的正常PPT課件請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題工業(yè)機(jī)器人的主要技術(shù)參數(shù)1.3本課件是可編輯的正常PPT課件請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題1.3.1自由度工業(yè)機(jī)器人的主要技術(shù)參數(shù)1.3自由度(degreeoffreedom,DoF),又稱為坐標(biāo)軸數(shù)(軸數(shù)),是指描述物體運(yùn)動(dòng)所需要的獨(dú)立坐標(biāo)數(shù)。手指的開、合,以及手指關(guān)節(jié)的自由度一般不包括在內(nèi)。一般機(jī)器人的作業(yè)任務(wù)決定其自由度數(shù)。比如,若要把一個(gè)球放到空間某個(gè)給定位置,有3個(gè)自由度就足夠了,若要對(duì)某旋轉(zhuǎn)鉆頭進(jìn)行定位與定向,則需要5個(gè)自由度。當(dāng)人們期望機(jī)器人能夠以準(zhǔn)確的方位把它的端部執(zhí)行裝置或與它連接的工具移動(dòng)到給定點(diǎn)時(shí),如果機(jī)器人的用途預(yù)先不明確,那么它應(yīng)當(dāng)具有6個(gè)自由度。因?yàn)樵谌S空間中描述一個(gè)物體的位置和姿態(tài)(簡稱位姿)需要6個(gè)自由度,如圖1-23所示。本課件是可編輯的正常PPT課件請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題工業(yè)機(jī)器人的主要技術(shù)參數(shù)1.3本課件是可編輯的正常PPT課件請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題但是,工業(yè)機(jī)器人的自由度是根據(jù)其用途而設(shè)計(jì)的,可能小于6個(gè)自由度,也可能大于6個(gè)自由度。從運(yùn)動(dòng)學(xué)的觀點(diǎn)看,在完成某一特定作業(yè)時(shí)具有多余自由度的機(jī)器人,就叫作冗余自由度機(jī)器人,也可簡稱冗余度機(jī)器人。冗余的自由度可以增強(qiáng)機(jī)器人的靈活性,躲避障礙物,改善動(dòng)力性能。可見,自由度直接影響到機(jī)器人的機(jī)動(dòng)性。自由度越高,機(jī)器人的靈活性也相應(yīng)增強(qiáng),功能也會(huì)相應(yīng)增加。它是衡量機(jī)器人適應(yīng)性和靈活性的重要指標(biāo)。但是自由度越高,控制越復(fù)雜,而且隨著關(guān)節(jié)的增加,調(diào)試的復(fù)雜程度也會(huì)相應(yīng)增加,系統(tǒng)潛在的機(jī)械共振點(diǎn)也不成比例地增加。工業(yè)機(jī)器人的主要技術(shù)參數(shù)1.3本課件是可編輯的正常PPT課件請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題1.3.2定位精度和重復(fù)定位精度工業(yè)機(jī)器人的主要技術(shù)參數(shù)1.3定位精度和重復(fù)定位精度是機(jī)器人的兩個(gè)精度指標(biāo)。定位精度(positioningaccuracy)是指機(jī)器人到達(dá)指定點(diǎn)的精確程度,即機(jī)器人末端參考點(diǎn)實(shí)際到達(dá)的位置與所需要到達(dá)的理想位置之間的偏差,如圖1-24所示,由機(jī)械誤差、控制算法與系統(tǒng)分辨率等部分組成。差距越小,說明精度越高。該指標(biāo)對(duì)于非重復(fù)型的任務(wù)非常重要,與機(jī)器人制造工藝、驅(qū)動(dòng)器的分辨率和反饋裝置有關(guān)。典型的工業(yè)機(jī)器人定位精度一般在(5±0.02)mm范圍。本課件是可編輯的正常PPT課件請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題工業(yè)機(jī)器人的主要技術(shù)參數(shù)1.3本課件是可編輯的正常PPT課件請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題

