CI準1前言2谷物聯(lián)合收割機智能化作業(yè)技術(shù)規(guī)范GB/T39521—2020農(nóng)林拖拉機和機械拖拉機和機械的自動導(dǎo)航系統(tǒng)NY/T2194—2012農(nóng)業(yè)機械田間行走道路技術(shù)規(guī)范4作業(yè)條件4.1作物條件作物在切割線以上的應(yīng)生長均勻、直立、無雜草。水稻草谷比為1.0～2.4、籽粒含水率為15%~28%；小麥草谷比為0.6～1.2、籽粒含水4.2機庫條件4.3機耕道條件機耕道建設(shè)應(yīng)符合NY/T2194—2012規(guī)定，機耕道道路a)旱田平整熟地場地應(yīng)滿足長度不小于300m，寬度不小于4個作業(yè)幅寬，場地傾斜度應(yīng)小于d)田塊要求具有足夠的安全保障措施，遠離強磁場、污染源、粉塵等；田塊中應(yīng)建立由各級前端視頻采集設(shè)備、供電系統(tǒng)、通信網(wǎng)絡(luò)、存儲系統(tǒng)、圖像顯示系統(tǒng)（屏）、智能攝像機、視頻處理設(shè)備、傳輸網(wǎng)絡(luò)設(shè)備和監(jiān)視工作站等硬件組成的視頻監(jiān)視系統(tǒng)。防止整機失控導(dǎo)致事3e)田塊邊界應(yīng)有云儲存功能和下載功能，收割機端的田塊能夠上傳到云平臺儲存，云平臺端的4.5智能化作業(yè)收割機于30小時，作業(yè)圖像遠程監(jiān)控時5幀/分；采集的每幀圖像均應(yīng)包含準確的時間戳，采集圖像像素應(yīng)大于90萬；收割機工作狀態(tài)下CAN總線數(shù)據(jù)傳4.5.2智能感知能力收割機應(yīng)具備感知作物倒伏功能，在光照充足、視野清晰條件下識別準確率應(yīng)大于90%，識4.5.3智能控制能力4.5.4智能作業(yè)能力割機的智能作業(yè)時的喂入量應(yīng)能根據(jù)作業(yè)條件自動調(diào)整為收割機標準喂入量；收割機的錯誤/危險操作告警準確率應(yīng)不小于90%，致命錯誤/危險操作告警準確率4.5.5人機交互能力4.6人員配備5.1按照使用說明書檢查收割機，確5.2確保收割機能正常操控，各部件安裝5.3確保動力系統(tǒng)應(yīng)能正常工作，能源/燃料充足。5.4根據(jù)規(guī)劃任務(wù)確定采用手動控制/自動5.5對作業(yè)區(qū)域內(nèi)影響安全作業(yè)的樹木、電桿、電線等障礙物進行標記。4a)人工駕駛模式優(yōu)先級最高，當人工接管時，應(yīng)退出智能化作業(yè)模式，人工/智能化作業(yè)模式f)機耕道行駛速度設(shè)計，機庫行駛速度6.2操作人員在作業(yè)前應(yīng)認真閱讀使用說明書，嚴格按照使用說明書中的安全要求操作。6.3智能作業(yè)前應(yīng)確保收割機的安全防護裝置齊全、安全可靠、無損壞；旋轉(zhuǎn)部件轉(zhuǎn)向與規(guī)定方向一6.4對可能影響收獲作業(yè)的障礙物設(shè)置醒目的警示6.7智能作業(yè)中發(fā)生故障進行排除時及停止作業(yè)保養(yǎng)時,收割機應(yīng)熄火切斷動力輸出軸的動力，嚴禁6.8作業(yè)時非操作人員嚴禁乘坐；在進行地塊轉(zhuǎn)場或運輸時嚴禁任何人員乘坐或在收獲部件上放置物7.1定位精度、環(huán)境感知、遠程管理a)室外平面定位精度不大于2cm（RMS）,高程定位精度不大于5cm（RMSb)精度發(fā)散狀態(tài)（RTK浮動解）及時告警時間小于3s，并且車輛本地控制停a)實時數(shù)據(jù)上報頻率0.1Hz～5Hz，終端數(shù)據(jù)查詢b)具有控制數(shù)據(jù)下發(fā)功能，在良好網(wǎng)絡(luò)條件下遠程控制響應(yīng)時間＜300ms。a)直線作業(yè)精度不大于2.5cm，地頭起落線作業(yè)精度不大于20cb)最大作業(yè)作業(yè)覆蓋率旱田不小于95%；水田不小于90%；c)速度控制精度不大于10%，平均制動加速度控制精度不大于2.5m/s2。5123456789喂入量、總損失率、破碎率、含雜率按GB/T測量5株的割茬高度，取其平均值為該點的割茬高度，結(jié)果取往返行程各點的總平均8.3有效度K=100%·········································K——有效度；tz——樣機作業(yè)時間，單位為小時（htg——樣機故障修復(fù)時間，單位為小時（h）。6=100%·······································bn——采樣點處的割幅，單位為米（m）；在平整空曠田塊里，將直徑為25mm、高度為600mm的圓柱形測試障礙樁水平放置于收割機前進方部件或載荷接觸前停車制動，并測量出收割機與障礙樁的距離。測試重復(fù)6次，1次測試障礙樁放置在