雙閉環(huán)直流脈寬調速系統(tǒng)設計摘要在電氣時代的今天，電動機在工農(nóng)業(yè)生產(chǎn)、人們日常生活中起著非常重要的作用。直流電機是比較常見的一種電機，在各領域中得到了非常廣泛應用。直流電機調速問題一直是自動化領域非常重要的問題之一。采用傳統(tǒng)的調速系統(tǒng)主要有以下缺陷：模擬電路非常容易隨時間漂移，會產(chǎn)生一些不必要的熱損耗，并且對噪聲十分敏感等。采用單片機構成的雙閉環(huán)直流脈寬調速系統(tǒng)，其控制核心主要由觸發(fā)、測速、雙極性H型PWM變換電路、轉速與電流控制器等組成。本文從直流調速系統(tǒng)原理出發(fā)，逐步建立了雙閉環(huán)直流PWM調速系統(tǒng)的數(shù)學模型，用單片機硬件和軟件發(fā)展的最新成果，探討一個將單片機和電力拖動控制相結合的新的控制方法，研究工作在對控制對象全面兼顧的基礎上，重點對控制部分展開研究，它包括對實現(xiàn)控制所需要的硬件和軟件的探討，控制策略和控制算法的探討等內容。利用單片機實現(xiàn)對直流電動機的雙閉環(huán)調速，此系統(tǒng)使直流電機具有優(yōu)良的調速特性，調速方便，調速范圍廣，過載能力大，能承受頻繁的沖擊負載，制動和反轉，能滿足生產(chǎn)過程自動化系統(tǒng)的各種特殊運行要求。關鍵詞：雙閉環(huán)，PWM，直流電動機DesignofDCPWMSpeedRegulationSystemBasedon

DoubleClosed-loopControlAbstractIntheageofelectricity,electricmotorplaysaveryimportantroleintheindustrialandagriculturalproductionandpeople'sdailylife.DCisamuchmorecommonformofmotorandhasbeenverywidelyusedinvariousareas.DCmotor’sspeedmutilationisoneveryimportantissueintheautomation.Thetraditionalcontrolsystemhasthefollowingshortcomings:analogcircuitisveryeasytodriftovertimeandsensitivetonoise,producingsomeunnecessaryheatlossandsoon.DoubleloopDCPWMspeedcontrolsystemformedbySCMismainlymadeupofthecircuitoftrigger,thecircuitofspeedmeasurement,bipolarH-PWMconversioncircuit,speedandcurrentcontrollerandothercomponents.BasedontheprincipleoftheDCspeedcontrolsystemandwegraduallyestablishamathematicalmodelofdouble-loopDCPWMspeedcontrolsystem.Weusethelatestresultsofsingle-chipmicrocomputerhardwareandsoftwaretoexploreanewcontrolmethodwhichcombinesthesingle-chipcomputerandelectricdrivecontrolsystem.Theresearchgivesattentiontoboththecomprehensivecontrolobjectandfocusesonthecontrolsection,whichincludesthehardwareandsoftwareachievingcontrolofsystem,controlstrategyandcontrolalgorithmandsoon.Usingsingle-chipmicroprocessortoachievedouble-loopDCmotorspeedcontrol,thissystemenablesDCmotorhasexcellentspeedfeatures,easytospeed,widespeedrangeandlargeoverloadrange.Besidesthissystemcanwithstandfrequentimpactloads,brakeandreversion.Aboveall,thissystemcanmeetvariousspecialrunningrequirementsintheproductionprocessautomationsystems.Keywords.Double-loop,PWM,DCmotor目錄TOC\o"1-5"\h\z\o"CurrentDocument"第一章緒論 1\o"CurrentDocument"1.1直流電動機的調速方法介紹 1\o"CurrentDocument"1.2直流調速系統(tǒng)用的可控直流電源 11.3選擇PWM控制系統(tǒng)的理由 2\o"CurrentDocument"第二章雙閉環(huán)直流脈寬調速系統(tǒng)的原理設計 32.1雙閉環(huán)調速系統(tǒng)及其靜特性 32.1.1雙閉環(huán)調速系統(tǒng)的組成 32.1.2穩(wěn)態(tài)結構圖和靜特性 32.2系統(tǒng)的動態(tài)校正----PI調節(jié)器設計 4\o"CurrentDocument"2.3轉速環(huán)與電流環(huán)的關系 5\o"CurrentDocument"第三章雙閉環(huán)直流脈寬調速系統(tǒng)的硬件電路設計 73.1雙閉環(huán)直流脈寬調速系統(tǒng)的主電路設計 73.1.1PWM變換器 73.1.2選擇IGBT的H橋型主電路的理由 83.1.3整流電路設計 93.1.4泵升限制電路 103.2雙閉環(huán)直流脈寬調速系統(tǒng)的控制電路設計 103.2.1單片機的選擇 103.2.2雙極型PWM的實現(xiàn) 113.2.3測速電路 123.2.4電流檢測電路 133.2.5鍵盤電路 13\o"CurrentDocument"第四章雙閉環(huán)直流脈寬調速系統(tǒng)的軟件設計 154.1主程序設計 15\o"CurrentDocument"4.2子程序的初始化設計 15\o"CurrentDocument"4.3中斷服務子程序設計 16第五章結論..??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.22\o"CurrentDocument"參考文獻 23\o"CurrentDocument"致謝 24\o"CurrentDocument"附錄A系統(tǒng)硬件原理圖 25\o"CurrentDocument"附錄B系統(tǒng)程序清單 26第一章緒論電動機作為最主要的動力源和運動源之一，在生產(chǎn)和生活中占有十分重要的地位。電動機的調速控制方法過去多用模擬法，隨著單片機的產(chǎn)生和發(fā)展以及新型自關斷元器件的不斷涌現(xiàn)，電動機的控制也發(fā)生了深刻的變化［1］。直流電動機控制技術是一項以直流電動機作為機械本體，融入了電力電子技術、微電子技術、單片機控制技術和傳感器技術的多學科交叉機電一體化技術。單片機在電動機控制中的應用使調速系統(tǒng)具有了數(shù)值運算、邏輯判斷及信息處理的功能。1.1直流電動機的調速方法介紹直流電動機的調速方法有三種：（1） 改變電樞電阻（R）調速。（2） 改變電樞電壓（U）調速。（3） 改變主磁通（）調速。前兩種調速方法主要適用于恒轉矩負載，后一種調速方法適用于恒功率負載。串電阻調速為有級調速，調速平滑性比較差，機械特性斜率增大，速度穩(wěn)定性比較差，受靜差率的限制，調速范圍比較小。