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ROS應(yīng)用開發(fā)技術(shù)文件系統(tǒng)及開源社區(qū)層01文件系統(tǒng)02開源社區(qū)層目錄CONTENTS文件系統(tǒng)話題與服務(wù)的區(qū)別話題適用于異步、一對(duì)多的信息傳輸，如傳感器數(shù)據(jù)、機(jī)器人狀態(tài)等。服務(wù)適用于同步、一對(duì)一的請(qǐng)求和應(yīng)答，如計(jì)算或執(zhí)行特定任務(wù)。話題（Topics）和服務(wù)（Services）是ROS中常用的兩種通訊機(jī)制，它們?cè)谕ㄓ嵞Ｐ汀⑼ㄓ嵎绞胶褪褂脠?chǎng)景等方面存在一些區(qū)別。話題是一對(duì)多的廣播式通訊方式，服務(wù)是一對(duì)一的點(diǎn)對(duì)點(diǎn)通訊方式。通訊模型使用場(chǎng)景通訊方式話題是基于發(fā)布和訂閱的異步通訊模型，服務(wù)是基于請(qǐng)求和應(yīng)答的同步通訊模型。文件系統(tǒng)層0102功能包將相關(guān)文件組織在不同文件夾下，遵循相似的結(jié)構(gòu)，便于了解內(nèi)容和依賴關(guān)系。功能包功能包清單清單中聲明功能包與其他包的依賴關(guān)系，有助于安裝所依賴的功能包，促進(jìn)開發(fā)和分享。在ROS中，功能包是文件系統(tǒng)的基本單元，包含特定功能節(jié)點(diǎn)的實(shí)現(xiàn)代碼、話題和服務(wù)數(shù)據(jù)接口，以及功能包清單。開源社區(qū)層ROS開源社區(qū)03010204發(fā)布ROS相關(guān)新聞、圖片和視頻，幫助了解最新動(dòng)態(tài)和應(yīng)用案例。ROS發(fā)行版本包含一系列帶有版本號(hào)的功能包，簡(jiǎn)化軟件管理和安裝。官方博客記錄文檔軟件集合微型網(wǎng)站包含所有ROS軟件功能包的相關(guān)說明，便于查找使用方法和提交bug。提供交流平臺(tái)，解答ROS開發(fā)中遇到的問題。ROS開源社區(qū)資源豐富，包含軟件集合、記錄文檔、郵件列表、RosAnswers和官方博客等。郵件列表和RosAnswers系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)層次涉及具體編程操作，關(guān)鍵概念包括節(jié)點(diǎn)、話題和服務(wù)等。文件系統(tǒng)層致力于資源共享和發(fā)布，提供開發(fā)資源庫(kù)。負(fù)責(zé)代碼和文件管理，以功能包為基本單元。開源社區(qū)層ROS主要分為計(jì)算

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