IRBTracebackinformation:Workspace25Aversiona10Checkedin2025-03-03IRB1300-11/0.9IRB1300-10/1.15IRB1300-7/1.4IRB1300-3HAC070393-IRBIRB3HAC070393-010 結(jié)構(gòu)................................................................................................................ 結(jié)構(gòu)................................................................................................................1.1.1簡(jiǎn)介......................................................................................................1.1.2....................................................................................1.1.3..................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................標(biāo)準(zhǔn)................................................................................................................1.2.1................................................................................................安裝................................................................................................................1.3.1................................................................................................1.3.2................................................................................................1.3.3.............................................................................................校準(zhǔn)和參考.......................................................................................................1.4.1................................................................................................1.4.2微校......................................................................................................1.4.3AbsoluteAccuracy............................................................................1.4.4.................................................................................................................................................負(fù)載圖.............................................................................................................1.5.1簡(jiǎn)介......................................................................................................1.5.2圖表......................................................................................................1.5.35（中心線向下）................................1.5.4................................................................................................1.5.5TCP......................................................................................將設(shè)備安裝到機(jī)器人上（機(jī)器人尺寸）....................................................................維護(hù)和故障排除.................................................................................................機(jī)器人動(dòng)作.......................................................................................................1.8.1..........................................................................................1.8.2...........................................................................1.8.3ISO9283...............................................................................1.8.4速度......................................................................................................機(jī)器人停止距離和時(shí)間........................................................................................1.9.1ISO10218-1.............................................................1.9.2.................................................................................1.9.3IRB13000.9m11kg...............................................................................1.9.4IRB13001.15m10kg.............................................................................1.9.5IRB13001.4m7kg.................................................................................1.9.6IRB13001.4m12kg...............................................................................客戶連接..........................................................................................................

型號(hào)和選件簡(jiǎn)介.................................................................................................機(jī)械臂.............................................................................................................地面線纜..........................................................................................................

索 IRBIRB3HAC070393-010IRB3HAC070393-010

該規(guī)范涵蓋了使用OmniCore

IRB3HAC070390-OmniCoreC3HAC065034-OmniCoreE3HAC079823-OmniCoreV3HAC074671-OmniCore3HAC060860-OmniCoreC90XT3HAC089065-OmniCore3HAC079399-OmniCoreV250XT3HAC087112-OmniCore3HAC081697-發(fā)表于版本20D發(fā)表于版本21A增加了新的保護(hù)。3350-67067、3351-4潔凈室4和3352-10FoundryPlus267.新增209-2ABB更新連接器R1.C3和R2.C3新增R1.C3連接器（用于電纜布線）新增最大TCP發(fā)表于版本21B更新了符合ISO9283增加了AbsoluteAccuracy21CIP40IP67CleanRoom機(jī)器所配備的控制器OmniCoreE1021DIP54CleanRoom22AIRB1300-12/1.422BFoundryPlus22CRAL22D更新了最大軸速度表以提供與OmniCoreE10更新了最大載荷時(shí)的功耗以提供與OmniCoreE10IRB1300-12/1.4Lmax23BIRB1300-12/1.4IRBIRB3HAC070393-01023C第65頁(yè)的機(jī)器人停止距離和時(shí)間。3303-323DIPA24A24BIRB1300-12/1.4OmniCoreV24COmniCoreC90XTTypeAC90XTFoundryPlus24D新增了選項(xiàng)[3203-X]Mainscable25A1描述1描述1描述1描述IRBIRB3HAC070393-010IRB3HAC070393-010IRB1300

IRB1300ABBRobotics67kg、kg、11kg12kg，專為采用基于機(jī)器人的靈活自動(dòng)化的制造業(yè)（3C）而CleanRoom