改變電樞電壓調速為無級調速，機械特性斜率不變，速度穩(wěn)定性好，調速范圍比較大。改變主磁通調速，控制方便，能量損耗比較小，調速平滑，但受最高轉速限制，調速范圍不大［2］。對于要求在一定范圍內無級平滑調速的系統(tǒng)來說，以改變電樞電壓調速方式為最好。因此，自動控制的直流調速系統(tǒng)往往以調壓調速為主要調節(jié)方式。1.2直流調速系統(tǒng)用的可控直流電源直流驅動系統(tǒng)電壓控制的方式來調節(jié)電樞電壓需要一個特殊的可控直流電源。比較常用的可以控制直流電源有以下三個：（1） 靜態(tài)控制整流器。使用靜態(tài)可控整流得到一個可調的直流電壓。（2） 直流斬波器或脈寬調制轉換器。用不變的直流電源或者不可以控制的整流電源提供電能，使用電力電子開關器件斬波器或脈寬調制，從而產(chǎn)生可以變化的直流電壓。（3）旋轉變流機組。由交流電機和直流發(fā)電機組成單位，獲得可調的直流電壓。旋轉變流機組需要的設備多，體積大，費用高，效率低，安裝需打地基，運行有噪聲，維護不方便。靜止式可控整流器雖然克服了旋轉變流機組的許多缺點，而且還大大縮短了響應時間，但閘流管容量小，汞弧整流器造價較高，體積仍然很大，維護麻煩，萬一水銀泄漏，將會污染環(huán)境，危害身體健康［3］。目前，采用晶閘管整流供電的直流電動機調速系統(tǒng)，由于晶閘管的單向導電性，它不允許電流反向，給系統(tǒng)的可逆運行造成困難。同時，其對過電壓、過電流都十分敏感，容易損壞器件。由于以上種種原因，所以選擇了脈寬調制變換器進行改變電樞電壓的直流調速系統(tǒng)。1.3選擇PWM控制系統(tǒng)的理由自從全控型電力電子器件問世以后，就出現(xiàn)了采用全控型的開關功率元件進行脈寬調制的控制方式，形成了脈寬調制變換器-直流電動機調速系統(tǒng)，簡稱直流脈寬調速系統(tǒng)，或直流PWM調速系統(tǒng)［4］。PWM系統(tǒng)在很多方面有較大的優(yōu)越性：（1） 主電路線路非常簡單，需要用到的功率器件比較少。（2） 開關頻率比較高，電機損耗及發(fā)熱都比較少，電流很容易連續(xù)，并且諧波少。（3） 功率開關器件工作在開關狀態(tài)，導通損耗比較小，裝置效率比較高。（4） 低速性能比較好，調速范圍比較寬，穩(wěn)速精度比較高。（5） 若與快速響應的電動機配合，則系統(tǒng)頻帶寬，動態(tài)響應比較快，動態(tài)抗干擾能力強。（6） 直流電源采用不控整流時，電網(wǎng)功率因數(shù)比相控整流器高。由于有上述優(yōu)點，直流PWM調速系統(tǒng)的應用日益廣泛，特別是在中、小容量的高動態(tài)性能系統(tǒng)中，已經(jīng)完全取代了其他調速系統(tǒng)，這是我們選取它作為研究對象的重要原因。

第二章雙閉環(huán)直流脈寬調速系統(tǒng)的原理設計2.1雙閉環(huán)調速系統(tǒng)及其靜特性2.1.1雙閉環(huán)調速系統(tǒng)的組成圖2-1是轉速、電流雙閉環(huán)直流調速系統(tǒng)電路原理圖。在此系統(tǒng)中設置了兩個調節(jié)器，分別調節(jié)轉速和電流，即分別引入轉速負反饋和電流負反饋，這是為了實現(xiàn)轉速和電流兩種負反饋分別起作用。二者之間實行嵌套聯(lián)接，或稱串級聯(lián)接。RP, ASR FK1LMGTL+RP, ASR FK1LMGTL+圖2-1雙閉環(huán)直流調速系統(tǒng)電路原理圖從閉環(huán)結構上看，電流環(huán)在里面，稱作內環(huán)；轉速環(huán)在外邊，稱作外環(huán)。這就形成了轉速、電流雙閉環(huán)調速系統(tǒng)。2.1.2穩(wěn)態(tài)結構圖和靜特性由雙閉環(huán)直流調速系統(tǒng)電路原理圖可以很方便地畫出穩(wěn)態(tài)結構框圖，如圖2-2。

