生產(chǎn)線設備數(shù)據(jù)交互(一)智能制造產(chǎn)線生產(chǎn)性實訓Modbus協(xié)議介紹針對S7-1200PLC的MODBUS/TCP通訊方式，其中主要使用“MB_CLIENT”指令，負責作為MODBUS/TCP客戶端，通過S7-1200CPU的PROFINET連接工業(yè)機器人。使用“MB_CLIENT”指令，可以在客戶端和服務器之間建立連接、發(fā)送Modbus請求、接收響應并控制ModbusTCP客戶端的連接終端。Modbus協(xié)議介紹指令結(jié)構(gòu)Modbus協(xié)議介紹MB_MODE、MB_DATA_ADDR和DATA_LEN說明數(shù)MB_MODE、MB_DATA_ADDR和DATA_LEN共同作用決定Modbus功能，在進行設置時要根據(jù)所需功能綜合考慮。同時，要求PLC與機器人所適用的代碼編號保持一致。Modbus協(xié)議介紹MB_DATA_PTR說明對于建立MB-CLENT-DATA【DB】數(shù)據(jù)塊作為通信數(shù)據(jù)緩存區(qū)，DB塊可以為優(yōu)化的數(shù)據(jù)塊，也可以為標準的數(shù)據(jù)塊結(jié)構(gòu)。若為優(yōu)化的數(shù)據(jù)塊結(jié)構(gòu)，編程時需要以符號尋址的方式填寫改引腳；若為標準的數(shù)據(jù)塊結(jié)構(gòu)（右鍵單擊DB塊，“屬性”中將“優(yōu)化的快訪問”前勾選去掉），需要以絕對地址的方式填寫改引腳。MB-CLENT-DATA【DB】數(shù)據(jù)塊建立可參考如下Modbus協(xié)議介紹CONNECT說明本節(jié)主要針對TCON_IP_v4結(jié)構(gòu)的設定連接進行說明。連接時，需要確認? 確保僅在TCON_IP_v4結(jié)構(gòu)中指定了TCP類型的連接。? 該連接不能使用下列TCP端口號：20、21、25、80、102、123、5001、34962、34963和34964。具體CONNECT設置界面Modbus協(xié)議介紹DONE、BUSY、ERROR和STATUS說明DONE、BUSY、ERROR和STATUS作為輸出參數(shù)信號，可根據(jù)信號狀態(tài)進行通訊調(diào)試。其中，DONE為完成標志位，只要最后一個作業(yè)成功完成，立即將輸出參數(shù)DONE的位置置為“1”；BUSY為繁忙標志位，根據(jù)置位狀態(tài)可判斷ModBus是否在進行請求；ERROR:錯誤標志位，0表示無錯誤，1表示出錯，出錯原因由參數(shù)STATUS指示。參數(shù)STATUS的常規(guī)狀態(tài)信息參考如下：? 7001已觸發(fā)連接建立操作；7002中間調(diào)用。正在建立連接。? 7003正在終止連接；7005正在發(fā)送數(shù)據(jù)。? 7004連接已建立且處于受監(jiān)視狀態(tài)。未激活任何作業(yè)執(zhí)行。? 7006正在接收數(shù)據(jù)。Modbus協(xié)議介紹DONE、BUSY、ERROR和STATUS說明需要注意的是，MODBUSTCP通訊需要用分時控制各MB_CLIENT功能塊。在同一時間只能有一個MB_CLIENT功能塊的DISCONNECT處于OFF（即建立連接），否則會出現(xiàn)通訊異常。所以在建立MB_CLIENT功能塊時候常常使用DONE和BUSY信號作為連接建立的分斷信號，以確保一個時段只有一個MB_CLIENT功能塊建立連接。Modbus協(xié)議介紹MB_DATA_PTR說明對于建立MB-CLENT-DATA【DB】數(shù)據(jù)塊作為通信數(shù)據(jù)緩存區(qū)，DB塊可以為優(yōu)化的數(shù)據(jù)塊，也可以為標準的數(shù)據(jù)塊結(jié)構(gòu)。若為優(yōu)化的數(shù)據(jù)塊結(jié)構(gòu)，編程時需要以符號尋址的方式填寫改引腳；若為標準的數(shù)據(jù)塊結(jié)構(gòu)（右鍵單擊DB塊，“屬性”中將“優(yōu)化的快訪問”前勾選去掉），需要以絕對地址的方式填寫改引腳。MB-CLENT-DATA【DB】數(shù)據(jù)塊建立可參考如下謝謝生產(chǎn)線設備數(shù)據(jù)交互(二)智能制造產(chǎn)線生產(chǎn)性實訓機器人與PLC通訊操作步驟PLC側(cè)MB_CLIENT功能塊編寫步驟1、打開博途V15軟件，點擊【創(chuàng)建新項目】，在右側(cè)填寫相應信息創(chuàng)建項目，單擊左下角【項目視圖】2、雙擊左側(cè)項目樹中的【添加新設備】，彈出對話框，選擇PLC型號為SIMATICS7-1200。3、點擊左側(cè)項目樹中【程序塊】-【添加新塊】，選擇FB塊進行添加。4、在“PLC與機器人間通訊”FB塊中，點擊右側(cè)垂直項目欄【指令】-【通信】，下拉菜單選擇【其他】，找到【MODBUS_TCP】，雙擊【MB_CLIENTDB】指令，進行MB_CLIENT功能塊添加。機器人與PLC通訊操作步驟PLC側(cè)MB_CLIENT功能塊編寫步驟5、添加功能塊信號。在【Static】下創(chuàng)建DONE、BUSY、ERROR和STATUS信號各兩個。STATUS信號數(shù)據(jù)類型設置為【W(wǎng)ord】，其余均為【Bool】。MB_CLIENT_DB塊【DONE】處單擊，彈出框中選擇【#DONE1】，其余信號同理選擇設置。為保證同一時間只有一個MB_CLIENT功能塊的DISCONNECT處于OFF，在REQ參數(shù)前添加DONE和BUSY的常閉開關作為分斷信號。添加分斷信號添加輸出信號機器人與PLC通訊操作步驟PLC側(cè)MB_CLIENT功能塊編寫步驟6、MB_CLIENT指令【DISCONNECT】輸入0。輸入MB_MODE=0、MB_DATA_ADDR=1、DATA_LEN=40組合，即指定MODBUS功能代碼為01，從遠程地址0讀取40個位。7、添加MB_DATA_FIR數(shù)據(jù)緩存區(qū)。