標(biāo)準(zhǔn)（DINENISO14644-1,14）。IPAIRB1300CleanRoomCleanRoomIEC60529IP54CleanRoom防護(hù)類型中的IRB1300IP54為該機(jī)器人IP54符合IEC60529標(biāo)準(zhǔn)。ISO22°C±45%±50%和7在指定的試驗(yàn)條件下運(yùn)行時(shí)，IRB1300（包括夾具和吸盤）適合在符合下列空氣潔凈度等級(jí)規(guī)范的無(wú)塵室中使用（ISO14644-1）。速度速度防護(hù)類型FoundryPlus配有FoundryPlus2選件的機(jī)器人是針對(duì)機(jī)器人暴露在冷卻劑、潤(rùn)滑劑和金屬屑噴射域中的應(yīng)用，必須特別注意運(yùn)行與維護(hù)要求。如果您對(duì)FoundryPlus2保護(hù)的機(jī)器人IEC60529遵循IP67防護(hù)等級(jí)要求，這意味著電氣已選擇的FoundryPlus2更好的密封，以防止異物穿透進(jìn)入空腔，以確保IP67

FoundryPlus2請(qǐng)參閱第111頁(yè)的機(jī)型和選配件的規(guī)格了解不能與FoundryPlus2IP67IP67

該機(jī)器人配備OmniCoreC30/C90XT/E1/V250XT/V400XRobotWare。RobotWare-OmniCore。

OmniCoreCOmniCoreEOmniCoreV

1描述1描述1描述1描述IRB3HAC070393-010IRB3HAC070393-010IRB1300處理能力觸及范圍IRB1300-110.9IRB1300-101.15IRB1300-71.4IRB1300-121.4

IRBIRB1300-11/0.9:75kgIRB1300-10/1.15:77kgIRB1300-7/1.4:79kg該表顯示了機(jī)械臂的有效安裝位置和安裝（安裝）XYZXYZ耐久性負(fù)載（操作中最大負(fù)載（緊急停止xy±821±2186z428N±10001547N±1000xy±814±2392z±236±583耐久性負(fù)載（操作中最大負(fù)載（緊急停止xy±1478±2860z±288±963耐久性負(fù)載（操作中最大負(fù)載（緊急停止xy±1068±2741z±352±863耐久性負(fù)載（操作中最大負(fù)載（緊急停止xy±821±2186z428N±10001547N±1000xy±814±2392z±236±583

0.1/500與ABB交貨時(shí)的原始設(shè)置相比，平直的基座可absoluteaccuracy22軟件選項(xiàng)的手冊(cè)中對(duì)MotionProcessMode的150i 應(yīng)將最小共振頻率解釋為機(jī)器人質(zhì)量╱慣性頻率，當(dāng)基礎(chǔ)平移╱扭轉(zhuǎn)彈性增加時(shí)，假定機(jī)器人保持不安裝應(yīng)盡可能與在地面上一樣牢固。來(lái)自其他機(jī)器的干擾將影響機(jī)器人和工具的準(zhǔn)確性。機(jī)器人的共振頻率處在10–20Hz范圍內(nèi)，干擾在

-25°C(-13°F)+55°C(+131°F)最高環(huán)境溫度（24+70°C恒溫時(shí)95%（僅氣態(tài)）is-10°C(14°F).is+50°C(+122°F).對(duì)于安裝有電磁閥（3303-3）20%80%，在恒定溫度下不

+5°Ci+45°C95%在較低環(huán)境溫度下（10℃）運(yùn)行機(jī)器人時(shí)，建議要有一個(gè)預(yù)熱階段。否則，可能存在機(jī)器人停機(jī)對(duì)于安裝有電磁閥（3303-3）20%80%，在恒定溫度下不

保護(hù)等級(jí)FoundryPlusCleanISO4,帶有電磁閥的機(jī)械臂（選件IEC60529

IEC63000。Technicaldocumentationfortheassessmentofelectrical1描述1描述1描述1描述IRB3HAC070393-010IRBIRB3HAC070393-010