這種PI調節(jié)器的穩(wěn)態(tài)特征，一般存在兩種狀況：飽和和不飽和。輸出如果達到限幅值就是飽和，輸出如果沒有達到限幅值就是不飽和［5］。當輸出為恒值，輸入量的變化不會再影響輸出時，調節(jié)器處于飽和狀態(tài)。當PI的作用使輸入偏差電壓AU在穩(wěn)態(tài)時總是等于零時，調節(jié)器處于不飽和狀態(tài)［6］。雙閉環(huán)調速系統(tǒng)的靜特性在負載電流小于Idm時，轉速負反饋起主要調節(jié)作用，此時，系統(tǒng)表現(xiàn)為轉速無靜差。當轉速調節(jié)器處于飽和輸出時，負載電流達到最大電流，電流調節(jié)器起主要調節(jié)作用，此時，系統(tǒng)表現(xiàn)為電流無靜差［7］。這就是采用了兩個PI調節(jié)器分別形成內、外兩個閉環(huán)的效果。這樣的靜特性顯然比帶電流截止負反饋的單閉環(huán)系統(tǒng)靜特性要好得多。2.2系統(tǒng)的動態(tài)校正----PI調節(jié)器設計轉速、電流雙閉環(huán)調速系統(tǒng)的動態(tài)結構圖如圖2-3所示：圖2-3雙閉環(huán)直流調速系統(tǒng)的動態(tài)結構圖在設計閉環(huán)調速系統(tǒng)時，常常會遇到動態(tài)穩(wěn)定性與穩(wěn)態(tài)性能指標發(fā)生矛盾的情況。為了使系統(tǒng)同時滿足動態(tài)穩(wěn)定和穩(wěn)態(tài)指標兩方面的要求，必須設計合適的動態(tài)校正裝置。在此調速系統(tǒng)中，由于其傳遞函數(shù)的階次不是很高，采用PID調節(jié)器的串聯(lián)校正方案就可以完成動態(tài)校正的任務。由PD調節(jié)器構成的超前校正，可提高系統(tǒng)的穩(wěn)定裕度，并且具有足夠的快速性，可是穩(wěn)態(tài)精度卻不高；由PI調節(jié)器構成的滯后校正，可以保證穩(wěn)態(tài)精度，但是快速性卻不高；用PID調節(jié)器實現(xiàn)的滯后一超前校正則兼有二者的優(yōu)點，可以全面提高系統(tǒng)的控制性能，但具體的操作和調試卻非常復雜［8］。一般的調速系統(tǒng)要求以動態(tài)穩(wěn)定和穩(wěn)態(tài)精度為主，對快速性的要求可以差一些，所以主要采用PI調節(jié)器。系統(tǒng)設計的一般原則是：先設計內環(huán)，后設計外環(huán)。在這里，首先設計電流調節(jié)器，然后把整個電流環(huán)看作是轉速調節(jié)系統(tǒng)中的一個環(huán)節(jié)，再設計轉速調節(jié)器。2.3轉速環(huán)與電流環(huán)的關系外環(huán)的響應比內環(huán)慢，這是按上述工程設計方法設計多環(huán)控制系統(tǒng)的特點。這樣做，雖然不利于快速性，但每個控制環(huán)本身都是穩(wěn)定的，對系統(tǒng)的組成和調試工作非常有利。圖2-4是本設計的系統(tǒng)原理框圖。圖2-4系統(tǒng)原理框圖第三章雙閉環(huán)直流脈寬調速系統(tǒng)的硬件電路設計本系統(tǒng)采用一個8位單片機C8051F005做主控制器。以H型雙極性可逆PWM變換器為主回路核心，采用典型的雙閉環(huán)調速原理組成PWM調速系統(tǒng)。C8051F005的PCA提供PWM脈沖，給定的速度值、速度反饋值和電流反饋值可以控制PWM脈沖。改變PWM脈沖的占空比可以改變IGBT的輸出電壓，以此來改變直流電動機的速度。由于C8051F005單片機內部有模/數(shù)、數(shù)/模轉換模塊，所以直流測速機將速度值轉化為電壓值，然后直接由A/D轉換通道變成數(shù)字量送入單片機，從而實現(xiàn)轉速檢測。電流檢測是通過霍爾效應電流傳感器由A/D轉換通道變成數(shù)字量送入單片機。整流電路采用三相橋式全控整流電路。3.1雙閉環(huán)直流脈寬調速系統(tǒng)的主電路設計3.1.1PWM變換器脈寬調速系統(tǒng)的主要電路采用脈寬調制式變換器，簡稱PWM變換器。