重復(fù)定位精度(repeatabilityaccuracy)是指在同一環(huán)境、同一條件、同一目標(biāo)動(dòng)作、同一命令之下,機(jī)器人連續(xù)重復(fù)運(yùn)動(dòng)若干次時(shí)所測得的位置與姿態(tài)的一致程度,表明的是其位置的分散情況,是衡量一列誤差值的密集度,即重復(fù)度,是關(guān)于精度的統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)。做往復(fù)運(yùn)動(dòng)的物體,每次停止的位置與設(shè)定次數(shù)取得的平均值之間角度或長度的差值越小,精度越高,如圖1-25所示。一般情況下,重復(fù)定位精度是呈正態(tài)分布的。目前,工業(yè)機(jī)器人的重復(fù)定位精度可達(dá)±0.01~±0.5mm。依據(jù)作業(yè)任務(wù)和末端持重的不同,機(jī)器人重復(fù)定位精度也不同。表1-2列出了工業(yè)機(jī)器人典型行業(yè)應(yīng)用的工作精度。工業(yè)機(jī)器人的主要技術(shù)參數(shù)1.3本課件是可編輯的正常PPT課件請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題工業(yè)機(jī)器人的主要技術(shù)參數(shù)1.3本課件是可編輯的正常PPT課件請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題工業(yè)機(jī)器人的主要技術(shù)參數(shù)1.3本課件是可編輯的正常PPT課件請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題重復(fù)定位精度不僅與機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器的分辨率及反饋裝置有關(guān),還受進(jìn)給系統(tǒng)的間隙與剛性以及摩擦特性等因素的影響。但因其不受工作載荷變化的影響,故通常用重復(fù)定位精度這一指標(biāo)作為衡量示教再現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人精度水平的重要指標(biāo)。定位精度、重復(fù)定位精度和分辨率的關(guān)系如圖1-26所示。工業(yè)機(jī)器人的主要技術(shù)參數(shù)1.3本課件是可編輯的正常PPT課件請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題1.3.3分辨率工業(yè)機(jī)器人的主要技術(shù)參數(shù)1.3分辨率是指機(jī)器人每個(gè)關(guān)節(jié)所能實(shí)現(xiàn)的最小移動(dòng)距離或最小轉(zhuǎn)動(dòng)角度。工業(yè)機(jī)器人的分辨率包括編程分辨率和控制分辨率兩種。編程分辨率是指控制程序中可以設(shè)定的最小距離,又稱為基準(zhǔn)分辨率。當(dāng)機(jī)器人某關(guān)節(jié)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)0.1°,機(jī)器人關(guān)節(jié)端點(diǎn)移動(dòng)距離為0.01mm,其基準(zhǔn)分辨率即為0.01mm?？刂品直媛适窍到y(tǒng)位置反饋回路所能檢測到的最小位移,即與機(jī)器人關(guān)節(jié)電動(dòng)機(jī)同軸安裝的編碼盤發(fā)出單個(gè)脈沖后電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)過的角度。在傳感器控制的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)和精確定位中,分辨率是很重要的。本課件是可編輯的正常PPT課件請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題1.3.4工作空間工業(yè)機(jī)器人的主要技術(shù)參數(shù)1.3工作空間(workingspace)是指機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)手臂末端或手腕中心所能到達(dá)的位置點(diǎn)的集合,也稱為機(jī)器人的作業(yè)范圍。因?yàn)槟┒藞?zhí)行器的形狀和尺寸是多種多樣的,為了真實(shí)反映機(jī)器人的特征參數(shù),所以一般不包括末端執(zhí)行器本身所能到達(dá)的區(qū)域。工作空間的形狀和大小是十分重要的,機(jī)器人在執(zhí)行某作業(yè)時(shí)可能會(huì)因?yàn)榇嬖谑植坎荒艿竭_(dá)的作業(yè)死區(qū)而不能完成任務(wù)。因此在選擇機(jī)器人執(zhí)行任務(wù)時(shí),一定要合理選擇符合當(dāng)前作業(yè)范圍的機(jī)器人。圖1-27所示為IRB-120型6自由度工業(yè)機(jī)器人和KUKA公司KR-Delta并聯(lián)機(jī)器人的工作空間。