1No.類別口北京發(fā)那科機(jī)電有限公司全體口銷售技術(shù)線?北京發(fā)那科機(jī)電有限公司技術(shù)部口維修線口市場(chǎng)課口機(jī)床廠口最終用戶編寫人審核批準(zhǔn)簽字簽字簽字日期日期日期1伺服電機(jī)選型計(jì)算手冊(cè) 2 31.1低壓(200V)系列伺服電機(jī) 31.2高壓(400V)系列伺服電機(jī) 42.選擇伺服電機(jī) 52.1影響電機(jī)選擇的因素 52.1.1負(fù)載慣量比 52.1.2加減速特性(短時(shí)加工因素) 62.1.3空載扭矩 6 62.1.5扭矩的均方根值 72.1.6動(dòng)態(tài)剎車距離 72.1.7電機(jī)的保護(hù) 83.典型結(jié)構(gòu)伺服電機(jī)選型舉例 錯(cuò)誤!未定義書簽。3.1絲桿傳動(dòng)水平軸電機(jī)選型計(jì)算 9 93.1.2軸電機(jī)選型中間變量計(jì)算 3.1.3伺服電機(jī)型號(hào)選擇 錯(cuò)誤!未定義書簽。3.2絲桿傳動(dòng)重力軸電機(jī)選型計(jì)算 錯(cuò)誤!未定義書簽。3.2.1基本軸參數(shù)輸入 錯(cuò)誤!未定義書簽。3.2.2軸電機(jī)選型中間變量計(jì)算 錯(cuò)誤!未定義書簽。3.2.3伺服電機(jī)型號(hào)選擇………………錯(cuò)誤!未定義書簽。3.3絲桿傳動(dòng)傾斜軸電機(jī)選型計(jì)算……………錯(cuò)誤!未定義書簽。3.3.1基本軸參數(shù)輸入…………………錯(cuò)誤!未定義書簽。3.3.2軸電機(jī)選型中間變量計(jì)算………錯(cuò)誤!未定義書簽。3.3.3伺服電機(jī)型號(hào)選擇……………錯(cuò)誤!未定義書簽。3.4齒輪齒條傳動(dòng)水平軸電機(jī)選型計(jì)算………錯(cuò)誤!未定義書簽。3.4.1基本軸參數(shù)輸入…………………錯(cuò)誤!未定義書簽。3.4.2軸電機(jī)選型中間變量計(jì)算………錯(cuò)誤!未定義書簽。3.4.3伺服電機(jī)型號(hào)選擇………………錯(cuò)誤!未定義書簽。2FANUC的伺服電機(jī)具有平滑的旋轉(zhuǎn)特性、優(yōu)秀的加速能力以及高可靠性。搭配內(nèi)置編碼器可以實(shí)現(xiàn)高精度定位與控制。目前，被廣大機(jī)床廠家所采用。本書主要描述FANUC伺服電機(jī)的特點(diǎn)以及選擇的一些要點(diǎn)和注意事項(xiàng)，同時(shí)。本書主要針對(duì)我們?nèi)粘３Ｓ玫乃欧姍C(jī)進(jìn)行了說明，主要內(nèi)容包括：FANUC系統(tǒng)的伺服電機(jī)從驅(qū)動(dòng)電壓上可以分為低壓(200V)電機(jī)與高壓(400V)電機(jī)。木說明書中，以低壓(200V)電機(jī)與放大器為例進(jìn)行描述。3FANUC的伺服電機(jī)具有平滑的旋轉(zhuǎn)特性、優(yōu)秀的加速能力以及高可靠性。搭配內(nèi)置編碼器可以實(shí)現(xiàn)高精度定位與控制。FANUC的伺服電機(jī)按照其驅(qū)動(dòng)電壓的高低，可以分為低壓伺服電機(jī)(200V)與高壓伺服電機(jī)(400V)兩大類。此外，根據(jù)電機(jī)的特性不同，還可以分為ai系列和βi系列兩大類。而在ai系列伺服電機(jī)中，根據(jù)電機(jī)慣量以及轉(zhuǎn)速的不同，可以再劃分為aiF系列與aiS系列。