①單擊左側(cè)項目樹【添加新塊】，選擇創(chuàng)建【DB數(shù)據(jù)塊】，可命名為“MB_CLIENT_DATA”。右擊新建的塊，點擊【屬性】，新彈出的窗口中點擊【屬性】，將右側(cè)【優(yōu)化的塊訪問】的勾選取消機器人與PLC通訊操作步驟PLC側(cè)MB_CLIENT功能塊編寫步驟7、添加MB_DATA_FIR數(shù)據(jù)緩存區(qū)。

②在“MB_CLIENT_DATA”DB塊中添加DO和DI信號數(shù)組，分別用于讀取機器人DO數(shù)據(jù)，寫入機器人DI數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)類型選擇Bool，數(shù)組長度設置為0-64；

③點擊MB_DATA_FIR參數(shù)處，選擇【MB_CLIENT_DATA】-【DO[]】-【無】，其中選擇“無”即選擇對應數(shù)組內(nèi)的所有信號地址機器人與PLC通訊操作步驟PLC側(cè)MB_CLIENT功能塊編寫步驟8、建立MB_CLIENT_IP【DB】數(shù)據(jù)塊用于設置通信連接結(jié)構(gòu)和參數(shù)。單擊左側(cè)項目樹【添加新塊】，選擇創(chuàng)建【DB數(shù)據(jù)塊】，可命名為“MB_CLIENT_IP”。