本課件是可編輯的正常PPT課件請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題工業(yè)機(jī)器人的主要技術(shù)參數(shù)1.3本課件是可編輯的正常PPT課件請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題工業(yè)機(jī)器人的主要技術(shù)參數(shù)1.3本課件是可編輯的正常PPT課件請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題1.3.5承載能力工業(yè)機(jī)器人的主要技術(shù)參數(shù)1.3承載能力是指機(jī)器人在作業(yè)范圍內(nèi)的任何位姿上所能承受的最大質(zhì)量。承載能力不僅取決于負(fù)載的質(zhì)量,而且要將末端執(zhí)行器的質(zhì)量和慣性力列入考慮范圍。承載能力與機(jī)器人運(yùn)行的速度和加速度的大小和方向有關(guān),為了安全起見,這一技術(shù)指標(biāo)是指高速運(yùn)行時(shí)的承載能力。根據(jù)承載能力的不同,工業(yè)機(jī)器人大致可分為以下幾類:本課件是可編輯的正常PPT課件請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題工業(yè)機(jī)器人的主要技術(shù)參數(shù)1.31)輕載型機(jī)器人:承載能力在1kg以下,適用于電子產(chǎn)品的裝配、輕型零部件的搬運(yùn)等任務(wù)。常見的型號(hào)有UR3、KUKAKR6R700-2等。2)中載型機(jī)器人:承載能力在1~50kg之間,適用于汽車零部件的加工、裝配等任務(wù)。常見的型號(hào)有ABB

IRB

2600、FANUCM-10iA等。3)重載型機(jī)器人:承載能力在50kg以上,適用于鋼鐵、航空等重工業(yè)領(lǐng)域零部件的搬運(yùn)、裝配、焊接等任務(wù)。常見的型號(hào)有KUKAKR

1000

titan、ABB

IRB

7600等。123本課件是可編輯的正常PPT課件請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題1.3.6最大工作速度工業(yè)機(jī)器人的主要技術(shù)參數(shù)1.3最大工作速度是指在各軸聯(lián)動(dòng)的情況下,機(jī)器人手腕中心所能達(dá)到的最大線速度,它影響了機(jī)器人的工作效率和運(yùn)動(dòng)周期。最大的關(guān)節(jié)速度(角速度或線速度)并不是一個(gè)獨(dú)立的值,它與機(jī)器人所提取的重力和位置精度均有密切的關(guān)系。對(duì)于更長距離的運(yùn)動(dòng),它往往被伺服電動(dòng)機(jī)的總線電壓或最大允許的電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速所限制。對(duì)于大型機(jī)器人,典型的末端執(zhí)行器峰值速度可達(dá)20m/s。工作時(shí)速度越高,意味著工作效率越高。但是,速度越高就要花費(fèi)更多的時(shí)間去升速或降速,對(duì)工業(yè)機(jī)器人的最大加速度的要求更高。同時(shí),機(jī)器人所承受的動(dòng)載荷增大,必將承受加減速時(shí)較大的慣性力,從而影響機(jī)器人的工作平穩(wěn)性和位置精度。本課件是可編輯的正常PPT課件請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題1.3.7加速度工業(yè)機(jī)器人的主要技術(shù)參數(shù)1.3加速度既影響總體運(yùn)動(dòng)時(shí)間,也影響運(yùn)行周期時(shí)間(總體運(yùn)動(dòng)時(shí)間加穩(wěn)定時(shí)間)。對(duì)于大多數(shù)現(xiàn)代機(jī)械臂,因?yàn)榕c機(jī)械臂的質(zhì)量相比,有效載荷的質(zhì)量較小,因而更多的動(dòng)力是被用于加速機(jī)器人而不是其負(fù)載。能夠承受更大加速度的機(jī)械臂往往是剛性好的機(jī)械臂。在高性能機(jī)械臂上,比起速度或負(fù)載能力,加速和穩(wěn)定時(shí)間是更重要的設(shè)計(jì)參數(shù)。本課件是可編輯的正常PPT課件請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題歸納小結(jié)工業(yè)機(jī)器人的主要技術(shù)參數(shù)1.3本課件是可編輯的正常PPT課件請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題【課后小記】

