5.2-機器人編程指令簡介_第1頁
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DigitalTwinFactory第五章機器人應用第二節(jié)機器人編程指令簡介蕪湖安普機器人產(chǎn)業(yè)技術(shù)研究院有限公司DesignedByJ&C程序編輯器DTF頁面程序編輯器，程序編輯器可以分為三個部分，第一部分為程序文件控制區(qū)，第二部分為程序指令區(qū)，第三部分為程序編輯區(qū)。程序指令區(qū)程序文件控制區(qū)程序編輯區(qū)程序指令說明工業(yè)機器人運動指令通常分為軸運動(或稱為點對點運動)、直線運動和圓弧運動。DTF軟件包含對應的運動指令，位于程序指令區(qū)第一行左邊三個圖標。具體使用方法為，先在點動模式下拖動機器人TCP點，或直接更改機器人各運動軸參數(shù)，移動機器人至目標位置，再根據(jù)預設(shè)運動類型選擇相應的運動指令。右方向箭頭加T表示工具坐標系控制指令，可以在機器人運行過程中更改工具坐標系位置；右方向箭頭加B表示用戶坐標系控制指令，該指令可以在機器人運行過程中更改用戶坐標系位置。該指令必須在選中運動指令的情況下才能使用，用于修改當前選中運動指令的目標位置。使用方法為，首先選中需修改的運動指令，在點動模式下拖動機器人TCP點，或直接更改機器人各運動軸參數(shù)，移動機器人至目標位置，最后單擊點位示教指令，即完成該運動指令目標位置修改。邏輯控制指令也是程序指令區(qū)數(shù)量最多的語句。從左到右依次為子程序調(diào)用語句、變量賦值語句、While循環(huán)語句、Break語句、Continue語句、If語句、Switch選擇語句、Return語句、程序同步語句、延時語句、Stop語句。程序指令說明注釋和打印消息。輔助指令用于編寫結(jié)構(gòu)清晰的程序，提高程序可讀性。信號控制指令，依次為等“待輸入信號”和“控制信號輸出”。其中，“等待輸入信號”中“等待觸發(fā)”選項，勾選時表

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