PosPosPosPosPosPosPosPosPosPos機(jī)械腕中心處的位置（毫米角（度數(shù)軸軸----------------1描述1描述1描述1描述IRB3HAC070393-010IRB3HAC070393-010PosPosPosPosPosPosPosPosPosPos23機(jī)械腕中心處的位置（毫米角（度數(shù)軸軸----------------PosPosPosPosPosPosPosPosPosPos23機(jī)械腕中心處的位置（毫米角（度數(shù)軸軸----------------PosPosPosPosPosPosPosPosPosPos23機(jī)械腕中心處的位置（毫米角（度數(shù)軸軸----------------R1401.2(IRB1300-7/1.400R1401.2(IRB1300-7/1.400and-12/1.400R1151.9(IRB1300-R901.9(IRB1300-R298.89(IRB1300-R223.22(IRB1300-11/0.900)R282(IRB1300-7/1.400,-12/1.400and-10/1.150)R207(IRB1300-11/0.900)1300-7/1.4andIRB1300----IRB1300-11/0.9-1描述1描述1描述1描述IRBIRB3HAC070393-010IRB3HAC070393-0106搭配OmniCoreCISO最大速度搭配OmniCoreEISO最大速度OmniCoreVISOCube所有型號(hào)400 功率因數(shù)(cos

IRB1300OmniCoreV0.952.0requirementsPart1RobotsISO10218-1:2011ISO10218-1:2011ISOManipulatingindustrialrobots–PerformancecriteriaandrelatedtestmethodsISORobotsandroboticdevices–CoordinatesystemsandmotionISOManipulatingindustrialrobots–PresentationofIEC60204-1:GeneralrequirementsISO10218-1IEC61000-6-Electromagneticcompatibility(EMC)–Part6-2:Genericstandards–ImmunitystandardforindustrialenvironmentsIEC61000-6-Electromagneticcompatibility(EMC)–Part6-4:Genericstandards–EmissionstandardforindustrialenvironmentsISO13849-Safetyofmachinery-SafetyrelatedpartsofcontrolIEC61340-5-ProtectionofelectronicdevicesfromelectrostaticUL1740（選項(xiàng)StandardsForSafety-RobotsandRoboticCSAZ434（選項(xiàng)IRB1300

IRB13001SafeMove、安全等級(jí)軟軸和有關(guān)SafeMove的詳細(xì)信息，參見(jiàn)應(yīng)用手冊(cè)-功能安全和SafeMove.1IRB13007kg、10kg、11kg12kg第40頁(yè)0.5kg（1kg0.9m）

1第26頁(yè)的工作范1.3.2操作要求防護(hù)標(biāo)準(zhǔn)不可選擇EPS

5°Ci(41°F)45°COmniCoreC系25°C13°F)55°C對(duì)于短期（不超過(guò)2470°C 在環(huán)境溫度較低（<10oC）的情況下，與其他機(jī)器一樣，推薦與機(jī)器人一起進(jìn)行預(yù)熱。否則，有可能 H7 H7 DetailH7 Section417x30x32，D10x30,ISO233810m6x30150Nm±10150MPa190.1/500ABBSMB（串行測(cè)量電路板）EIBAbsoluteaccuracyAbsoluteaccuracyAbsoluteaccuracyAbsoluteaccuracy(SMB)用Absoluteaccuracy法校準(zhǔn)的機(jī)器人在其銘牌(OmniCore)100%AbsoluteaccuracyRAPID腕優(yōu)化WristOptRAPID本指令僅適用于OmniCore機(jī)器人。AxisCalibration

AxisCalibrationIRB1300在FlexPendantFlexPendantCalibWareAbsoluteAccuracymanualCalibWareFieldAbsoluteAccuracyAbsoluteAccuracyAbsoluteAccuracy是提高TCPAbsoluteAccuracy性能數(shù)據(jù)適用于單臺(tái)機(jī)器人的相應(yīng)性能數(shù)據(jù)適用于單臺(tái)機(jī)器人的相應(yīng)RobotWare版本。與RobotStudio際控制器相比，RobotStudioAbsoluteAccuracy

每臺(tái)AbsoluteAccuracy一份出廠證書，代表了校準(zhǔn)與驗(yàn)證序列所用的AbsoluteAccuracy測(cè)量協(xié)議。在具有AbsoluteAccuracy校準(zhǔn)功能機(jī)械臂的操縱器上有一個(gè)帶有該信息的標(biāo)簽。何時(shí)使用AbsoluteAbsoluteAccuracy節(jié)，因此基于關(guān)節(jié)的移動(dòng)（MoveAbsJ）將不受影響。AbsoluteAccuracyAbsoluteAccuracy下列情況將會(huì)激活A(yù)bsolute工具定義（4、5、6點(diǎn)工具定義、房間固定點(diǎn)TCP、固定工具1.4.3AbsoluteAccuracyAbsoluteAccuracy以下示例說(shuō)明了AbsoluteAccuracyRAPID該選項(xiàng)中不包含RAPID

定位精度IRB1300-IRB1300-IRB1300-IRB1300-

?12g4mm、?8g4mm?6g5mm（取決于校準(zhǔn)工具大?。〢bsoluteAccuracy0.005mm工具法蘭(3HAC058238-001?5g5mm0.005mm同步標(biāo)記，IRBRoboTwareLoadIdentify有關(guān)詳細(xì)信息，請(qǐng)參閱操作手冊(cè)-OmniCore載荷圖包括額定有效載荷慣量，Jo0.012kgm20.5kg0.9m）要驗(yàn)證特定的載荷情況，請(qǐng)使用RobotStudio插件RobotLoadRobotLoa臂負(fù)載，也沒(méi)有警告。對(duì)于過(guò)載情況和特殊應(yīng)用，請(qǐng)聯(lián)系A(chǔ)BB作進(jìn)一步分析。1描述1描述1描述1描述IRB3HAC070393-010IRB3HAC070393-010Z-distanceZ-distance000200304000000000L-distance000Z-Z-000L-010o1000012kg 10kg8kg06kg4kg000肘節(jié)裝置向下（0o）12Z0.098L0.088Z-distanceZ-distance0002003040500109000000L-distance000Z-Z-000L-010o100010.5kg8kg06kg4kg3kg000肘節(jié)裝置向下（0o）Z0.095L0.118Z-distanceZ-distance0001000200300000000L-distance0000 00L-0 0007.360543000

肘節(jié)裝置向下（0o）7.3Z0.109L0.116ZZ-FoundryZ2mmZ-distanceZ-distance0001kg000003kg00kgkgkgkg012kg0000 00000L-distance1描述1描述1描述1描述IRB3HAC070393-010IRB3HAC070393-010Z-Z-1010o1000L-0000012.5kg7.3kg05kg4kg3kg000肘節(jié)裝置向下（0o）Z0.11L0.089總載荷以下列形式給出：質(zhì)量以千克為單位，重心（Z總載荷以下列形式給出：質(zhì)量以千克為單位，重心（ZL）以米為單位，而轉(zhuǎn)動(dòng)慣量（Jox、Joy、Joz）以千克米2為單位。L=sqr(X2+Y2)，請(qǐng)參閱下圖。IRB1300-Ja5=Loadx((Z+0.09)2+L2)+max(Jox,Joy)≤0.6kgmIRB1300-IRB1300-IRB1300-Ja5=Loadx((Z+0.09)2+L2)+max(Jox,Joy)≤0.5kgmIRB1300-Ja6=LoadxL2+Joz≤0.2kgmIRB1300-IRB1300-IRB1300-X、YZ5（中心線向下）5，

IRB1300-Ja5=Loadx((Z+0.09)2+L2)+max(Jox,Joy)≤0.6kgmIRB1300-IRB1300-IRB1300-Ja5=Loadx((Z+0.09)2+L2)+max(Jox,Joy)≤0.5kgmIRB1300-Ja6=LoadxL2+Joz≤0.2kgmIRB1300-IRB1300-IRB1300-X、YZ1描述1描述1描述1描述IRBIRB3HAC070393-010IRB3HAC070393-010456IRB1300-20.4510.811IRB1300-18.599.810IRB1300-136.97IRB1300-21.69121.5.5TCP1.5.5最大TCP由于我們的動(dòng)態(tài)運(yùn)動(dòng)控制Quickmove2，低于標(biāo)稱值的負(fù)載可以達(dá)到更高的值。對(duì)于E-IRB1300-IRB1300-IRB1300-IRB1300-ZL中最大偏移量齒輪來(lái)定義的（見(jiàn)載荷圖）。1描述1描述1描述1描述IRB3HAC070393-010IRB3HAC070393-010將設(shè)備安裝到機(jī)器人上（機(jī)器人尺寸1.6將設(shè)備安裝到機(jī)器人上（機(jī)器人尺寸