電機(jī)型號(hào)所屬系列驅(qū)動(dòng)電壓電機(jī)特點(diǎn)中慣量，適用于進(jìn)給驅(qū)動(dòng)軸小型、高速、大功率，優(yōu)越的高加速性能高性價(jià)比、緊湊型電機(jī)aiF電機(jī)的高電壓信號(hào)aiS電機(jī)的高電壓型號(hào)βi電機(jī)的高電壓型號(hào)1.1低壓(200V)系列伺服電機(jī)電機(jī)類型電機(jī)功率(額定)*1)本書中以低壓伺服電機(jī)為例進(jìn)行介紹，由于高電壓(400V)伺服電機(jī)使用較少，具體電機(jī)特性請(qǐng)參閱電機(jī)規(guī)格說明書電機(jī)類型電機(jī)功率(額定)扭矩榮譽(yù)證書:西門子三菱安川富士施耐德松下三墾ABBABB杯第二屆全國(guó)自動(dòng)化系統(tǒng)工程師論文大賽變頻器工控機(jī)傳感器PLC伺服驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)在由中國(guó)自動(dòng)化學(xué)會(huì)主辦，ABB(中國(guó))有限公司協(xié)辦，電氣時(shí)代雜志社承辦的“第二屆全國(guó)自動(dòng)化系統(tǒng)工程師論文大賽”中。您投遞的論文《變頻器模擬電路田工發(fā)此證!地址：北京市房山區(qū)南大街九州B區(qū)2Ver伺服電機(jī)的選擇主要是對(duì)進(jìn)給軸驅(qū)動(dòng)電機(jī)的選擇?；谒欧姍C(jī)的精度、負(fù)載、快速移動(dòng)的速度、系統(tǒng)的最小進(jìn)給單位以及其他因素進(jìn)行綜合的考慮，從而得出正確的選在機(jī)械加工中，電機(jī)所受的力包括：連續(xù)負(fù)載扭矩(包括重力、摩擦力等)、加減速扭矩、切削扭矩。在選擇電機(jī)時(shí)，需要對(duì)上述各個(gè)力的大小進(jìn)行綜合的分析，最終確定電機(jī)的型號(hào)。除此以外，電機(jī)在工作的過程中，由于會(huì)受到工作環(huán)境的影響。因此，在選擇電機(jī)的時(shí)候，還需要考慮電機(jī)所處的環(huán)境對(duì)電機(jī)的影響，例如：溫度、濕度、震動(dòng)等因素。為機(jī)床選擇進(jìn)給驅(qū)動(dòng)電機(jī)時(shí)，需要考慮機(jī)械部分的傳動(dòng)結(jié)構(gòu)與電機(jī)的匹配、電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)速度、機(jī)床的加減速時(shí)間大小、電機(jī)的停止距離等因素。概括言之，即選擇與機(jī)械相匹配的電機(jī)，主要包括以下因素；1、負(fù)載慣量比；2、加減速特性(短時(shí)加工因素);3、連續(xù)負(fù)載扭矩；4、電機(jī)速度；5、扭矩的均方根值；6、動(dòng)態(tài)剎車距離。需要注意的是，需要通過正確的計(jì)算方法，對(duì)電機(jī)進(jìn)行選擇。除了對(duì)電機(jī)大小的選擇以外，在選擇電機(jī)的過程中，還必須要考慮電機(jī)的工作環(huán)境。例如：高溫、高濕度、粉塵等因素。這樣就需要對(duì)電機(jī)的防護(hù)等級(jí)進(jìn)行選負(fù)載慣量比是指進(jìn)給軸的負(fù)載慣量與進(jìn)給軸電機(jī)慣量的比值。該值反映了電機(jī)對(duì)于負(fù)載的控制能力。該值越小，電機(jī)的控制力越強(qiáng)。要確保伺服電機(jī)能夠有效的工作，需要為機(jī)床選擇具有恰當(dāng)慣量的電機(jī)。而其選擇的技術(shù)指標(biāo)稱為負(fù)載慣量比(負(fù)載慣量/電機(jī)慣尤其，當(dāng)以工件加工表面質(zhì)量為優(yōu)先考慮要素時(shí)，機(jī)床的慣量與選擇的進(jìn)給軸伺服電伺服電機(jī)選型計(jì)算手冊(cè)沈錦波新發(fā)布機(jī)慣量之比應(yīng)該在推薦的負(fù)載慣量比范圍內(nèi)，并且盡可能的使得負(fù)載慣量比比值較負(fù)載慣量比選取的過大，會(huì)造成電機(jī)的控制不穩(wěn)定，調(diào)試電機(jī)將十分困難。