任務(wù)7.3基于激光雷達與IMU實現(xiàn)SLAM姓名班級學(xué)號實訓(xùn)室小組時間一、接受任務(wù)某公司自動駕駛團隊在制作高清地圖過程中發(fā)現(xiàn)采用單激光雷達建圖的效果不夠精確，會出現(xiàn)偏差，工程師提出了一種基于激光雷達和IMU實現(xiàn)SLAM的解決方法，你的領(lǐng)導(dǎo)安排你收集激光雷達與IMU實現(xiàn)SLAM的相關(guān)資料并完成驗證，你應(yīng)該如何完成這個任務(wù)？二、收集信息1.激光雷達與IMU實現(xiàn)SLAM信息收集SLAM，也稱為CML，即，或并發(fā)建圖與定位。目前用在SLAM上的傳感器主要分為和。本課程的基于激光雷達實現(xiàn)SLAM功能的開發(fā)是基于圖優(yōu)化的方案，該方案僅有前端掃描匹配的模塊，無的過程。IMU內(nèi)參標(biāo)定使用的是。激光雷達與IMU外參標(biāo)定方法為，是瑞士蘇黎世理工大學(xué)-自動駕駛實驗室開源的一種校準(zhǔn)3D激光雷達和自由度位姿傳感器外參的方法。LIO-SAM是在范圍內(nèi)進行掃描匹配以顯著提高系統(tǒng)的實時性能。三、制定計劃步驟作業(yè)內(nèi)容工具注意事項預(yù)計用時四、操作實施1、作業(yè)前準(zhǔn)備作業(yè)內(nèi)容作業(yè)項目作業(yè)示范場地準(zhǔn)備￡設(shè)置隔離欄￡放置安全警示牌￡檢查實訓(xùn)臺架是否鎖止、穩(wěn)定￡檢查工具設(shè)備是否齊全2、工具和設(shè)備檢查作業(yè)內(nèi)容作業(yè)項目作業(yè)示范設(shè)備外觀檢查￡檢查激光雷達結(jié)構(gòu)是否完整?！隀z查實訓(xùn)設(shè)備及工具表面有無臟污、破損、劃痕、裂紋、凹痕和凸點等問題。￡檢查IMU結(jié)構(gòu)是否完整。線束檢查￡檢查激光雷達、攝像頭線束的插接口無變形損壞?！觌娫葱盘柧€的針孔應(yīng)無殘留物，無變形。3、IMU內(nèi)參標(biāo)定作業(yè)內(nèi)容作業(yè)項目作業(yè)示范工具準(zhǔn)備￡準(zhǔn)備工作服、安全帽、無紡布、絕緣墊、工作手套連接串口并啟動節(jié)點￡在計算機桌面打開虛擬機VMware，在菜單欄“虛擬機（M）”選擇“可移動設(shè)備（D）”，選擇并連接串口驅(qū)動“QinHengUSB2.0-Ser”￡進入lidar_ws文件夾，打開一個新終端，輸入命令，啟動IMU節(jié)點?！赀M入lidar_ws文件夾，打開一個新終端，輸入命令，錄制兩個小時的IMU數(shù)據(jù)。打開標(biāo)定工具￡打開lidar_ws->src->imu_utils-master->launch文件夾，修改imu.launch文件標(biāo)定￡進入lidar_ws文件夾，打開一個新終端，輸入命令，回放bag數(shù)據(jù)￡定結(jié)束時終端會顯示標(biāo)定結(jié)果四、激光雷達與IMU外參標(biāo)定作業(yè)內(nèi)容作業(yè)項目作業(yè)示范啟動節(jié)點￡運行ROS主節(jié)點￡啟動IMU節(jié)點￡啟動激光雷達節(jié)點￡錄制激光雷達和IMU的數(shù)據(jù)包標(biāo)定￡進入lidar_imu_ws文件夾，打開一個終端，輸入命令啟動標(biāo)定工具￡標(biāo)定結(jié)果五、基于LIO-SAM算法的SLAM建圖作業(yè)內(nèi)容作業(yè)項目作業(yè)示范修改LIO-SAM配置參數(shù)￡修改訂閱話題￡修改IMU內(nèi)參￡打開配置參數(shù)文件￡修改參數(shù)￡修改Lidar–>IMU外參￡打開參數(shù)文件中“Extrinsics(lidar->IMU)”運行LIO-SAM￡進入LOAM文件夾，打開一個新終端，輸入命令，運行LIO-SAM￡實時顯示SLAM建圖點云五、檢查評價檢查與評分表序號評價標(biāo)準(zhǔn)評價類型評分（客觀10-0分）（主觀10-9-7-5-0分）自我評分教師評分1知識點一：即使定位技術(shù)與地圖構(gòu)建技術(shù)客觀評價2知識點二：LIO-SAM算法客觀評價3技能點一：IMU內(nèi)參標(biāo)定客觀評價4技能點二：激光雷達與IMU的外參標(biāo)定客觀評價5技能點三：基于LIO-SAM算法的SLAM建圖客觀評價6作業(yè)前準(zhǔn)備主觀評價75S管理主觀評價六、總結(jié)反思 總結(jié)反思表1.做得好的地方在哪里？￡IMU內(nèi)參標(biāo)定￡光雷達與IMU的外參標(biāo)定￡于LIO-SAM算法的SLAM建圖2.不足之處在哪方面？￡IMU內(nèi)參標(biāo)定￡光雷達與IMU的外參標(biāo)定￡于LIO-SAM算法的