最大機(jī)械臂負(fù)載IRB1300-IRB1300-IRB1300-IRB1300-將設(shè)備安裝到機(jī)器人上（機(jī)器人尺寸 1.6（機(jī)器人尺寸將設(shè)備安裝到機(jī)器人上（機(jī)器人尺寸適用于防護(hù)等級(jí)為IP40和IP67的機(jī)器人，以及防護(hù)類型為CleanRoom5050h7-

H7SECTIONP-SECTIONP-6 5 DETAILIRB1300FoundryPlus25 25 4SECTIONSECTIONN-6 5 6DETAILIRB13001描述1描述1描述1描述IRBIRB3HAC070393-010IRB3HAC070393-0101.6（機(jī)器人尺寸

ACIRB1300的維護(hù)一節(jié)。

第26頁(yè)的工作范圍。

固定的機(jī)械止動(dòng)可移動(dòng)的機(jī)械止動(dòng)機(jī)械限位裝置，軸1，機(jī)械限位裝置，軸1，機(jī)械限位裝置，軸4，機(jī)械限位裝置，軸4，ISO9283ISO9283AP、RP、AT和RTEBIRB位置精確度，APi（毫米位姿可重復(fù)性，RP姿態(tài)穩(wěn)定時(shí)間，PSt（s）0.1mm路徑精確度，AT路徑可重復(fù)性，RT 根據(jù)以上ISO，AP（在裝置中手動(dòng)調(diào)整的位置）與程序執(zhí)行過(guò)程中獲得的平均位置之最大軸速度（全部性能配有OmniCore軸軸軸軸軸軸IRB1300-280228330500415720IRB1300-280228336500415720IRB1300-255180247500415720IRB1300-230116138500415687配有OmniCore軸軸軸軸軸軸IRB1300-243225330500415720IRB1300-238228336500415720IRB1300-249180247500415720IRB1300-230116138500415687機(jī)器人具備監(jiān)督功能，可防止在密集和頻繁運(yùn)動(dòng)的應(yīng)用中出現(xiàn)過(guò)熱（高工作周期）1描述1描述1描述1描述IRB3HAC070393-010IRB3HAC070393-0101.9.1ISO10218-ISO10218-11、23100%、66%33%。01IEC60204-100（取決于負(fù)載、速度、應(yīng)用、磨損等）10已用載荷表示額定載荷。不使用手臂載荷。參見(jiàn)第40頁(yè)的負(fù)載圖1.9.1ISO10218-

1（工具法蘭），軸角度依據(jù)以下元素。該區(qū)域數(shù)據(jù)延長(zhǎng)區(qū)外部限值按所述角度的TCP0ISO10218-模擬的速度基于TCP0觸發(fā)停止時(shí)，TCP0速度以每秒米為單位測(cè)量。0

01C)，則軸會(huì)在此延遲時(shí)ISO10218-

對(duì)于系統(tǒng)整體止動(dòng)性能的測(cè)量和計(jì)算，請(qǐng)參見(jiàn)ISO13855:20100Function（主題ControllerSafetyRunChain）0軟件TuneMaster可用于測(cè)量ABB機(jī)器人的止動(dòng)距離和時(shí)間。TuneMaster軟件包從/robotics下載TuneMaster。方法為RobotStudio-在計(jì)算機(jī)上安裝TuneMasterTuneMasterLogSignalsI/OES11298開(kāi)始登陸TuneMaster在TuneMasterTuneMaster

IRB13000.9m11IRB13000.9m11類別1

0距離（度停止時(shí)間第66頁(yè)的延長(zhǎng)區(qū)wcpminwcp最大值1，軸0，1描述1描述1描述1描述IRB3HAC070393-010IRB3HAC070393-010IRB13000.9m111，1.9.3IRB13000.9m112，IRB13000.9m111，軸0，IRB13000.9m111，IRB13000.9m112，IRB13000.9m111，軸0，IRB13000.9m111，1描述1描述1描述1描述1.9.4IRB13001.15m10IRBIRB3HAC070393-010IRB3HAC070393-010IRB13000.9m112，IRB13001.15m10類別1