同時(shí)，還會(huì)使得加工表面的精度與粗糙度降低，定位時(shí)間變長(zhǎng)。推薦選取范圍：負(fù)載慣量/電機(jī)慣量=3~5。注：在特殊的加工情況下，例如木工機(jī)械加工。需要在高速移動(dòng)中進(jìn)行曲線以及溝槽的加工，在這種情況下，建議選擇慣量大于或者等于負(fù)載慣量的電機(jī)，以滿足高速加工的需求。另外，在進(jìn)行高速高精度加工以及模具加工等時(shí)，建議選擇電機(jī)的慣量值使負(fù)載慣量在機(jī)械加工中，除了需要保證推動(dòng)負(fù)載加工的連續(xù)推力之外，還必須要考慮短時(shí)的加工因素，即：電機(jī)在加減速過程中的輸出特性。在加減速過程中，會(huì)達(dá)到機(jī)械需要的最大推力。因此，在選擇電機(jī)時(shí)，需要考慮電機(jī)的最大扭矩與機(jī)械加減速過程中所需要的最大扭矩是否匹配。電機(jī)的最大扭矩直接影響加減速時(shí)間常數(shù)的設(shè)定?？蛰d扭矩指不進(jìn)行切削時(shí)電機(jī)所承受的扭矩，主要包括機(jī)械摩擦以及重力軸中重力的作用力矩，通?？蛰d的扭矩應(yīng)該不超過伺服電機(jī)堵轉(zhuǎn)扭矩的30%。如果空載扭矩與堵轉(zhuǎn)扭矩相同，則在計(jì)算均方根值時(shí)，會(huì)導(dǎo)致整個(gè)加工過程中的平均扭矩值(包括加/減速扭矩、切削扭矩)超過電機(jī)的額定扭在無(wú)配重重力軸電機(jī)的使用中，如果加工中只存在向下切削部分切削力。在這種情況下，空載扭矩最高可至伺服電機(jī)堵轉(zhuǎn)扭矩的70注：堵轉(zhuǎn)扭矩的標(biāo)準(zhǔn)，請(qǐng)根據(jù)機(jī)床的實(shí)際特點(diǎn)以及實(shí)際機(jī)械的結(jié)構(gòu)進(jìn)行衡量，根據(jù)實(shí)際的調(diào)試經(jīng)驗(yàn)，建議連續(xù)負(fù)載的扭矩不要超過電機(jī)堵轉(zhuǎn)扭矩的30%。在實(shí)際機(jī)械運(yùn)轉(zhuǎn)中，電機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度不可以超過電機(jī)旋轉(zhuǎn)的最大速度。伺服電機(jī)選型計(jì)算手冊(cè)沈錦波新發(fā)布例如：下圖為一個(gè)加工周期內(nèi)的運(yùn)轉(zhuǎn)情況，根據(jù)各個(gè)動(dòng)作時(shí)的扭矩平方的平均值求出電機(jī)速度電機(jī)扭矩0T時(shí)間連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)模式示意圖在選擇電機(jī)時(shí)，需要使得T…≤堵轉(zhuǎn)扭矩×90%動(dòng)態(tài)剎車距離是指當(dāng)意外事故發(fā)生時(shí)，需要機(jī)床停止時(shí)的剎車距離。動(dòng)態(tài)剎車的方法是將電機(jī)動(dòng)力線的兩端進(jìn)行短接(系統(tǒng)放大器內(nèi)完成，不需要進(jìn)行額1)放大器接收時(shí)間延遲產(chǎn)生的移動(dòng)距離。延時(shí)時(shí)間為t1;2)電磁接觸器(MCC)的關(guān)斷時(shí)間產(chǎn)生的移動(dòng)距離。延時(shí)時(shí)間為t2;通常，t1+t2=0.05秒。