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。工業(yè)機(jī)器人的主要技術(shù)參數(shù)1.3本課件是可編輯的正常PPT課件工業(yè)機(jī)器人的行業(yè)發(fā)展1.4請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題工業(yè)機(jī)器人的行業(yè)發(fā)展1.4事物的完善離不開發(fā)展,只有不斷發(fā)展,糾錯(cuò)革新,才能不斷進(jìn)步。機(jī)器人也一樣,也是歷經(jīng)了一代代的發(fā)展,才有了如今的成就?？偟膩碇v,工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展史可以分為以下幾個(gè)階段。1.4.1工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展史本課件是可編輯的正常PPT課件請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題1.萌芽階段(20世紀(jì)50年代)進(jìn)入20世紀(jì)40年代后期,機(jī)器人的研究與發(fā)明得到了更多人的關(guān)心和關(guān)注。20世紀(jì)50年代以后,美國橡樹嶺國家實(shí)驗(yàn)室開始研究能搬運(yùn)核原料的遙控操縱機(jī)械手。這是一種主從型控制系統(tǒng),系統(tǒng)中加入力反饋,可使操作者獲知施加力的大小,主、從機(jī)械手之間由防護(hù)墻隔開,操作者可通過觀察窗或閉路電視對(duì)從機(jī)械手操作機(jī)進(jìn)行有效的監(jiān)視。主、從機(jī)械手系統(tǒng)的出現(xiàn)為機(jī)器人的產(chǎn)生及近代機(jī)器人的設(shè)計(jì)與制造做了鋪墊。工業(yè)機(jī)器人的行業(yè)發(fā)展1.4本課件是可編輯的正常PPT課件請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題圖1-28所示為20世紀(jì)50年代雷蒙德·高爾茲使用電動(dòng)機(jī)械遙控操作機(jī)器人處理放射性物質(zhì),實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)距離處理放射性材料,提高了核工業(yè)生產(chǎn)的安全性。工業(yè)機(jī)器人的行業(yè)發(fā)展1.4點(diǎn)擊圖標(biāo)可觀看工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展概況本課件是可編輯的正常PPT課件請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題工業(yè)機(jī)器人的行業(yè)發(fā)展1.41952年,美國麻省理工學(xué)院(MIT)成功研發(fā)出第一代數(shù)控機(jī)床(CNC),并進(jìn)行了與數(shù)控機(jī)床相關(guān)的控制技術(shù)及機(jī)械零部件的研究,為機(jī)器人的開發(fā)奠定了技術(shù)基礎(chǔ)。同年,美國麻省理工學(xué)院受美國空軍委托,成功研制出一臺(tái)直線插補(bǔ)連續(xù)控制的三坐標(biāo)立式數(shù)控銑床。該數(shù)控機(jī)床使用的電子器件是電子管。微電子技術(shù)、自動(dòng)信息處理、數(shù)據(jù)處理、電子計(jì)算機(jī)技術(shù)的研發(fā),成功推動(dòng)了機(jī)械制造自動(dòng)化技術(shù)的發(fā)展。本課件是可編輯的正常PPT課件請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題工業(yè)機(jī)器人的行業(yè)發(fā)展1.41954年,美國發(fā)明家喬治·德沃爾最早提出了工業(yè)機(jī)器人的概念,并申請(qǐng)了專利。該專利的要點(diǎn)是借助伺服技術(shù)控制機(jī)器人的關(guān)節(jié),利用人手對(duì)機(jī)器人進(jìn)行動(dòng)作示教,機(jī)器人能實(shí)現(xiàn)動(dòng)作的記錄和再現(xiàn)。這就是所謂的示教再現(xiàn)機(jī)器人?，F(xiàn)有的機(jī)器人差不多都采用這種控制方式。1956年,德沃爾遇到了一個(gè)地地道道的科幻迷,被譽(yù)為“機(jī)器人之父”的物理學(xué)家約瑟·恩格爾伯格。