機(jī)器人焊接技能訓(xùn)練6.10機(jī)器人管-板2FG位角焊程序的編制及調(diào)試主講人：XXX當(dāng)前絕大多數(shù)用于生產(chǎn)的工業(yè)機(jī)器人都需要通過(guò)示教器操作工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)、完成示教編程、實(shí)現(xiàn)對(duì)系統(tǒng)的設(shè)定、故障診斷等功能。學(xué)習(xí)目標(biāo)

通過(guò)本課時(shí)的學(xué)習(xí)，掌握板與圓管的機(jī)器人管-板2FG位角焊程序的編制及調(diào)試方法。并能根據(jù)焊接情況對(duì)焊接參數(shù)和擺動(dòng)參數(shù)的進(jìn)行調(diào)節(jié)，完成機(jī)器人管-板2FG位角焊縫弧焊焊接作業(yè)，獲得合格的焊縫。一、實(shí)操內(nèi)容

運(yùn)用焊接及擺動(dòng)指令編制機(jī)器人2FG固定位角焊程序的編制及調(diào)試，并能運(yùn)行程序完成焊接。同時(shí)，學(xué)會(huì)根據(jù)實(shí)際的焊接情況優(yōu)化機(jī)器人位姿，調(diào)整相關(guān)的焊接參數(shù)，以達(dá)到理想的焊接效果。圖6.1焊接工件圖2、設(shè)備、工具及工件準(zhǔn)備

①焊件材料：Q235鋼板+20#鋼管。②焊件尺寸：120mm×120mm×5mm一件；φ90mm×30mm，壁厚5mm一件，如圖6.23所示③焊接材料：G49A3C1S6，直徑1.2；CO2氣體。④焊接設(shè)備：焊接機(jī)器人工作站。⑤焊接輔具：鋼絲刷；尖嘴鉗；扳手；鋼直尺；角向磨光機(jī)；石筆等。⑥勞保用品：焊接面罩；焊接手套；焊接工作服；焊接勞保鞋等。圖6.23焊接工件圖3、知識(shí)準(zhǔn)備

1）清理焊前將管子與板的焊接區(qū)域20mm范圍內(nèi)及接頭附近的油、銹及其他污物清除干凈，直至露出金屬光澤為止，特別是管子和底板接觸部位，不要破壞預(yù)制的90°角度，確保管子和底板能夠緊密接觸。2）裝配及定位焊裝配時(shí)，管子在孔板的中心位置，保證管子和底板的垂直度。在管子的3點(diǎn)、9點(diǎn)和12點(diǎn)位置，分別點(diǎn)固≤15mm長(zhǎng)的定位焊縫，如圖6.24所示。定位焊需牢固，防止因焊接應(yīng)力導(dǎo)致定位焊縫開(kāi)裂。定位焊采用與正式焊接方法相同的焊接工藝，定位焊縫兩端需打磨斜坡。圖6.24定位焊示意圖3、知識(shí)準(zhǔn)備

3）示教要點(diǎn)在手工焊的操作中，受到焊槍和管子對(duì)視線觀察熔池遮擋的影響，管-板接頭焊接中需要不斷地調(diào)整焊槍的傾斜角度，并隨著焊接位置的變化適時(shí)調(diào)整相應(yīng)的焊槍角度，觀察熔池的熔化狀態(tài)，才能保證獲得良好的成形和合格的焊腳尺寸，避免產(chǎn)生未熔合等缺陷。但在機(jī)器人焊接中，并不存在這個(gè)問(wèn)題，我們的焊接完全可以與板-板的2F平角焊一樣簡(jiǎn)單的完成。無(wú)非把直線插補(bǔ)指令改為圓弧插補(bǔ)指令而已。但是我們需要注意的是。圓弧擺動(dòng)時(shí)，由于機(jī)器人算法的原因，內(nèi)圈會(huì)比外圈更密，如圖6.25所示。外圈的間隔要比內(nèi)圈的間隔大。當(dāng)內(nèi)外直徑相差越大時(shí)，該現(xiàn)象就越明顯。如果不改變焊接參數(shù)的話，就會(huì)直接導(dǎo)致內(nèi)圈的焊縫高于外側(cè)的焊縫，外圈的焊縫造成脫節(jié)或未熔合等缺陷。6.25圓弧擺動(dòng)示意圖3、知識(shí)準(zhǔn)備

在示教編程過(guò)程中，槍姿、焊絲的干伸長(zhǎng)度、焊接速度均盡量保持一直。示教前，調(diào)整機(jī)器人工具和工件的相對(duì)位置，使焊槍盡量能一次性平穩(wěn)的完成焊接任務(wù)，各軸的轉(zhuǎn)動(dòng)相對(duì)平穩(wěn)。同時(shí)在圓的周長(zhǎng)上至少取5個(gè)示教的目標(biāo)點(diǎn)，也就是收弧點(diǎn)要超過(guò)起弧點(diǎn)5mm左右，并調(diào)節(jié)起弧電流、起弧時(shí)間、收弧電流、收弧時(shí)間以及上下坡時(shí)間等參數(shù)來(lái)控制接頭的質(zhì)量。如條件允許或有必要時(shí)，盡量多取幾個(gè)示教點(diǎn)來(lái)提高運(yùn)行的精度和焊接效果。并且在編程時(shí)，還應(yīng)注意焊槍角度和目標(biāo)點(diǎn)應(yīng)該偏向厚板側(cè)，以防止產(chǎn)生焊接缺陷。如圖6.26所示。圖6.26焊接角度示意圖3、知識(shí)準(zhǔn)備

本次任務(wù)的焊接參數(shù)可以參考下表所示：焊接道次焊接電流（A）焊接電壓修正%焊接速度（mm/s）頻率（HZ）振幅（mm）上側(cè)停留（s）下側(cè)停留（s）收弧電流（A）第一道95-105033.52.50.20.185-95第二道115-125033.