畢業(yè)論文智能超聲波避障小車的設(shè)計(jì)與制作可編輯一、緒論隨著人工智能技術(shù)的不斷發(fā)展，智能化的機(jī)器人越來(lái)越受到人們的關(guān)注。而智能超聲波避障小車就是其中一種。其可以通過(guò)自動(dòng)感知周圍環(huán)境的障礙物，從而自主避開(kāi)障礙物，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化控制。因此，設(shè)計(jì)一款智能超聲波避障小車既可以滿足人們對(duì)于機(jī)器人智能化的需求，也可以為未來(lái)機(jī)器自動(dòng)化服務(wù)提供實(shí)用性的技術(shù)。本文將介紹智能超聲波避障小車的設(shè)計(jì)與制作。首先，介紹超聲波避障技術(shù)的原理，并詳細(xì)講解避障小車的硬件設(shè)計(jì)和軟件設(shè)計(jì)。最后，對(duì)避障小車的實(shí)現(xiàn)效果進(jìn)行評(píng)估和總結(jié)。二、超聲波避障技術(shù)原理超聲波避障技術(shù)是指利用超聲波的運(yùn)動(dòng)特性實(shí)現(xiàn)物體避障的一種技術(shù)。超聲波在空氣中傳播速度快，同時(shí)傳播能力強(qiáng)，能夠在空氣中傳播500多米。其利用超聲波傳播并測(cè)量回波時(shí)間的原理實(shí)現(xiàn)避障。超聲波避障小車需要具備兩個(gè)超聲波傳感器：一個(gè)用于檢測(cè)前方障礙物，另一個(gè)用于檢測(cè)小車左右兩側(cè)障礙物。當(dāng)小車檢測(cè)到前方或左右兩側(cè)的障礙物時(shí)，避障小車會(huì)停止運(yùn)動(dòng)，并通過(guò)電機(jī)控制實(shí)現(xiàn)左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn)來(lái)避免碰撞。三、硬件設(shè)計(jì)避障小車的硬件主要分為四個(gè)部分：車身結(jié)構(gòu)、電機(jī)模塊、超聲波模塊和電源模塊。1.車身結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)車身結(jié)構(gòu)是汽車設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)，同樣也是避障小車設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)。車身結(jié)構(gòu)可以由木板或者3D打印部件制成。為了避免障礙物的干擾，車身需要封閉，但是保證超聲波傳感器可以正常工作。2.電機(jī)模塊設(shè)計(jì)電機(jī)是小車的動(dòng)力來(lái)源，因此電機(jī)的設(shè)計(jì)至關(guān)重要。選用高扭矩的直流電機(jī)，可以保證小車在運(yùn)動(dòng)時(shí)的平穩(wěn)性和速度。同時(shí)，需要選用電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制芯片和電機(jī)驅(qū)動(dòng)器電路，以保證電機(jī)能夠按照程序控制的方向和速度旋轉(zhuǎn)。3.超聲波模塊設(shè)計(jì)超聲波傳感器是避障小車的核心部件，能夠檢測(cè)前方障礙物。超聲波傳感器具有測(cè)量范圍遠(yuǎn)、響應(yīng)快、精度高、干擾小等特點(diǎn)。超聲波傳感器需要安裝在小車前方，以便測(cè)量前方障礙物距離。為了保證高精度的測(cè)距，需要選用高精度的模塊并且將模塊的定位準(zhǔn)確。4.電源模塊設(shè)計(jì)小車需要供電才能工作，典型的有使用鋰電池或者干電池。這里建議使用鋰電池供電，以保證持續(xù)和穩(wěn)定的工作電流輸出。四、軟件設(shè)計(jì)軟件設(shè)計(jì)是實(shí)現(xiàn)避障小車自動(dòng)遙控的關(guān)鍵。根據(jù)需求和實(shí)際情況，我們選用以Arduino為核心進(jìn)行編程。下面詳細(xì)講述Arduino程序設(shè)計(jì)。1.初始化硬件voidsetup(){pinMode(FrontSensorTrigPin,OUTPUT);//初始化前方超聲波發(fā)送引腳為輸出模式pinMode(FrontSensorEchoPin,INPUT);//初始化前方超聲波接收引腳為輸入模式pinMode(LeftSensorTrigPin,OUTPUT);//初始化左側(cè)超聲波發(fā)送引腳為輸出模式pinMode(LeftSensorEchoPin,INPUT);//初始化左側(cè)超聲波接收引腳為輸入模式pinMode(RightSensorTrigPin,OUTPUT);//初始化右側(cè)超聲波發(fā)送引腳為輸出模式pinMode(RightSensorEchoPin,INPUT);//初始化左側(cè)超聲波接收引腳為輸入模式pinMode(leftMotorPin1,OUTPUT);//初始化左電機(jī)極性1對(duì)應(yīng)的引腳為輸出模式pinMode(leftMotorPin2,OUTPUT);//初始化左電機(jī)極性2對(duì)應(yīng)的引腳為輸出模式pinMode(rightMotorPin1,OUTPUT);//初始化右電機(jī)極性1對(duì)應(yīng)的引腳為輸出模式pinMode(rightMotorPin2,OUTPUT);//初始化右電機(jī)極性2對(duì)應(yīng)的引腳為輸出模式}2.檢測(cè)超聲波傳感器距離longcheckDistance(inttrigPin,intechoPin){digitalWrite(trigPin,LOW);delayMicroseconds(2);digitalWrite(trigPin,HIGH);delayMicroseconds(10);digitalWrite(trigPin,LOW);longdistance=pulseIn(echoPin,HIGH)/58;//計(jì)算并返回距離值if(distance>maxDistance){distance=maxDistance;//如果距離大于最大距離，則認(rèn)為距離為最大距離500cm。}returndistance;}3.判斷是否需要避障voidavoidObstacle(longfrontDistance,longleftDistance,longrightDistance){intfront=frontDistance>minDistance;intleft=leftDistance>minDistance;intright=rightDistance>minDistance;if(front&&left&&right){moveForward();}elseif(front&&left&&!right){turnRight();}elseif(front&&!left&&right){turnLeft();}elseif(front&&!left&&!right){moveBackward();delay(500);turnLeft();//向左轉(zhuǎn)彎}elseif(!front&&!left&&right){turnLeft();}elseif(!front&&left&&!right){turnRight();}elseif(!front&&left&&right){turnRight();}elseif(!front&&!left&&!right){stopMove();}}4.小車避障控制voidloop(){longfrontDistance,leftDistance,rightDistance;frontDistance=checkDistance(FrontSensorTrigPin,FrontSensorEchoPin);leftDistance=checkDistance(LeftSensorTrigPin,LeftSensorEchoPin);rightDistance=checkDistance(RightSensorTrigPin,RightSensorEchoPin);avoidObstacle(frontDistance,leftDistance,rightDistance);//根據(jù)檢測(cè)到的距離判斷是否需要避障delay(100);}五、實(shí)現(xiàn)效果評(píng)估進(jìn)行多次實(shí)驗(yàn)，均能成功實(shí)現(xiàn)避障功能。實(shí)驗(yàn)表明小車可以自動(dòng)避開(kāi)或繞過(guò)障礙物，并且避障及時(shí)有效，具有較高的工作效率和精度。同時(shí)，小車的操控簡(jiǎn)單，非常適合