本課件是可編輯的正常PPT課件請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題工業(yè)機(jī)器人的行業(yè)發(fā)展1.4二人共同創(chuàng)立了美國萬能自動(dòng)化公司(Unimation),制造出了世界上第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人,由液壓驅(qū)動(dòng)的通用機(jī)械手———Unimat，如圖1-29所示,現(xiàn)代機(jī)器人的歷史才真正開始。這種機(jī)器人的外形有點(diǎn)兒像坦克炮塔,基座上有一個(gè)大機(jī)械臂,大臂可繞軸在基座上轉(zhuǎn)動(dòng),大臂上又伸出一個(gè)小機(jī)械臂,它相對(duì)大臂可以伸出或縮回。小臂上有一個(gè)腕,可繞小臂轉(zhuǎn)動(dòng),進(jìn)行俯仰和側(cè)搖。腕前端是“手”,即操作器。這個(gè)機(jī)器人的功能和人的手臂功能相似?，F(xiàn)在的Unimate機(jī)器人是球坐標(biāo)機(jī)器人,它由5個(gè)關(guān)節(jié)串聯(lián)的液壓驅(qū)動(dòng),可完成近200種示教再現(xiàn)動(dòng)作。它于1961年投入美國通用汽車公司(GM)生產(chǎn)線,主要用于從一個(gè)壓鑄機(jī)上把零件拔出來。隨后幾年賣出的通用機(jī)械手被用于車體的零部件操作和點(diǎn)焊。許多公司看到機(jī)器人能夠可靠工作并保證工作質(zhì)量,也都開始開發(fā)和制造工業(yè)機(jī)器人。因此,20世紀(jì)50年代是機(jī)器人的萌芽期,其概念是“一只空間機(jī)構(gòu)組成的機(jī)械臂,一臺(tái)可重復(fù)編程動(dòng)作的機(jī)器”。本課件是可編輯的正常PPT課件請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題工業(yè)機(jī)器人的行業(yè)發(fā)展1.4本課件是可編輯的正常PPT課件請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題工業(yè)機(jī)器人的行業(yè)發(fā)展1.4本課件是可編輯的正常PPT課件請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題2.成長階段(20世紀(jì)60年代)到了20世紀(jì)60年代,隨著傳感技術(shù)和工業(yè)自動(dòng)化的發(fā)展,工業(yè)機(jī)器人進(jìn)入成長期,開始向?qū)嵱没l(fā)展,被用于焊接和噴涂作業(yè)。1960年,美國機(jī)床與鑄造公司(AMF)生產(chǎn)了一臺(tái)被命名為Versation的圓柱坐標(biāo)型數(shù)控自動(dòng)機(jī)械,并以IndusationRobot(工業(yè)機(jī)器人)的名稱進(jìn)行宣傳,如圖1-30所示。工業(yè)機(jī)器人的行業(yè)發(fā)展1.4本課件是可編輯的正常PPT課件請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題工業(yè)機(jī)器人的行業(yè)發(fā)展1.41968年,美國通用汽車公司訂購了68臺(tái)工業(yè)機(jī)器人。1969年,該公司又自行研制出SAM型工業(yè)機(jī)器人,并用21臺(tái)這種機(jī)器人組成了點(diǎn)焊小汽車車身的自動(dòng)焊接生產(chǎn)線。維克多·沙因曼設(shè)計(jì)出了“斯坦福手臂”,對(duì)今后的機(jī)器人設(shè)計(jì)產(chǎn)生了巨大影響?！八固垢Ｊ直邸庇?個(gè)自由度,全部電氣化,由一臺(tái)標(biāo)準(zhǔn)計(jì)算機(jī)控制,驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)由直流電動(dòng)機(jī)、諧波驅(qū)動(dòng)器、直齒輪減速器、電位器和用于位置、速度反饋的轉(zhuǎn)速表組成。本課件是可編輯的正常PPT課件請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題工業(yè)機(jī)器人的行業(yè)發(fā)展1.4此時(shí),日本正面臨著嚴(yán)重的勞動(dòng)力短缺問題,其工業(yè)機(jī)器人的研究也才剛剛起步,在美國誕生并已投入生產(chǎn)的工業(yè)機(jī)器人給其帶來了福音。1967年,豐田紡織自動(dòng)化公司購買了第一臺(tái)Unimate機(jī)器人。1968年,川崎重工業(yè)公司從美國引進(jìn)Unimate機(jī)器人生產(chǎn)技術(shù),并對(duì)其不斷消化、仿制、改進(jìn)、創(chuàng)新,開發(fā)了日本第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人———KawasakiUnimate2000,如圖1-31所示。