工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站碼垛相關(guān)指令應(yīng)用1RelTool的應(yīng)用在某一生產(chǎn)過程中，為了檢測輪轂的質(zhì)量好壞，機(jī)器人將輪轂送往視覺檢測單元，分別需要對視覺檢測區(qū)域1與視覺檢測區(qū)域2進(jìn)行拍照檢測處理，若其中任何一個(gè)區(qū)域檢測結(jié)果不通過則判斷該輪轂為不合格產(chǎn)品。機(jī)器人運(yùn)動(dòng)部分程序?yàn)椋篊ONSTrobtargetpCam;PROCmain()MoveJRelTool(pCam,0,0,-500),v1000,z50,tool0;!沿工具坐標(biāo)tool0的z軸負(fù)方向，將機(jī)械臂移動(dòng)至距p1點(diǎn)500mm的位置，即到達(dá)拍照等待點(diǎn)。MoveLpCam,v1000,fine,tool0;!運(yùn)動(dòng)至相機(jī)拍照點(diǎn)，對視覺識別區(qū)域1進(jìn)行識別。SetDoCam;!置位外部信號，讓相機(jī)觸發(fā)拍照進(jìn)行識別。WaitTime2s；!等待相機(jī)識別完成。ResetDoCam;!復(fù)位外部信號，以便下次觸發(fā)拍照進(jìn)行識別。MoveJRelTool(pCam,0,0,0\Rz:=165),v1000,z50,tool0;!將視覺識別區(qū)域2旋轉(zhuǎn)至相機(jī)識別區(qū)域，旋轉(zhuǎn)時(shí)需要注意其旋轉(zhuǎn)方向。SetDoCam;WaitTime2s;ResetDoCam;MoveLRelTool(pCam,0,0,-500),v1000,z50,tool0;!回到拍照等待點(diǎn)。ENDPROC本例中使用的工具，其工具坐標(biāo)與法蘭盤上坐標(biāo)方向一致，這種情況下旋轉(zhuǎn)功能也可使用單轉(zhuǎn)第6軸來實(shí)現(xiàn)，但這種方法在程序的編寫上會(huì)較為繁瑣。在一個(gè)3*2的倉庫中分別有六個(gè)輪轂，使用工業(yè)機(jī)器人對其進(jìn)行拾取或放置。CONSTrobtargetpStore{6}:=[p1,p2,p3,p4,p5,p6];!建立包含六個(gè)元素的一維數(shù)組，分別是六個(gè)輪轂robtarget抓取目標(biāo)點(diǎn)p1,p2,p3,p4,p5,p6。PERSnumNumstore;!定義儲(chǔ)存輪轂號。

PROCmain()rHubnum;!調(diào)用要抓的輪轂rStore;!抓取輪轂ENDPROC

2使用數(shù)組的搬運(yùn)程序編寫PROCrStore()MoveJpHome,v200,z50,tool0;!將機(jī)器人定義一個(gè)home點(diǎn)

MoveJOffs(pStore{Numstore},120,0,40),v200,fine,tool0;!由于此機(jī)器人工作站布置較為緊湊，為避免機(jī)器人與倉儲(chǔ)發(fā)生碰撞，其移動(dòng)軌跡需合理規(guī)劃。!機(jī)器人移動(dòng)至相對輪轂抓取點(diǎn)偏移(120，0，40)處

MoveLOffs(pStore{Numstore},0,0,40),v50,fine,tool0;!機(jī)器人移動(dòng)至這個(gè)輪轂抓取點(diǎn)正上方40處

MoveLpStore{Numstore},v20,fine,tool0;!到達(dá)這個(gè)輪轂抓取點(diǎn)

Setdi_vaccumn;!吸盤吸取輪轂

WaitTime1.5;!等待1.5sMoveLOffs(pStore{Numstore},0,0,30),v20,fine,tool0;!將輪轂向上提起30mmMoveJOffs(pStore{Numstore},120,0,30),v200,fine,tool0;!移動(dòng)至輪轂抓取偏移點(diǎn)(120，0，30)處

MoveJphome,v200,z50,tool0;!