運(yùn)動(dòng)控制功能

主要內(nèi)容運(yùn)動(dòng)控制方法伺服驅(qū)動(dòng)器基礎(chǔ)知識(shí)運(yùn)動(dòng)控制基礎(chǔ)知識(shí)編碼器基礎(chǔ)知識(shí)運(yùn)動(dòng)控制實(shí)驗(yàn)運(yùn)動(dòng)控制基礎(chǔ)知識(shí)

典型應(yīng)用機(jī)械手包裝運(yùn)動(dòng)控制基礎(chǔ)知識(shí)

運(yùn)動(dòng)控制種類速度軸定位軸例如：泵,風(fēng)扇,攪拌器,傳送帶,輔助驅(qū)動(dòng)例如：供料器,升降機(jī),電梯,堆垛機(jī),傳送帶機(jī)械手例如：笛卡爾抓取器,三角抓取器,scara機(jī)械手凸輪同步軸例如：橫切器,飛鋸,灌裝齒輪同步軸例如：飛鋸,耦合軸運(yùn)動(dòng)控制基礎(chǔ)知識(shí)

運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)組成運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)組成由控制器、伺服驅(qū)動(dòng)器、伺服電機(jī)和反饋裝置組成。控制器伺服驅(qū)動(dòng)器指令信號(hào)編碼器機(jī)械伺服電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)組成運(yùn)動(dòng)控制基礎(chǔ)知識(shí)

運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)組成V90PNV90PN1FL61FL6運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)組成

編碼器基礎(chǔ)知識(shí)編碼器定義編碼器把角位移或直線位移轉(zhuǎn)換成脈沖信號(hào)的設(shè)備。在伺服系統(tǒng)中表示位置或者速度反饋。

編碼器基礎(chǔ)知識(shí)信號(hào)A信號(hào)B信號(hào)N編碼器每轉(zhuǎn)均有一定數(shù)量的A和B相脈沖(如1024) =>速度檢測(cè)A和B相交替 =>檢測(cè)旋轉(zhuǎn)方向每轉(zhuǎn)發(fā)出一個(gè)N信號(hào)(參考標(biāo)記) =>回零增量編碼器編碼器基礎(chǔ)知識(shí)信號(hào)A信號(hào)B單信號(hào)評(píng)價(jià)雙信號(hào)評(píng)價(jià)四重信號(hào)評(píng)價(jià)計(jì)數(shù)值4168信號(hào)A信號(hào)B信號(hào)A信號(hào)B位置環(huán)根據(jù)編碼器脈沖生成的位置反饋信號(hào)，進(jìn)行位置控制的環(huán)。速度環(huán)根據(jù)編碼器脈沖生成的速度反饋信號(hào)，進(jìn)行速度控制的環(huán)。

電流環(huán)檢測(cè)伺服驅(qū)動(dòng)器的電流，根據(jù)生成的電流反饋信號(hào)，進(jìn)行轉(zhuǎn)矩控制的環(huán)。

位置控制電流控制速度控制+-+-+-控制器接口電流檢測(cè)位置指令速度指令轉(zhuǎn)矩指令伺服電機(jī)編碼器機(jī)械位置環(huán)電流環(huán)速度環(huán)速度反饋信號(hào)位置反饋信號(hào)伺服驅(qū)動(dòng)器基本知識(shí)

伺服驅(qū)動(dòng)器的原理伺服驅(qū)動(dòng)器的原理伺服驅(qū)動(dòng)器基本知識(shí)

伺服系統(tǒng)的三種控制方式速度控制電機(jī)帶動(dòng)負(fù)載以非常穩(wěn)定的速度旋轉(zhuǎn)（調(diào)速范圍寬，低速特性好）速度轉(zhuǎn)矩控制電機(jī)以一定的轉(zhuǎn)矩運(yùn)轉(zhuǎn)力位置控制電機(jī)帶動(dòng)負(fù)載從位置A到B，或角度α到βABbα位置控制：以位置為目標(biāo)的控制，從位置A到位置B。速度控制：以速度為目標(biāo)的控制，以恒定的速度持續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)。轉(zhuǎn)矩控制：以轉(zhuǎn)矩或者力為目標(biāo)的控制，輸出恒定的轉(zhuǎn)矩。電流環(huán)電流環(huán)速度環(huán)電流環(huán)速度環(huán)位置環(huán)伺服驅(qū)動(dòng)器基本知識(shí)