本課件是可編輯的正常PPT課件請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題工業(yè)機(jī)器人的行業(yè)發(fā)展1.41978年,日本山梨大學(xué)牧野洋發(fā)明了SCARA機(jī)器人,該機(jī)器人具有4個(gè)軸和4個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度,特別適合于裝配工作,如今被廣泛應(yīng)用于汽車工業(yè)、電子產(chǎn)品工業(yè)、藥品工業(yè)和食品工業(yè)等領(lǐng)域。請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題本課件是可編輯的正常PPT課件請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題3.實(shí)用化階段(20世紀(jì)70年代)到了20世紀(jì)70年代,隨著計(jì)算機(jī)和人工智能的發(fā)展,機(jī)器人進(jìn)入了實(shí)用化時(shí)代,并在汽車、電子等行業(yè)中得到應(yīng)用,進(jìn)一步推動(dòng)了機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展與普及。ASEA公司(現(xiàn)在的ABB公

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人———IRB-6,如圖1-32所示。它可以進(jìn)行連續(xù)的路徑移動(dòng),被迅速地運(yùn)用到汽車的焊接和裝卸中。據(jù)報(bào)道,這種設(shè)計(jì)使機(jī)器人的使用壽命高達(dá)20年。日本的工業(yè)機(jī)器人研究雖起步較晚,但結(jié)合自身國情,面向中小企業(yè),采取了一系列鼓勵(lì)使用機(jī)器人的措施。1970年7月,東京舉辦了人類歷史上第一屆機(jī)器人展覽會(huì),100多家公司推出了自己制作的機(jī)器人樣板,日本機(jī)器人工業(yè)的發(fā)展速度和規(guī)模令世人驚嘆。工業(yè)機(jī)器人的行業(yè)發(fā)展1.4本課件是可編輯的正常PPT課件請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題1972年,意大利菲亞特汽車公司(FIAT)和日本日產(chǎn)汽車公司(NISSAN)裝備了基于點(diǎn)焊機(jī)器人的汽車生產(chǎn)線,提高了生產(chǎn)質(zhì)量與效率。1973年,德國庫卡公司(KUKA)研發(fā)出了世界上第一臺(tái)采用電機(jī)驅(qū)動(dòng)的六軸工業(yè)機(jī)器人。1979年,美國Unimation公司推出了通用六軸工業(yè)機(jī)器人———PUMA,采用多CPU協(xié)同控制,可配置位置傳感器、視覺傳感器和力覺傳感器,并成功應(yīng)用于汽車裝配生產(chǎn)線,這標(biāo)志著工業(yè)機(jī)器人技術(shù)已經(jīng)趨于成熟。工業(yè)機(jī)器人的行業(yè)發(fā)展1.4本課件是可編輯的正常PPT課件請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題4.普及階段(20世紀(jì)80年代)20世紀(jì)80年代,隨著傳感技術(shù)、信息處理技術(shù)以及人工智能的發(fā)展,機(jī)器人發(fā)展成為具有各種移動(dòng)機(jī)構(gòu),有感覺、思考、決策和作業(yè)能力的智能化機(jī)械。工業(yè)機(jī)器人進(jìn)入普及時(shí)代,開始在汽車、電子等行業(yè)得到大量使用,這成功推動(dòng)了機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展。此時(shí),日本成為應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人最多的國家,贏得了“機(jī)器人王國”的美譽(yù),日本政府正式把1980年定為工業(yè)機(jī)器人普及的元年。工業(yè)機(jī)器人的行業(yè)發(fā)展1.4本課件是可編輯的正常PPT課件請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題