伺服電機(jī)選型計(jì)算手冊(cè)沈錦波新發(fā)布Vm:快速移動(dòng)速度，mm/sec或者[deg/sec]Jy:電機(jī)慣量[kg·m2]J:負(fù)載慣量[kg·m2]N0:電機(jī)快速移動(dòng)速度[min~']L:電機(jī)一轉(zhuǎn)的移動(dòng)距離[mm]或者[deg](N0/60×L=V。)在使用中，還可以選系統(tǒng)功能來縮短動(dòng)態(tài)剎車的距離：緊急停止距離縮短功注：剎車系數(shù)A與B可以查詢說明書65262EN以及65302E電機(jī)的保護(hù)主要是指在使用電機(jī)過程中，需要注意電機(jī)工作的環(huán)境。包括溫度、濕度、粉塵等因素。正確的使用電機(jī)，會(huì)延長(zhǎng)電機(jī)的使用壽命，同時(shí)大大減低電機(jī)的故障發(fā)生概率。即電機(jī)工作車間或者室內(nèi)的溫度。若溫度超過40℃,則應(yīng)通過外界降溫的方法使溫度處于正常的工作范圍內(nèi)。在本說明書中，關(guān)于電機(jī)的所有數(shù)據(jù)(功率、扭矩等)均是在工作溫度為20℃時(shí)測(cè)量2)濕度：≤80%RH。4)防護(hù)等級(jí)：FANUC系列電機(jī)的單體電機(jī)防護(hù)電機(jī)除外)。但是這個(gè)防護(hù)等級(jí)數(shù)據(jù)是會(huì)在使用電機(jī)的過程中發(fā)生變化的。因此，在使用中，需要注意：在極端惡劣的工作環(huán)境中，為了避免電機(jī)受到更大的侵蝕而損壞電機(jī)，請(qǐng)務(wù)必機(jī)，請(qǐng)選擇更高防護(hù)等級(jí)的電機(jī)，例如：IP67(IEC標(biāo)準(zhǔn))等級(jí)的伺服電機(jī)。伺服電機(jī)選型計(jì)算手冊(cè)沈錦波新發(fā)布●●3典型結(jié)構(gòu)伺服電機(jī)選型舉例●3.1單絲桿傳動(dòng)水平軸電機(jī)選型計(jì)算注質(zhì)量m包括工作臺(tái)及工作臺(tái)的負(fù)載質(zhì)量。0.05,滑動(dòng)導(dǎo)軌為0.1。質(zhì)量m包括工作臺(tái)及工作臺(tái)的負(fù)載質(zhì)量。0.05,滑動(dòng)導(dǎo)軌為0.1。切削力FcN0如無(wú)法確定，可暫設(shè)定為0,電機(jī)選型時(shí)根據(jù)機(jī)械效率η械效率可設(shè)定為0.9。最大進(jìn)給速度V根據(jù)實(shí)際機(jī)床的設(shè)計(jì)要求設(shè)定要求的最大加備注在電機(jī)軸端的折算慣量。參數(shù)單位值(例)絲桿直徑dM絲桿導(dǎo)程pt絲桿長(zhǎng)度1M減速比1/Z1其它慣量J13除Ver3.1.2基本軸參數(shù)輸入根據(jù)輸入的軸基本參數(shù)，根據(jù)各變量的計(jì)算公式對(duì)絲桿傳動(dòng)軸電機(jī)選型中間變量表中絲桿傳動(dòng)軸電機(jī)選型中間變量表變量單位值(例)備注電機(jī)一轉(zhuǎn)移動(dòng)量p電機(jī)最大轉(zhuǎn)速N質(zhì)量折算慣量J1絲桿折算慣量J12其它慣量J13負(fù)載慣量J]空載扭矩Tm切削扭矩Tc0負(fù)載扭矩Tmc加速扭矩Tmax伺服電機(jī)選型計(jì)算手冊(cè)沈錦波新發(fā)布電機(jī)選型中間變量計(jì)算如下：電機(jī)一轉(zhuǎn)移動(dòng)量p電機(jī)最大轉(zhuǎn)速N質(zhì)量折算慣量JI1絲桿折算慣量JI2Y:絲桿密度，鋼鐵材料密度為7800kg/m3負(fù)載慣量JI=0.0022+0.001+0.0005=0.0037摩擦扭矩Tf空載扭矩Tm伺服電機(jī)選型計(jì)算手冊(cè)沈錦波新發(fā)布負(fù)載扭矩Tmc注：該公式不考慮加工周期內(nèi)軸停歇的影響，結(jié)果稍微偏大。