工業(yè)機器人知到智慧樹期末考試答案題庫2025年哈爾濱工程大學采用關(guān)節(jié)模組的形式驅(qū)動機器人，可以極大的減少機器人線纜的設(shè)計空間，使機器人的結(jié)構(gòu)得到優(yōu)化。（）

答案:對該機械臂是一個5R機器人。（）

答案:對被譽為現(xiàn)代工業(yè)機器人之父的是（）。

答案:德沃爾被譽為仿人機器人之父的是（）。

答案:加藤一郎自由度是指描述物體運動所需要的獨立坐標數(shù)。（）

答案:對自然約束是在特定的接觸條件下形成的，與期望的機器人運動無關(guān)。（）

答案:對自然約束可分為位置約束和力約束。（）

答案:對精密行星減速器主要傳動結(jié)構(gòu)為：行星輪、太陽輪和（）。

答案:外齒圈第9題所示機械臂，如果有奇異位形，則該奇異位形在什么位置？（）。

答案:第9題所示機械臂，如果有奇異位形，則該奇異位形在什么位置？（）。空心杯電機屬于高轉(zhuǎn)速電機，輸出軸承載有限，輸出功率也不大。（）

答案:對直驅(qū)電機由于其輸出力矩大，可以直接與負載連接，消除了減速機構(gòu)的機械傳動誤差，使機器人關(guān)節(jié)定位精度更高。（）

答案:對球腕結(jié)構(gòu)機器人的腕關(guān)節(jié)由三個或者兩個正交的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)組成。（）

答案:對滾珠絲杠是可以將旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)化為直線運動，或?qū)⒅本€運動轉(zhuǎn)化為旋轉(zhuǎn)運動的執(zhí)行機構(gòu)。（）

答案:對液壓驅(qū)動用于水下機器人的驅(qū)動方式，防水特性是其天然的優(yōu)勢。（）

答案:對測速發(fā)電機定子繞組的負載電阻越大，則測速發(fā)電機的測量靈敏度越低。（）

答案:錯氣動驅(qū)動系統(tǒng)無法實現(xiàn)兩位式的或有限點位的機器人控制。（）

答案:錯氣動驅(qū)動是一種安全、潔凈的驅(qū)動方式，運行和維護成本也較低。（）

答案:對氣動控制元件主要有氣動壓力控制閥、方向控制閥和（）。

答案:流量控制閥根據(jù)梯度下降解法的步驟講解，下列說法不正確的是（）。

答案:根據(jù)梯度下降解法的步驟講解，下列說法不正確的是（）。李亞普諾夫第二法直接從系統(tǒng)的狀態(tài)方程出發(fā)，通過構(gòu)造一個類似于“能量”的李亞普諾夫函數(shù)，并分析它和其一階導數(shù)的符號特征，從而獲得系統(tǒng)穩(wěn)定性的有關(guān)信息。（）

答案:對李亞普諾夫意義下穩(wěn)定只能保證系統(tǒng)受擾運動相對于平衡狀態(tài)的有界性，不能保證系統(tǒng)受擾運動相對于平衡狀態(tài)的漸近性。（）

答案:對機械臂在自由空間移動，如果在只關(guān)心末端執(zhí)行器和環(huán)境之間的接觸力，而不關(guān)心內(nèi)力的情況下，該機械臂所受到的自然約束既包括位置約束也包括力約束。（）

答案:錯機械臂在自由空間移動，如果在只關(guān)心末端執(zhí)行器和環(huán)境之間的接觸力，而不關(guān)心內(nèi)力的情況下，所有的自然約束均為零。（）

答案:對機械臂關(guān)節(jié)驅(qū)動電機需要加裝（），使斷電情況下，機械臂具有位姿保持能力。（）。

答案:抱閘裝置機器人解的數(shù)量是連桿參數(shù)和關(guān)節(jié)運動范圍的函數(shù)。（）

答案:對機器人自由度=剛體自由度之和-作用于剛體上的獨立約束個數(shù)。（）

答案:對機器人的逆解存在多解的情況下，需要選擇最短行程解作為最終的解。（）

答案:錯機器人的質(zhì)量矩陣一定是可逆的。（）

答案:對機器人的自由度表示機構(gòu)運動時獨立的位置變量數(shù)，通常與機械手的關(guān)節(jié)數(shù)相同。（）

答案:對機器人的靈巧空間是可達空間的子集。（）

答案:對機器人正運動學研究的是機器人由關(guān)節(jié)空間向笛卡爾空間的變換問題，機器人逆運動學研究的是機器人由笛卡爾空間向關(guān)節(jié)空間的變換問題。（）

答案:對機器人末端位置一般由（）關(guān)節(jié)決定，末端姿態(tài)則由（）關(guān)節(jié)決定。（）。

答案:前三個；后三個機器人手臂的關(guān)節(jié)越多，機器人就越靈巧，能力就越強，所以設(shè)計機器人的時候要盡可能多的增加關(guān)節(jié)。（）