數(shù)據(jù)類型需要手動輸入，輸入內(nèi)容為“TCON_IP_v4”。設置如圖，其中“ADDR”下拉為IP地址設置，需與機器人的主機通訊IP一致，以192.168.8.13為例，由于此處設置為16進制，因此分別輸入16#CO.16#A8.16#8.16#OD?！癛emotePort”端口號設置為502，此處設置的值要和機器人變量中設置的值保持一致。點擊CONNECT參數(shù)處，選擇【MB_CLIENT_IP】-【AA】-【無】機器人與PLC通訊操作步驟PLC側(cè)MB_CLIENT功能塊編寫步驟9、繼續(xù)添加【MB_CLIENT】指令作為寫入塊，連接方式如圖6-14所示，需要注意的是。寫入塊命名需要和前一個讀取塊名稱保持一致。參數(shù)設置具體步驟方法同上。不同設置點如下?REQ參數(shù)前添加“#DONE1”信號，當上一個指令完成后再進行啟動。?輸入MB_MODE=1、MB_DATA_ADDR=40041、DATA_LEN=3組合，即指定MODBUS功能代碼為16，從遠程地址100寫入3個保持型寄存器。?MB_DATA_PTR參數(shù)選擇“MB_CLIENT_DATA.DI”信號。機器人與PLC通訊操作步驟PLC側(cè)MB_CLIENT功能塊編寫步驟10、調(diào)用功能塊。在Main主程序中添加調(diào)用“PLC與機器人間通訊_DB”功能塊機器人與PLC通訊操作步驟機器人側(cè)設置步驟1、機器人IP設置。點擊示教器上【MENU】按鈕，選擇【主機通訊】進入。進入畫面后，光標移到TCP/IP上點擊詳細，在畫面上設置IP地址，此處以192.168.8.13為例。子網(wǎng)掩碼設置為255.255.255.0，路由器IP地址設置為192.168.8.1（可以不設）。此處IP需與PLC側(cè)【MB_CLIENT_DATA】中的IP地址一致。機器人與PLC通訊操作步驟機器人側(cè)設置步驟2、機器人側(cè)I/O地址分配。點擊示教器【MENU】→下一頁【系統(tǒng)】→【配置】。光標移動到第44項【UOP自動分配】下，點擊【選擇】→【全部】，如圖6-17所示。確定后出現(xiàn)“清楚所有I/O分配，應用該設置”，點擊【是】。當看到“重新啟動，應用新的UOP分配？”，將示教器斷電重啟。點擊示教器【MENU】→【IO】→【數(shù)字】進入IO數(shù)字信號地址界面，點擊【IN/OUT】進行DI信號和DO信號的切換。選擇【分配】，設置DO地址開始點為41，DI地址開始點為1。注意DO和DI信號地址不要有重疊，需要錯開使用，如上設置使用的信號地址為DI[1]-DI[40],DO[41]以后。設置完成后重新啟動，狀態(tài)為ACTIV，說明設置生效。

DO信號地址分配DI信號地址分配機器人與PLC通訊操作步驟機器人側(cè)變量設置①$SNPX_PARAM設置點擊示教器【MENU】按鍵→【系統(tǒng)】→【變量】,找到系統(tǒng)變量641$SNPX_PARAM。注意：不同版本型號機器人變量序號可能不同。②$SNPX_ASG設置點擊示教器【MENU】按鍵→【系統(tǒng)】→【變量】,找到系統(tǒng)變640$SNPX_ASG。注意：不同版本型號機器人變量序號可能不同。點擊詳細，進入畫面，系統(tǒng)變量$SNPX_ASG是$SNPX_ASG[1]～[80]的80個排列變量。排列的各要素，由如右側(cè)變量構(gòu)成機器人與PLC通訊操作步驟機器人側(cè)變量設置②$SNPX_ASG設置

DI地址$SNPX_ASG[1]設置如圖。$ADDRESS設置41。$SIZE設置3，$VAR_NAME設置DI[41]，$MULTIPLY設置0，即不做乘數(shù)變化。DO地址$SNPX_ASG[2]設置如圖。設置內(nèi)容同DI地址變量，其中$ADDRESS設置1，$SIZE設置2，$VAR_NAME設置DO[1]，$MULTIPLY設置0，不做乘數(shù)變化。機器人與PLC通訊操作步驟PLC側(cè)與機器人側(cè)信號關系對應1.DO信號轉(zhuǎn)換使用“移動值MOVE”指令，將IN輸入處操作數(shù)中的內(nèi)容傳送給OUT1輸出的操作數(shù)中。PLC編程程序如圖，定義PLC信號M200.0對應機器人DO[1]信號，對應PLC中數(shù)據(jù)DO[0]信號，以此類推對應關系。例：當DO[2