如要進(jìn)行詳細(xì)計(jì)算，應(yīng)計(jì)算扭矩的均方根值，具體參考本文“扭矩的均方值”。加速扭矩Tmax●3.1.3伺服電機(jī)型號(hào)選擇根據(jù)上一步計(jì)算的軸電機(jī)選型中間變量表初選電機(jī)型號(hào)為：aiS12/4000,并進(jìn)行確認(rèn)(如下表),滿足要求。電機(jī)選型確認(rèn)表選型確認(rèn)項(xiàng)單位值(例)備注負(fù)載慣量比%用于模具加工或有頻繁加減速要求的機(jī)床要求小于300%,用于零件加工的機(jī)床最人可至空載扭矩比率%如切削力無(wú)法確定，暫設(shè)定為0,電機(jī)選型時(shí)30%,保留60%的余量用于加工切削。負(fù)載扭矩比率%如切削力可以確定，不為0,電機(jī)選型時(shí)可根90%,保留10%的余量。最高轉(zhuǎn)速加速扭矩小于電機(jī)最大扭矩的90%,保留10%的余量。注：有關(guān)aiS12/4000電機(jī)的相關(guān)參數(shù)(包括扭矩、慣量等)請(qǐng)參考相關(guān)規(guī)格樣本。伺服電機(jī)選型計(jì)算手冊(cè)沈錦波新發(fā)布Ver負(fù)載慣量比率空載扭矩比率負(fù)載扭矩比率伺服電機(jī)選型計(jì)算手冊(cè)沈錦波新發(fā)布3.2絲桿傳動(dòng)重力軸電機(jī)選型計(jì)算絲桿傳動(dòng)重力軸參數(shù)表參數(shù)單位值(例)備注質(zhì)量m包括工作臺(tái)及工作臺(tái)的負(fù)載質(zhì)量。平衡質(zhì)量me0如果為平衡缸平衡方式，將其設(shè)定為0。平衡力FbNm絲桿導(dǎo)程pe絲桿長(zhǎng)度1m2其它慣量J13摩擦系數(shù)μ為0.05,滑動(dòng)導(dǎo)軌為0.1。切削力FcN01.如下圖所示，在加工過程中存在重力軸時(shí)根據(jù)空載扭矩比率進(jìn)行選型。2.在加工過程中不存在重力軸向上切削的情況下，設(shè)定為0。機(jī)械效率η-機(jī)械效率可設(shè)定為0.9。根據(jù)實(shí)際機(jī)床的設(shè)計(jì)要求設(shè)定要求的最大Ver變量單位值(例)備注電機(jī)一轉(zhuǎn)移動(dòng)量p質(zhì)量折算慣量J1如果為配重塊配重方式，質(zhì)量折算慣絲桿折算慣量J12其它慣量J13負(fù)載慣量JI0重力軸摩擦扭矩一般不易計(jì)算，廠家需根據(jù)實(shí)際機(jī)床的特性自行設(shè)定一Ver重力扭矩Tg空載扭矩Tm切削扭矩Tc0負(fù)載扭矩Tmc加速扭矩Tmax2.使用平衡缸平衡方式，由于平衡注：表中變量計(jì)算的數(shù)值大部分為國(guó)際單位。電機(jī)一轉(zhuǎn)移動(dòng)量pY:絲桿密度，鋼鐵材料密度為7800kg/m2沈錦波新發(fā)布Ver負(fù)載慣量JI重力扭矩Tg空載扭矩Tm切削扭矩Tc負(fù)載抓矩Tmo計(jì)算扭矩的均方根值，具體參考本文“2.1.5扭矩的加速扭矩Tmax伺服電機(jī)選型計(jì)算手冊(cè)沈錦波新發(fā)布●3.2.3伺服電機(jī)型號(hào)選擇根據(jù)上一步計(jì)算的軸電機(jī)選型中間變量表初選電機(jī)型號(hào)為：aiS22/4000,并進(jìn)行確認(rèn)(如下表),滿足要求。電機(jī)選型確認(rèn)表選型確認(rèn)項(xiàng)單位值(例)備注負(fù)載慣量比%用于模具加工或有頻繁加減速要求的機(jī)床要求小空載扭矩比率%1.