答案:錯機器人動力學方程中的重力項，只與關(guān)節(jié)角度（如果是移動關(guān)節(jié)，則為連桿間距）有關(guān)，而與它的導數(shù)無關(guān)。（）

答案:對機器人關(guān)節(jié)的抱閘通常加在（）之上。（）。

答案:驅(qū)動電機輸出軸機器人關(guān)節(jié)中旋轉(zhuǎn)編碼器的中空設(shè)計，可以使電纜輕松地穿過關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)中心而不影響關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)。（）

答案:對機器人robot一詞最早起源于科幻小說。（）

答案:對機器人robot一詞最早出現(xiàn)于下面哪部作品（）。

答案:《羅薩姆的機器人萬能公司》本例中設(shè)計的控制器，如果需要小車以最快速度跟蹤期望軌跡并且沒有超調(diào)，需要滿足（）。

答案:本例中設(shè)計的控制器，如果需要小車以最快速度跟蹤期望軌跡并且沒有超調(diào)，需要滿足（）。無刷電機可以不用無刷控制器控制轉(zhuǎn)動，對無刷電機定子繞組通電也能使電機連續(xù)運轉(zhuǎn)。（）

答案:錯斜齒輪的嚙合度要好于直齒輪，但由于其軸向受力，裝配時需要使用（）。

答案:推力軸承斜齒輪比直齒輪嚙合度好，直齒輪同時嚙合的齒面為（）組，而斜齒輪同時嚙合的齒面可達（）組。（）。

答案:1.5~2.5；2.5~3.5改進齒廓（圓弧、拋物線）齒輪采用凸凹嚙合模式，接觸和彎曲強度高、抗膠合、耐磨損性更好，但傳動效率不高。（）

答案:錯拋物線擬合過程中，起始點、中間點、終止點，所用擬合公式相同。（）

答案:錯所有的機器人在工作空間的邊界都存在奇異位形。（）

答案:對德國DLR的Justin機器人具有（）特性。（）。

答案:柔性；雙臂協(xié)作；剛度可變當用拋物線進行機器人關(guān)節(jié)軌跡規(guī)劃時，在擬合區(qū)段使用的加速度如果無窮大，則拋物線擬合曲線退化到線性插值曲線。（）

答案:對當機械臂接近奇異位形時，關(guān)節(jié)速度會趨向于無窮大。（）

答案:對當機械臂接近奇異位形時，關(guān)節(jié)力矩會趨向于無窮大。（）

答案:錯當可用于完成任務(wù)的關(guān)節(jié)空間自由度大于任務(wù)空間自由度時，我們就稱之為冗余自由度。（）

答案:對當一個機器人的關(guān)節(jié)只具有張開或者加緊的動作時，可認為該關(guān)節(jié)具有0.5個自由度。（）

答案:對已知一個三連桿平面旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)機械臂手部的期望位姿，有兩個可能的逆解。如果再加入一個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)（在此情況下該機械臂仍然為平面機械臂），此四連桿平面機械臂將會有多少個解？（）。

答案:無窮多已知PUMA560關(guān)節(jié)1、關(guān)節(jié)2和關(guān)節(jié)3的轉(zhuǎn)角，即可求出坐標系{6}相對于坐標系{0}的位置。（）

答案:對工業(yè)機器人中常用的伺服電機屬于（）。

答案:永磁同步電機將該例中兩個關(guān)節(jié)的運動用一個公共因子作歸一化處理，這時兩個關(guān)節(jié)以不同速度一起連續(xù)運動，機械臂末端將得到一條規(guī)則的路徑。（）

答案:錯將環(huán)境力導數(shù)與期望力導數(shù)的偏差引入伺服環(huán)節(jié)理論上可實現(xiàn)力控制，但是在工程中不可行，因為如果測得的力不夠平滑，其導數(shù)會出現(xiàn)突變。（）

答案:對對于質(zhì)量彈簧系統(tǒng)（圖2），如果該系統(tǒng)的控制框圖為（圖3），則根據(jù)該框圖寫出的控制律在工程實現(xiàn)過程中會因為以下哪個原因?qū)е虏豢尚校ǎ?/p>

答案:對于質(zhì)量彈簧系統(tǒng)（圖2），如果該系統(tǒng)的控制框圖為（圖3），則根據(jù)該框圖寫出的控制律在工程實現(xiàn)過程中會因為以下哪個原因?qū)е虏豢尚校ǎ?。對于此例中的機器人動力學方程，其哥氏力項與離心力項分別是（）。

