【Delta并聯(lián)機器人運動學建模分析】2500字_第1頁
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文檔簡介

)確定Delta機器人的邊界范圍。Delta機器人的3條平行四邊形從動支鏈上的球鉸如圖2-4所示。經測量，球鉸的極限轉角分別為和。當滿足全部邊界條件時，通過正解運動學模型計算獲得Delta機器人的邊界空間坐標SSS。圖2-4球鉸將隨機產生的角度代入正解運動學模型，并判斷是否滿足全部邊界條件，即可求得Delta機器人的工作空間。具體流程如圖2-5所示TTT：圖2-5工作空間求解流程圖以本文所設計的Delta機器人為例，計算其工作空間，函數設定rand(10000,1)，在一定范圍內隨機產生10000個變量。其基本尺寸和邊界條件如下UUU：表2-1尺寸參數和邊界條件尺度參數/mm靜平臺R主動臂L從動桿l動平臺r6025042045邊界條件/°θminθmaxηminηmax018053.0127.0借助上述仿真算法，該基本尺寸參數下機器人運動空間如圖2-6所示?？芍狣elta機器人運動空間近似為底面為拋物面的柱體。圖2-6Delta機器人運動空間圖由圖2-7可以看出，在該基本尺寸參數和邊界條件下，x軸方向上的運動范圍為[-250，250]mm，y軸方向上的運動范圍為[-260，280]mm，z軸方向上的運動范圍為[-110，-600]mm。因此，該Delta機器人滿足設計要求，可以在生產線上快速完成拾放操作VVV。圖2-7運動空間截面圖1.4本章小結本章首先對Delta機器人進行結構設計，并利用空間自由度計算公式對所設計的三軸Delta機器人進行自由度計算。然后，對Delta機器人進行了逆解運動學模型分

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