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文檔簡介

主講：寧振工具坐標(biāo)系標(biāo)定工具坐標(biāo)系標(biāo)定工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)計算工具坐標(biāo)系課程導(dǎo)入工具坐標(biāo)系原點(diǎn)在法蘭中心點(diǎn)上用戶移入工具的工作點(diǎn)笛卡爾坐標(biāo)系以工具的工作點(diǎn)為中心默認(rèn)配置中標(biāo)定空間中機(jī)器人末端在坐標(biāo)系中的四個不同位置將待測工具的TCP點(diǎn)從4個不同方向移向一個參照點(diǎn)四點(diǎn)法標(biāo)定工具坐標(biāo)系參照點(diǎn)可以任意選擇TCP為工具的中心點(diǎn)“機(jī)器人控制系統(tǒng)從不同的法蘭位置值中計算出TCP點(diǎn)”四點(diǎn)法標(biāo)定工具坐標(biāo)系機(jī)器人計算出的結(jié)果才會準(zhǔn)確必須分散開足夠的距離標(biāo)定時運(yùn)動到參照點(diǎn)所用的4個法蘭位置四點(diǎn)法標(biāo)定工具坐標(biāo)系工具坐標(biāo)系標(biāo)定時默認(rèn)的工具坐標(biāo)系圓圈內(nèi)的值需為DEF四點(diǎn)法標(biāo)定工具坐標(biāo)系四點(diǎn)法標(biāo)定工具坐標(biāo)系建立工具坐標(biāo)系工具坐標(biāo)系可以很方便的讓機(jī)器人繞著我們定義的點(diǎn)做空間旋轉(zhuǎn)更換工具時只需要重新做一下新工具坐標(biāo)系不需要重新示教機(jī)器人軌跡，也能方便的實現(xiàn)軌跡的糾正機(jī)器人的重定位旋轉(zhuǎn)課程小結(jié)很容易的把機(jī)器人調(diào)整到我們需要的姿態(tài)THANKYOU謝謝觀看主講：寧振

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