答案:對于此例中的機器人動力學方程，其哥氏力項與離心力項分別是（）。對于機器人的定義，學術(shù)界一致認為形狀類似人形的機器即為機器人。（）

答案:錯對于最后三軸相交的機器人，第四個坐標系的原點在基座坐標系下的位置坐標就是機器人末端在基座坐標系中的坐標。（）

答案:對對于一個機器人關(guān)節(jié)來說，若用一個三次多項式插值函數(shù)對其運動曲線進行擬合，需要知道4個約束條件，這4個約束條件是0時刻的位置，0時刻的速度，終止時刻的位置，終止時刻的速度。（）

答案:對對于一個六軸關(guān)節(jié)型機械臂，其第一個腕關(guān)節(jié)通常是機械臂的第（）關(guān)節(jié)。（）。

答案:四對于一個6連桿機械臂，應(yīng)用牛頓-歐拉方程，i從0到5向外迭代計算連桿的速度、加速度、合外力、合外力矩；再i從6到1向內(nèi)迭代計算連桿的關(guān)節(jié)力和關(guān)節(jié)力矩。（）

答案:對對于DH法所建立的連桿坐標系，如果關(guān)節(jié)i是轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)，則該關(guān)節(jié)所對應(yīng)關(guān)節(jié)角度是變量；如果是移動關(guān)節(jié)，則該關(guān)節(jié)所對應(yīng)的連桿間距是變量。（）

答案:對對于3R機器人來說，連桿扭角一定都是0。（）

答案:錯如果沒有特殊說明，一般工業(yè)機器人指串聯(lián)型多關(guān)節(jié)機械臂。（）

答案:對如果一個3自由度機械臂，它的雅可比矩陣是一個3×3的單位陣，則該機械臂具有如下結(jié)構(gòu)（）。

答案:該機械臂具有3個移動關(guān)節(jié)，且3個移動關(guān)節(jié)正交大多數(shù)情況下，將位置約束定義為“速度為零”的約束。（）

答案:對多點拋物線擬合過程中，如果需要經(jīng)過某些指定的中間點，則需要在該點前后虛擬兩個偽中間點，利用偽中間點進行擬合則可實現(xiàn)軌跡經(jīng)過指定中間點的目的。（）

答案:對在求取機器人運動學逆解的時候，涉及多解問題時，應(yīng)該根據(jù)實際情況進行取舍。（）

答案:對在氣動控制系統(tǒng)中，控制元件是控制和調(diào)節(jié)壓縮空氣的壓力、（）和流動方向。（）。

答案:流量在某些情況下，用液壓驅(qū)動機器人關(guān)節(jié)能夠?qū)崿F(xiàn)更緊湊、更輕量的結(jié)構(gòu)設(shè)計。（）

答案:對在某一瞬時，機器人的離心力項與關(guān)節(jié)速度的平方成正比。（）

答案:對在本例中，兩個連桿的轉(zhuǎn)動慣量為0，僅僅是假設(shè)，實際中并不可能。（）

答案:對在帶傳動機構(gòu)中，可通過安裝張緊輪施加張緊力來增加皮帶與帶輪的摩擦，或提高同步帶輪的嚙合度。（）

答案:對在奇異位形，雅可比矩陣的逆不存在。（）

答案:對在坐標系標準命名過程中，基坐標系{B}和坐標系{0}是同一個坐標系。（）

答案:對圓錐齒輪也稱傘齒輪，用于正交軸或斜交軸的傳動。（）

答案:對圖示圓柱坐標機器人有（）個自由度。（）。

答案:5參考題5中所描述的機器人，求其末端相對于坐標系{0}的矢量表達式為（

）

答案:參考題5中所描述的機器人，求其末端相對于坐標系{0}的矢量表達式為（

）力域中的奇異位形與位置域中的奇異位形相同。（）

答案:對力位混合控制中常常引入一個互鎖開關(guān)，即當一個給定自由度受到力控制時，這個自由度上的位置誤差就被忽略。（）

答案:對幾何解法計算量小，所以幾何解法優(yōu)于代數(shù)解法。（）

答案:錯關(guān)節(jié)空間軌跡規(guī)劃無奇異性。（）

答案:對關(guān)于旋轉(zhuǎn)矩陣和齊次矩陣，下列不正確的是（）。

答案:齊次矩陣的逆矩陣等于該矩陣的轉(zhuǎn)置關(guān)于DH法，以下表述不正確的是（）。

答案:關(guān)于DH法，以下表述不正確的是（）。伺服電機的PWM控制頻率分為低頻和中頻兩類，低頻范圍在（）之間，低頻范圍在（）之間。（）。

答案:50~60Hz；400~500Hz以下哪種不是常見的氣動執(zhí)行元件（）。

答案:空氣壓縮機以下關(guān)于齊次變換的性質(zhì)描述不正確的是（）。

答案:以下關(guān)于齊次變換的性質(zhì)描述不正確的是（）。以下關(guān)于比例因子表述錯誤的是（）。

答案:比例因子不能為0以下關(guān)于PUMA560描述錯誤的是（）。

答案:PUMA560的第4、第5和第6個關(guān)節(jié)可確定關(guān)節(jié)6的位置，而姿態(tài)由第1、第2和第3個關(guān)節(jié)來確定。人體具有五大組成部分，分別是五官、心臟、腦、骨骼、四肢，與之對應(yīng)，機器人也應(yīng)該具有五大組成部分，按順序依次是（）。