在加工過程中存在重力軸向上切削的情況下，如切削力無(wú)法確定，暫設(shè)定為0,電機(jī)選型30%,保留60%的余量用于加工切削。2.在加工過程中不存在重力軸向上切削的情重力軸無(wú)配重一般要求小于70%,重力軸帶配重負(fù)載扭矩比率%如切削力可以確定，不為0,電機(jī)選型時(shí)可根據(jù)最高轉(zhuǎn)速加速扭矩小于電機(jī)最大扭矩的90%,保留10%的余量。電機(jī)選型確認(rèn)項(xiàng)計(jì)算公式：負(fù)載慣量比空載扭矩比率負(fù)載扭矩比率伺服電機(jī)選型計(jì)算手冊(cè)沈錦波新發(fā)布Ver3.3絲桿傳動(dòng)傾斜軸電機(jī)選型計(jì)算參數(shù)單位值(例)備注質(zhì)量m包括工作臺(tái)及工作臺(tái)的負(fù)載質(zhì)量。平衡力FbN絲桿直徑dm絲桿導(dǎo)程p絲桿長(zhǎng)度1m減速比1/Z2其它慣量J13隆擦系數(shù)μ0.05,滑動(dòng)導(dǎo)軌為0.1。切削力FcN03.如下圖所示，在加工過程中存在重力軸向定該項(xiàng)數(shù)值，可暫設(shè)定為0,電機(jī)選型時(shí)根據(jù)4.在加工過程中不存在重力軸向上切削的情機(jī)械效率η械效率可設(shè)定為0.9。傾斜角0最人進(jìn)給速度V最大加速度amax根據(jù)實(shí)際機(jī)床的設(shè)計(jì)要求設(shè)定要求的最大加Ver絲桿傳動(dòng)傾斜軸示意圖根據(jù)輸入的軸基本參數(shù)，根據(jù)各變量的計(jì)算公式對(duì)絲桿傳動(dòng)軸電機(jī)選型中間變量表中變量單位值(例)備注電機(jī)一轉(zhuǎn)移動(dòng)量電機(jī)最大轉(zhuǎn)速N質(zhì)量折算慣量J1絲桿折算慣量J12其它慣量J13負(fù)載慣量JI重力扭矩Tg空載扭矩Tm切削扭矩Tc0負(fù)載扭矩Tmc加速扭矩Tmax2.使用平衡缸平衡，由于平衡缸響應(yīng)速度有限，故計(jì)算加速扭矩時(shí)不考慮平衡力。伺服電機(jī)選型計(jì)算手冊(cè)沈錦波新發(fā)布電機(jī)一轉(zhuǎn)移動(dòng)量p電機(jī)最大轉(zhuǎn)速Nrev/min)質(zhì)量折算慣量JI1絲桿折算慣量JI2負(fù)載慣量JI=0.00094+0.001+0.0005伺服電機(jī)選型計(jì)算手冊(cè)沈錦波新發(fā)布重力扭矩Tg空載扭矩Tm切削扭矩Tc負(fù)載扭矩Tmc注：該公式不考慮加工周期內(nèi)軸停歇的影響，結(jié)果稍微偏大。如要進(jìn)行詳細(xì)計(jì)算，應(yīng)計(jì)算扭矩的均方根值，具體參考本文“2.1.5扭矩的均方值”。加速扭矩Tmax伺服電機(jī)選型計(jì)算手冊(cè)沈錦波新發(fā)布●3.3.3伺服電機(jī)型號(hào)選擇根據(jù)上一步計(jì)算的軸電機(jī)選型中間變量表初選電機(jī)型號(hào)為：aiS22/4000,并進(jìn)行確認(rèn)(如下表),滿足要求。電機(jī)選型確認(rèn)表選型確認(rèn)項(xiàng)單位值(例)備注負(fù)載慣量比%用于模具加工或有頻繁加減速要求的機(jī)床要求小于300%,用于零件加工的機(jī)床最大可至500空載扭矩比率%負(fù)載扭矩比率%最高轉(zhuǎn)速加速扭矩小于電機(jī)最大扭矩的90%,保留10%的余量。電機(jī)選型確認(rèn)項(xiàng)計(jì)算如下：負(fù)載慣量比空載扭矩比率負(fù)載扭矩比率伺服電機(jī)選型計(jì)算手冊(cè)沈錦波新發(fā)布Ver3.4齒輪齒條傳動(dòng)水平軸電機(jī)選型計(jì)算根據(jù)齒輪齒條傳動(dòng)水平軸示意圖，在齒輪齒條傳動(dòng)水平軸參數(shù)表中填