任務(wù)5.3機(jī)械手設(shè)計(jì)與調(diào)試主講人：曾潔瓊項(xiàng)目5典型自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)組成單元設(shè)計(jì)與調(diào)試任務(wù)5.3機(jī)械手的設(shè)計(jì)與調(diào)試任務(wù)5.3機(jī)械手的設(shè)計(jì)與調(diào)試我們將學(xué)到以下知識(shí)：?jiǎn)坞娍仉姶砰y點(diǎn)動(dòng)功能實(shí)現(xiàn)機(jī)械手動(dòng)作功能實(shí)現(xiàn)的PLC編程方法PLC編程虛擬調(diào)試實(shí)戰(zhàn)控制任務(wù)手動(dòng)控制功能能夠在HMI上具有機(jī)械手的手動(dòng)點(diǎn)動(dòng)控制功能；自動(dòng)控制功能按下啟動(dòng)按鈕，有物料的情況下，推出物料，檢測(cè)物料的正反，將反面放置的物料經(jīng)過(guò)機(jī)械手翻轉(zhuǎn)后再將料傳送到傳送帶尾端，正面放置的物料直接傳送到傳送帶尾端位置，等待分類(lèi)。參考的HMI功能如圖所示NameAdapterDataTypeI/OValue機(jī)械手上下機(jī)械手boolInputFALSE機(jī)械手夾緊機(jī)械手boolInputFALSE機(jī)械手翻轉(zhuǎn)機(jī)械手boolInputFALSE機(jī)械手翻轉(zhuǎn)到位機(jī)械手boolOutputFALSE機(jī)械手翻轉(zhuǎn)原點(diǎn)位機(jī)械手boolOutputFALSE機(jī)械手上下上限位機(jī)械手boolOutputFALSE機(jī)械手上下下限位機(jī)械手boolOutputFALSE機(jī)械手夾緊到位機(jī)械手boolOutputFALSE機(jī)械手松開(kāi)到位機(jī)械手boolOutputFALSE機(jī)械手的信號(hào)手動(dòng)控制功能的實(shí)現(xiàn)設(shè)置流程變量設(shè)置HMI畫(huà)面設(shè)計(jì)虛擬調(diào)試手動(dòng)控制功能的實(shí)現(xiàn)設(shè)置流程變量設(shè)置HMI畫(huà)面設(shè)計(jì)虛擬調(diào)試手動(dòng)控制功能的實(shí)現(xiàn)設(shè)置流程變量設(shè)置HMI畫(huà)面設(shè)計(jì)虛擬調(diào)試手動(dòng)控制功能的實(shí)現(xiàn)設(shè)置流程變量設(shè)置HMI畫(huà)面設(shè)計(jì)虛擬調(diào)試自動(dòng)控制功能的實(shí)現(xiàn)設(shè)置流程程序設(shè)計(jì)虛擬調(diào)試檢測(cè)正反的傳感器要在物料傳送到機(jī)械手在傳送帶位置之前獲取信息，以控制機(jī)械手的動(dòng)作是否需要進(jìn)行，需要上一小節(jié)的內(nèi)容做一個(gè)小的修改。自動(dòng)控制功能的實(shí)現(xiàn)設(shè)置流程程序設(shè)計(jì)虛擬調(diào)試機(jī)械手翻轉(zhuǎn)動(dòng)作的編程，在推出物料后，傳送帶運(yùn)行后添加機(jī)械手翻轉(zhuǎn)的程序。自動(dòng)控制功能的實(shí)現(xiàn)設(shè)置流程程序設(shè)計(jì)虛擬調(diào)試機(jī)械手翻轉(zhuǎn)動(dòng)作的編程，在推出物料后，傳送帶運(yùn)行后添加機(jī)械手翻轉(zhuǎn)的程序。自動(dòng)控制功能的實(shí)現(xiàn)設(shè)置流程程序設(shè)計(jì)虛擬調(diào)試機(jī)械手翻轉(zhuǎn)動(dòng)作的編程，在推出物料后，傳送帶運(yùn)行后添加機(jī)械手翻轉(zhuǎn)的程序。自動(dòng)控制功能的實(shí)現(xiàn)設(shè)置流程程序設(shè)計(jì)虛擬調(diào)試機(jī)械手翻轉(zhuǎn)動(dòng)作的編程，在推出物料后，傳送帶運(yùn)行后添加機(jī)械手