答案:檢測裝置、驅(qū)動器、控制系統(tǒng)、機械本體、執(zhí)行機構(gòu)人體具有五大組成部分，分別是五官、心臟、腦、骨骼、四肢，與之對應(yīng)，機器人也具有五大組成部分，其中與骨骼相對應(yīng)的組成部分是（）。

答案:機械本體人體具有五大組成部分，分別是五官、心臟、腦、骨骼、四肢，與之對應(yīng)，機器人也具有五大組成部分，其中與腦相對應(yīng)的組成部分是（）。

答案:控制系統(tǒng)人體具有五大組成部分，分別是五官、心臟、腦、骨骼、四肢，與之對應(yīng)，機器人也具有五大組成部分，其中與四肢相對應(yīng)的組成部分是（）。

答案:執(zhí)行機構(gòu)臨界阻尼狀態(tài)是設(shè)計控制器時希望的狀態(tài)，在該狀態(tài)下，則下式成立的為（）。

答案:臨界阻尼狀態(tài)是設(shè)計控制器時希望的狀態(tài)，在該狀態(tài)下，則下式成立的為（）。兩個有限旋轉(zhuǎn)矩陣可以交換的條件是（）。

答案:當這兩個旋轉(zhuǎn)是繞著同一個坐標軸轉(zhuǎn)動時世界上第一臺工業(yè)機器人誕生于（）。

答案:1959年下面關(guān)于平行移軸定理敘述錯誤的是（）。

答案:下面關(guān)于平行移軸定理敘述錯誤的是（）。下列方程，有可能不是超越方程的是（）。

答案:微分方程下列關(guān)于機器人空間的說法錯誤的是（）。

答案:機器人每個運動關(guān)節(jié)都是直接由某個驅(qū)動器來直接驅(qū)動的下列關(guān)于慣量矩和慣量積的說法錯誤的是（）。

答案:無論參考坐標系的方位如何變化，三個慣量積的和保持不變。下列關(guān)于人工約束和自然約束的表述錯誤的是（）。

答案:大多數(shù)情況下，將力約束定義為“速度為零”的約束三自由度的機器人一定有封閉形式的解析解。（）

答案:對三次繞固定軸旋轉(zhuǎn)的最終姿態(tài)和以相反順序三次繞運動坐標軸旋轉(zhuǎn)的最終姿態(tài)相同，即X-Y-Z固定角坐標系和Z-Y-X歐拉角坐標系所得到的旋轉(zhuǎn)矩陣相同。（）

答案:對一般情況下，封閉形式的解析解優(yōu)于迭代求出的數(shù)值解。（）

答案:對一臺機器人在可達空間內(nèi)一定有解。（）

答案:對一個好的機器人控制系統(tǒng)應(yīng)該是一個穩(wěn)定的系統(tǒng)，同時還能滿足閉環(huán)系統(tǒng)的性能指標要求。（）

答案:對一個6關(guān)節(jié)機器人末端從起始點開始沿著一條軌跡通過兩個中間點并停止在目標點，對此過程進行三次多項式插值，需要規(guī)劃的三次多項式曲線的條數(shù)是（）。

答案:18一個3自由度機械臂，它的線速度雅可比矩陣在所有位形下都是一個3X3的單位矩陣，則該機械臂有可能是下列哪種機械臂（）。

答案:一個3自由度機械臂，它的線速度雅可比矩陣在所有位形下都是一個3X3的單位矩陣，則該機械臂有可能是下列哪種機械臂（）。一個3自由度機械臂，它的線速度雅可比矩陣在所有位形下都是一個3X3的單位矩陣，則該機械臂一定是一個3R機械臂。（）

答案:錯Z-Y-Z歐拉角變換矩陣可以寫成（）。

答案:Z-Y-Z歐拉角變換矩陣可以寫成（）。UNIMAT機器人有（）個自由度。（）。

答案:5SCARA操作臂的含義是“SelectiveComplianceAssemblyRobotArm”，即選擇順應(yīng)性裝配機器手臂。（）

答案:對SCARA型機械臂適用于平面內(nèi)的小塊物體平動與旋轉(zhuǎn)的位姿調(diào)整。（）

答案:對PWM調(diào)制器的脈沖寬度越大，即占空比越大，給電機的平均電壓越小，電機轉(zhuǎn)速就越低。（）

答案