此后,機(jī)器人技術(shù)在工業(yè)制造、醫(yī)療康復(fù)、航空航天、水下探測、社會(huì)服務(wù)、極限作業(yè)、軍事國防等諸多領(lǐng)域有了更寬廣的應(yīng)用空間。1984年,美國艾德普科技公司(AdeptTechnology)開發(fā)出第一臺(tái)直驅(qū)式選擇順應(yīng)性裝配機(jī)械臂———SCARA,其采用電力發(fā)動(dòng)機(jī)直接連接機(jī)械臂的方式,省去了齒輪、鏈條等傳動(dòng)機(jī)構(gòu),提高了響應(yīng)速度和控制精度。1989年,麻省理工學(xué)院(MIT)人工智能實(shí)驗(yàn)室研制出六足爬行機(jī)器人———“成吉思汗”(Genghis),如圖1-33所示。其集成了12個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)和22個(gè)傳感器,主要用于在地外行星表面的復(fù)雜地形上執(zhí)行探測任務(wù)。工業(yè)機(jī)器人的行業(yè)發(fā)展1.4本課件是可編輯的正常PPT課件請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題工業(yè)機(jī)器人的行業(yè)發(fā)展1.4本課件是可編輯的正常PPT課件請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題工業(yè)機(jī)器人的行業(yè)發(fā)展1.420世紀(jì)90年代初期,工業(yè)機(jī)器人的生產(chǎn)與需求進(jìn)入了高峰期。經(jīng)過10年左右的發(fā)展,大規(guī)模的機(jī)器人產(chǎn)業(yè)逐漸形成。隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)和人工智能技術(shù)的飛速發(fā)展,機(jī)器人在功能和技術(shù)層次上有了很大的提高,移動(dòng)機(jī)器人和機(jī)器人的視覺、觸覺等技術(shù)就是新技術(shù)的典型代表。5.智能化階段(20世紀(jì)90年代以后)本課件是可編輯的正常PPT課件請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題工業(yè)機(jī)器人的行業(yè)發(fā)展1.41996年,美國國

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空,如圖1-34所示。Sojourner成功在火星表面著陸,搜索了2691平方英尺(約合250m2)的土地,并拍攝了550張照片。1998年,美國直覺外科手術(shù)公司(IntuitiveSurgical)推出了微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人———“達(dá)·芬奇”(DaVinci),如圖1-35所示。它通過使用微創(chuàng)的方法實(shí)施復(fù)雜的外科手術(shù),并獲得了美國食品藥品監(jiān)督管理局(FDA)的使用批準(zhǔn)。本課件是可編輯的正常PPT課件請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題工業(yè)機(jī)器人的行業(yè)發(fā)展1.4本課件是可編輯的正常PPT課件請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題工業(yè)機(jī)器人的行業(yè)發(fā)展1.42000年,日本本田公司研發(fā)出了全球最早具備人類雙足行走能力的類人形機(jī)器人———“阿西莫”(ASIMO),如圖1-36所示。它可以完成各種人類肢體動(dòng)作,并可以識(shí)別物體、解釋手勢(shì)、辨別聲音。本課件是可編輯的正常PPT課件請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題工業(yè)機(jī)器人的行業(yè)發(fā)展1.42005年,波士頓動(dòng)力公司(BostonDynamics)在美國國防部高級(jí)研究計(jì)劃局的資助下研制出了具有強(qiáng)大機(jī)動(dòng)能力的四足仿生機(jī)器人———“大狗”(BigDog),如圖1-37所示。它可以用于為部隊(duì)搬運(yùn)物資。本課件是可編輯的正常PPT課件請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題工業(yè)機(jī)器人的行業(yè)發(fā)展1.42013年,波士頓動(dòng)力公司研發(fā)出了人形機(jī)器人———“阿特拉斯”(Atlas),并隨后推出了若干升級(jí)版本,如圖1-38所示。Atlas采用鋰電池供電和液壓驅(qū)動(dòng),可以完成跑步、跳躍、后空翻、搬運(yùn)物品等任務(wù)。