DigitalTwinFactory第六章數(shù)字孿生應(yīng)用第一節(jié)連通性功能配置DesignedByJ&C連通性頁面開啟附加功能如果發(fā)現(xiàn)功能切換按鈕區(qū)域沒有“連通性”，則說明沒有開啟此功能，需要在“文件--選項(xiàng)--附加”處，選擇啟用“連通性”功能。開啟后，重啟即可出現(xiàn)此頁面按鈕。本教程第二章第二節(jié)已經(jīng)介紹了此操作，建議第一次使用軟件時(shí)，開啟所有附加功能?！斑B通性”功能是DTF實(shí)現(xiàn)數(shù)字孿生的重要功能。在前面建模中，虛擬設(shè)備已經(jīng)賦予了與物理設(shè)備相同的運(yùn)動(dòng)屬性，即實(shí)現(xiàn)了虛擬仿真功能。借助DTF軟件“連通性”功能，可以關(guān)聯(lián)虛擬設(shè)備與對應(yīng)的物理設(shè)備。當(dāng)物理設(shè)備動(dòng)作時(shí)，虛擬設(shè)備收到同樣信號，將出現(xiàn)同樣動(dòng)作，即“以實(shí)控虛”。另外，在虛擬環(huán)境中搭建不存在的設(shè)備，使用程序控制，可以在設(shè)備研發(fā)階段驗(yàn)證設(shè)計(jì)的正確性等。DigitalTwinFactory第六章數(shù)字孿生應(yīng)用第二節(jié)服務(wù)器對象連接DesignedByJ&C添加FANUC連接對象在左側(cè)“連通性配置”欄中，選中FANUC機(jī)器人，再單擊上方菜單欄中“添加服務(wù)器”按鈕。通過FANUC機(jī)器人仿真軟件(RoboGuide)創(chuàng)建了一個(gè)虛擬的FANUC機(jī)器人工作站。在右側(cè)編輯連接中，可以看到已經(jīng)檢測到一個(gè)機(jī)器人控制器，單擊“測試連接”，則會(huì)出現(xiàn)“連接成功”彈窗。如果連接物理機(jī)器人，則有可能無法自動(dòng)檢測到機(jī)器人。那么，需要在下方直接輸入機(jī)器人IP地址，再測試。測試連接成功。連接FANUC機(jī)器人需要注意，出現(xiàn)連接成功彈窗，僅代表檢測到FANUC機(jī)器人，或IP地址指定的FANUC機(jī)器人，并不代表已經(jīng)連接。所以，在連接測試成功之后，首先關(guān)閉彈窗，再單擊右下角應(yīng)用按鈕，接著在左側(cè)連通性配置中，F(xiàn)ANUC機(jī)器人連接對象一欄，單擊服務(wù)器右側(cè)的圓形連接圖標(biāo)。當(dāng)圓形連接圖標(biāo)指示由灰色變?yōu)榫G色，則代表FANUC物理機(jī)器人連接成功，即完成了DTF軟件與FANUC物理機(jī)器人連接操作。連接西門子PLC與FANUC機(jī)器人連接操作類似。首先，選中“SiemensS7”，單擊“添加服務(wù)器”按鈕，在服務(wù)器右側(cè)“編輯連接”中，輸入目標(biāo)PLC的IP地址、機(jī)架號和插槽號。單擊“測試連接”，測試連接成功之后，需要單擊右下角“應(yīng)用”按鈕保存設(shè)置，通過單擊服務(wù)器右側(cè)的連接圖標(biāo)完成連接。如果連接測試時(shí)，出現(xiàn)連接失敗彈窗，需檢查輸入?yún)?shù)的正確性、物理PLC連接的有效性，計(jì)算機(jī)IP地址和PLC的IP地址是否在同一網(wǎng)段。連接OPCUA服務(wù)器在“發(fā)現(xiàn)服務(wù)器”欄中，手動(dòng)輸入OPCUA服務(wù)器和端口，再根據(jù)目標(biāo)服務(wù)器的安全屬性，設(shè)定驗(yàn)證欄具體參數(shù)。最后單擊“測試連接”，出現(xiàn)連接成功，則代表設(shè)定正確。在整個(gè)連接過程中，如果出現(xiàn)證書信任提示彈窗，單擊“是”。DigitalTwinFactory第六章數(shù)字孿生應(yīng)用第三節(jié)信號對應(yīng)連接DesignedByJ&C添加FANUC連接對象左側(cè)服務(wù)器欄出現(xiàn)兩個(gè)項(xiàng)目，分別為“模擬至服務(wù)器”、“服務(wù)器至模擬”?！澳M至服務(wù)器”表示信號由DTF虛擬設(shè)備傳送至服務(wù)器，可以理解為虛擬設(shè)備的輸出信號；“服務(wù)器至模擬”表示信號從服務(wù)器傳送至虛擬設(shè)備，可以理解為虛擬設(shè)備的輸入信號。所以，如果使用外部信號，控制DTF虛擬設(shè)備，則應(yīng)在“服務(wù)器至模擬”欄中添加相應(yīng)的信號。如果向服務(wù)器反饋虛擬設(shè)備狀態(tài)，則應(yīng)在“模擬至服務(wù)器”欄中添加相應(yīng)的信號。這里，計(jì)劃讀取外部FANUC機(jī)器人數(shù)據(jù)，并同步至DTF虛擬的FANUC機(jī)器人中。所以，需要添加機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軸的數(shù)據(jù)信號至“服務(wù)器至模擬”一欄。如果使用外部信號，控制DTF虛擬設(shè)備，則應(yīng)在“服務(wù)器至模擬”欄添加相應(yīng)信號。如果向服務(wù)器反饋虛擬設(shè)備狀態(tài)，則應(yīng)在“模擬至服務(wù)器”欄添加相應(yīng)的信號。首先，選中“服務(wù)器至模擬”一欄，右擊彈窗，選擇“添加變量”。關(guān)聯(lián)信號此時(shí)，將出現(xiàn)新的彈窗，創(chuàng)建變量對。窗口上部分左側(cè)為虛擬設(shè)備的屬性和信號，右側(cè)為從服務(wù)器讀取的信號。首先，勾選左側(cè)除“僅選中組件”以外的選項(xiàng)。接著，在當(dāng)前機(jī)器人行為一欄中，找到運(yùn)動(dòng)軸的數(shù)據(jù)并選中。在右側(cè)服務(wù)器數(shù)據(jù)中，找到當(dāng)前位置--運(yùn)動(dòng)組--結(jié)合處1，選中。當(dāng)變量被選中，指示藍(lán)色條狀，確認(rèn)左右窗口選中的變量。最后，單擊“選中隊(duì)”，窗口下方出現(xiàn)配對的變量。軸數(shù)據(jù)匹配完成運(yùn)動(dòng)軸數(shù)據(jù)配對后，DTF虛擬機(jī)器人的各軸數(shù)據(jù)，已經(jīng)與FANUC機(jī)器人軸數(shù)據(jù)匹配。加載西門子PLC變量表接下來，介紹西門子PLC變量的讀取方法。與FANUC機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軸數(shù)據(jù)的讀取方法不同，PLC