伺服系統(tǒng)與變頻器區(qū)別

伺服系統(tǒng)主要用于頻繁起停、高速高精度要求的場(chǎng)合。變頻器主要用于控制對(duì)象比較緩和的調(diào)速系統(tǒng)。

伺服系統(tǒng)是具有位置控制、速度控制以及轉(zhuǎn)矩控制方式的閉環(huán)系統(tǒng)。變頻器一般是具有速度控制方式的開環(huán)系統(tǒng)。

伺服控制比變頻器控制精度高、低速轉(zhuǎn)矩性能好。性能表現(xiàn)不同控制方式不同應(yīng)用場(chǎng)合不同

伺服電機(jī)通常是交流同步電機(jī)，需要編碼器，體積較小，功率偏小。變頻器一般使用交流異步電機(jī)，可以不用編碼器，體積相對(duì)較大。電機(jī)類型不同伺服系統(tǒng)與變頻器的區(qū)別伺服驅(qū)動(dòng)器基本知識(shí)

西門子伺服產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)高端性能最佳功能最強(qiáng)最新創(chuàng)新技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)性能即插即用堅(jiān)固耐用SINAMICS市場(chǎng)市場(chǎng)需求應(yīng)用S120V90Page14伺服驅(qū)動(dòng)器基本知識(shí)

西門子V90伺服控制器外觀供電電源制動(dòng)電阻連接頭狀態(tài)指示燈集成操作面板標(biāo)準(zhǔn)USB接頭SD卡槽控制信號(hào)/狀態(tài)輸出接口PTI(脈沖輸入)

編碼器仿真輸出

DI/DO,AI/AO小巧的編碼器接頭安全扭矩關(guān)斷(STO)電機(jī)抱閘電機(jī)電源運(yùn)動(dòng)控制方法

運(yùn)動(dòng)控制模式模擬量

信號(hào)脈沖串輸出

PTOU/IS7-1200/S7-1500運(yùn)動(dòng)控制模式運(yùn)動(dòng)控制方法

PN伺服控制模式客戶和應(yīng)用環(huán)境決定最合適的配置Decentral運(yùn)動(dòng)控制Central運(yùn)動(dòng)控制控制方法：控制環(huán)在伺服控制器，PLC通過功能塊(FB)控制伺服的運(yùn)行?？刂品椒ǎ嚎刂骗h(huán)在PLC，PLC通過工藝對(duì)象(TO)控制伺服的運(yùn)行。運(yùn)動(dòng)控制方法

運(yùn)動(dòng)控制的編程運(yùn)動(dòng)控制位置

控制器位置設(shè)定值

計(jì)算通信實(shí)際值處理用戶界面CPUS7-1200/1500工藝

對(duì)象用戶

程序系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)裝置速度

控制器驅(qū)動(dòng)裝置的功能STEP7Startdrive

運(yùn)動(dòng)控制方法

運(yùn)動(dòng)控制指令MC_Power 禁用/啟用驅(qū)動(dòng)裝置MC_Reset 確認(rèn)錯(cuò)誤/重新初始化

TOMC_Home 歸位/設(shè)定軸MC_MoveAbsolute 絕對(duì)定位MC_MoveJog 點(diǎn)動(dòng)模式下運(yùn)動(dòng)MC_MoveRelative 相對(duì)定位MC_MoveVelocity 按預(yù)設(shè)速度運(yùn)動(dòng)MC_Halt 軸停止運(yùn)動(dòng)控制指令

運(yùn)動(dòng)控制實(shí)驗(yàn)使用練習(xí)S7-1200與V90之間運(yùn)動(dòng)控制實(shí)驗(yàn)，使