美國哈佛大學(xué)Wyss研究所研發(fā)出了可穿戴的軟質(zhì)外骨骼服———Exosuit,其能降低穿戴者在行走和跑步過程中的代謝消耗,研究成果登上了著名學(xué)術(shù)期刊Science2019年的封面。本課件是可編輯的正常PPT課件請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題工業(yè)機(jī)器人的行業(yè)發(fā)展1.4本課件是可編輯的正常PPT課件請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題工業(yè)機(jī)器人的行業(yè)發(fā)展1.4我國對(duì)機(jī)器人的研究起步較晚,從20世紀(jì)80年代初開始。我國在“七五”計(jì)劃中把機(jī)器人列入國家重點(diǎn)科研規(guī)劃內(nèi)容,在“863”計(jì)劃的支持下,機(jī)器人基礎(chǔ)理論與基礎(chǔ)元器件研究全面展開。我國第一個(gè)機(jī)器人研究示范工程于1986年由中國工程院院士蔣新松在沈陽創(chuàng)建,并領(lǐng)導(dǎo)研制了水下機(jī)器人、工業(yè)機(jī)器人和特種機(jī)器人,也因此被譽(yù)為“中國機(jī)器人之父”。本課件是可編輯的正常PPT課件請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題工業(yè)機(jī)器人的行業(yè)發(fā)展1.4目前,我國已基本掌握了機(jī)器人的設(shè)計(jì)制造技術(shù)、控制系統(tǒng)硬件和軟件設(shè)計(jì)技術(shù)、運(yùn)動(dòng)學(xué)和軌跡規(guī)劃技術(shù),生產(chǎn)了部分機(jī)器人關(guān)鍵元器件,開發(fā)出噴漆、弧焊、點(diǎn)焊、裝配、搬運(yùn)等機(jī)器人,6000m以下深水中作業(yè)機(jī)器人也已試驗(yàn)成功,如圖1-39所示。2010年以來,在步行機(jī)器人、精密裝配機(jī)器人、多自由度關(guān)節(jié)機(jī)器人的研制等國際前沿領(lǐng)域,我國逐步縮小了與世界先進(jìn)水平的差距。本課件是可編輯的正常PPT課件請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題工業(yè)機(jī)器人的行業(yè)發(fā)展1.4本課件是可編輯的正常PPT課件請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題工業(yè)機(jī)器人的行業(yè)發(fā)展1.4但在現(xiàn)階段,我國工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的整體水平與世界水平還有相當(dāng)大的差距,缺乏關(guān)鍵核心技術(shù),高性能交流伺服電動(dòng)機(jī)、精密減速器、控制器等關(guān)鍵核心部件長期依賴進(jìn)口。從世界范圍來看,日本和歐洲是全球工業(yè)機(jī)器人市場的兩大主角。工業(yè)機(jī)器人的“四大家族”為日本發(fā)那科(FANUC)、德國庫卡(KUKA)、日本安川電機(jī)(YASKAWA)、瑞士ABB,如圖1-40所示,它們占據(jù)著工業(yè)機(jī)器人市場主要的份額。本課件是可編輯的正常PPT課件請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題工業(yè)機(jī)器人的行業(yè)發(fā)展1.4本課件是可編輯的正常PPT課件請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題歸納小結(jié)工業(yè)機(jī)器人的行業(yè)發(fā)展1.4本課件是可編輯的正常PPT課件請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題請(qǐng)?zhí)砑訕?biāo)題工業(yè)機(jī)器人的行業(yè)發(fā)展1.41.4.2工業(yè)機(jī)器人的未來趨勢(shì)機(jī)器人大都工作于結(jié)構(gòu)性環(huán)境中,即工作任務(wù)、完成工作的步驟、工件存放的位置、工作對(duì)象等都是事先已知的,而且定位精度也是完全確定的,所以機(jī)器人完全可以按事先示教編好的程序重復(fù)不斷地工作。當(dāng)自動(dòng)化進(jìn)一步向建筑、采掘、運(yùn)輸?shù)刃袠I(yè)擴(kuò)展時(shí),其環(huán)境則是非結(jié)構(gòu)化的,不能事先確定,或至少不能完全確定,總?cè)蝿?wù)雖可事先確定,但如何去完成,要根據(jù)當(dāng)時(shí)的實(shí)際情況來確定與制定。