0距離（度停止時(shí)間第66頁(yè)的延長(zhǎng)區(qū)wcpminwcp最大值1，軸0，1描述1描述1描述1描述1.9.4IRB13001.15m10IRB3HAC070393-010IRB3HAC070393-010IRB13001.15m101，2，IRB13001.15m101，軸0，1描述1描述1描述1描述IRB3HAC070393-010IRB3HAC070393-010IRB13001.15m101，IRB13001.15m102，IRB13001.15m101，軸0，1描述1描述1.9.4IRB13001.15m101描述1描述IRB3HAC070393-010IRB3HAC070393-0101，IRB13001.15m102，1描述1描述1描述1描述IRB3HAC070393-010IRB3HAC070393-010IRB13001.4m7IRB13001.4m7類別1

0距離（度停止時(shí)間第66頁(yè)的延長(zhǎng)區(qū)wcpminwcp最大值1，軸0，IRB13001.4m71，IRB13001.4m72，IRB13001.4m71，軸0，IRB13001.4m71，IRB13001.4m72，IRB13001.4m71，軸0，IRB13001.4m71，1描述1描述1描述1描述IRBIRB3HAC070393-010IRB3HAC070393-010IRB13001.4m72，IRB13001.4m12IRB13001.4m12類別1

0距離（度停止時(shí)間第66頁(yè)的延長(zhǎng)區(qū)wcpminwcp最大值1，軸0，1描述1描述1描述1描述IRB3HAC070393-010IRB3HAC070393-010IRB13001.4m121，IRB13001.4m122，IRB13001.4m121，軸0，IRB13001.4m121，IRB13001.4m122，IRB13001.4m121，軸0，IRB13001.4m121，1描述1描述1描述1描述IRB3HAC070393-010IRB3HAC070393-010IRB13001.4m122，1.10客戶連接客戶連接件簡(jiǎn)介（不帶電磁閥R2.C1和R2.C3兩個(gè)連接器。對(duì)應(yīng)的連接器R1.C1和R1.C3位于底座上。

1230V，1.5830V、1A1442VDCor25VAC，4Ai6空氣軟管外徑：6 如要將(R1)R2.C3連接用于更高電壓的應(yīng)用，請(qǐng)聯(lián)系A(chǔ)BB客戶連接件簡(jiǎn)介（帶電磁閥3303-3SolenoidValvesExt.IRB1300，還提供客戶連接和以太網(wǎng)R2.C1R2.C3R1.C1R1.C3R2.C2R1.C21.103303-3SolenoidValvesExt.IRB1300，還可在底座上集成一個(gè)閥35830V、1A1442VDC25VAC，4Ai1A(B)/2A(B)36空氣軟管外徑：4A1/A2/6空氣軟管外徑：6 如要將(R1)R2.C3連接用于更高電壓的應(yīng)用，請(qǐng)聯(lián)系A(chǔ)BB112551.10

1230V，1.5830V、1A1442VDC25VAC，4AiA1/A2/6空氣軟管外徑：66空氣軟管外徑：6 如要將(R1)R2.C3連接用于更高電壓的應(yīng)用，請(qǐng)聯(lián)系A(chǔ)BB連接器套件（可選

底座上的R1.C和R1.C連接器分別是CP/CS機(jī)器人電纜的更多信息，，請(qǐng)參閱操縱器產(chǎn)品手冊(cè)中的“機(jī)器人布線和連接點(diǎn)”。該表列出了適用于管軸的CP/CS和以太網(wǎng)（如有）3HAC066098-3HAC066099-3HAC068412-3HAC068413-3HAC067413-3HAC067414-1.10

CP/CSSMB選中的帶選件3303-3SolenoidValvesExt.IRB130032機(jī)型和選配件的規(guī)格2機(jī)型和選配件的規(guī)格2機(jī)型和選配件的規(guī)格2機(jī)