魯棒控制理論根底第三章、反響系統(tǒng)的穩(wěn)定性與參數(shù)化華中科技大學控制科學與工程系，控制理論研究所方華京FangHua-Jing,HUST201013.1反響控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性1.反響系統(tǒng)良定性a)良定性的概念FangHua-Jing,HUST20102a)閉環(huán)系統(tǒng)良定的條件閉環(huán)系統(tǒng)良定的充分必要條件是該矩陣非奇異FangHua-Jing,HUST201032.系統(tǒng)的外部穩(wěn)定性FangHua-Jing,HUST20104FangHua-Jing,HUST201053.系統(tǒng)的內部穩(wěn)定性FangHua-Jing,HUST20106FangHua-Jing,HUST20107FangHua-Jing,HUST20108FangHua-Jing,HUST201094.系統(tǒng)內部穩(wěn)定與外部穩(wěn)定性之間的關系FangHua-Jing,HUST201010FangHua-Jing,HUST2010115.閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性FangHua-Jing,HUST201012FangHua-Jing,HUST201013FangHua-Jing,HUST201014FangHua-Jing,HUST201015FangHua-Jing,HUST201016FangHua-Jing,HUST2010173.2控制器的參數(shù)化1.傳遞函數(shù)的互質分解其中A表示全體正那么、穩(wěn)定的有理函數(shù)〔對于離散系統(tǒng)那么是z傳遞函數(shù)〕。易知A對于加法和乘法運算是封閉的。FangHua-Jing,HUST201018FangHua-Jing,HUST201019FangHua-Jing,HUST201020SISO系統(tǒng)傳遞函數(shù)在A中的互質分解FangHua-Jing,HUST201021FangHua-Jing,HUST201022MIMO系統(tǒng)在A中的互質分解傳遞函數(shù)矩陣的右互質傳遞函數(shù)矩陣的左互質FangHua-Jing,HUST201023MIMI系統(tǒng)在A中的互質分解其中FangHua-Jing,HUST201024FangHua-Jing,HUST2010252.控制器的參數(shù)化開環(huán)穩(wěn)定的系統(tǒng)FangHua-Jing,HUST201026FangHua-Jing,HUST201027對于穩(wěn)定的SISO系統(tǒng)p(s)，有FangHua-Jing,HUST201028一般被控對象FangHua-Jing,HUST201029FangHua-Jing,HUST201030FangHua-Jing,HUST201031FangHua-Jing,HUST2010323.參數(shù)化公式在控制系統(tǒng)中的應用FangHua-Jing,HUST201033FangHua-Jing,HUST201034FangHua-Jing,HUST2010353.3標準控制問題〔廣義調節(jié)器問題〕1.線性分式變換FangHua-Jing,HUST201036FangHua-Jing,HUST201037FangHua-Jing,HUST201038

FangHua-Jing,HUST2010392.標準控制問題FangHua-Jing,HUST201040FangHua-Jing,HUST201041FangHua-Jing,HUST201042FangHua-Jing,HUST201043FangHua-Jing,HUST201044FangHua-Jing,HUST2010453.標準控制問