直流電動機PWM控制系統(tǒng)分為不可逆和可逆系統(tǒng)。不可逆系統(tǒng)是指電動機只能單向旋轉；可逆系統(tǒng)是指電動機可以正反兩個方向旋轉。對于可逆系統(tǒng)，又可以分為單極性驅動和雙極性驅動兩種方式。單極性驅動是指在一個PWM周期里，作用在電樞兩端的脈沖電壓是單一極性的；雙極性驅動是指在一個PWM周期里，作用在電樞兩端的脈沖電壓是正負交替的。本設計采用雙極性驅動可逆PWM變換器。圖3-1是H型雙極性可逆PWM變換器原理圖。它包含有4個IGBT管和4個續(xù)流二極管。4個IGBT管分成兩組，VT1，VT4為一組；VT2，VT3為另一組。同一組的IGBT管同時導通或截止，不同組的IGBT管的導通與截止是不相同的。圖3-1H型雙極性可逆PWM變換器在每一個PWM周期里，當P3.0的控制信號為高電平時，開關管VT1、VT4導通，此時P3.1的控制信號為低電平，因此VT2、VT3截止；當P3.0的控制信號為低電平時，開關管VT1、VT4截止，此時P3.1的控制信號為高電平，因此VT2、VT3導通。當直流電動機正轉工作時，在每一個PWM周期的正脈沖區(qū)間，VT1、VT4導通，VT2、VT3截止。在每一個PWM周期的負脈沖區(qū)間，VT2、VT3導通，VT1、VT4截止，電流的方向仍然不變，只不過電流幅值的下降速率比不可逆控制系統(tǒng)的要大，因此電流的波動較大。H型雙極式可逆PWM變換器的優(yōu)點如下：（1） 電流一定連續(xù)；（2） 可使電動機在四象限運行；（3） 電動機停止時有微振電流，從而可以消除靜摩擦死區(qū)；（4） 低速時，每個開關器件的驅動脈沖仍然比較寬，可以充分保證器件的可靠導通；（5） 低速時，平穩(wěn)性好，系統(tǒng)的調速范圍可達1：20000左右。3.1.2選擇IGBT的H橋型主電路的理由絕緣柵雙極晶體管（IGBT）是由MOSFET和GTR技術結合而成的復合型開關

器件［9］。它也是三端器件，具有柵極G、集電極C和發(fā)射極E。選用IGBT的理由:（1） IGBT的開關速度高，開關損耗小。（2） 在相同電壓和電流定額的情況下，IGBT的安全工作區(qū)比GTR大，而且具有耐脈沖電流沖擊的能力。本設計中選用的IGBT管的型號是IRGPC50U，它的參數(shù)如下：管子類型：NMOS場效應管極限電壓Vm：600V極限電流Im：27A耗散功率P：200W額定電壓U：220V額定電流I：1.2A3.1.3整流電路設計整流電路是電力電子電路中出現(xiàn)最早的一種，它將交流電變?yōu)橹绷麟姟１驹O計采用三相橋式全控整流電路，其原理圖如圖3-2所示，陰極連接在一起的3個晶閘管（VT1、VT3、VT5）稱為共陰極組；陽極連接在一起的3個晶閘管（VT4、VT6、VT2）稱為共陽極組。T7L]T7L]L.L2——i—4* L3■VI‘1VI3VI'5Ud1▲▲▲b,Fc▲▲Ud2VT4VT6」VI圖3-2三相橋式全控整流電路原理圖這種整流電路的輸出電壓一周期脈動6次，每次脈動的波形完全相同，故該電路為6脈動整流電路［10］。

3.1.4泵升限制電路當脈寬調速系統(tǒng)的電動機轉速由高變低時（減速或者停車），儲存在電動機和負載轉動部分的動能將會變成電能，并通過雙極式可逆PWM變換器回送給直流電源。由于直流電源靠二極管整流器供電，不可能回送電能，電機制動時只好給濾波電容充電，從而使電容兩端電壓升高，稱作“泵升電壓”。過高的泵升電壓會損壞元器件，所以必須采取預防措施，防止過高的泵升電壓出現(xiàn)?？梢圆捎糜煞至麟娮鑂和開關元件（電力電子器件）VT組成的泵升電壓限制電路，如圖3-3所示。當濾波電容器C兩端的電壓超過規(guī)定的泵升電壓允許數(shù)值時，VT導通，將回饋能量的一部分消耗在分流電阻R上。在本設計中泵升電路電解電容選取C=2000四F；電壓U=450V；VT選取IRGPC50U型號的IGBT管；電阻選取R=20Q。F1s-c—1r————F+1^■c二g7VTi1 12OC圖3-3泵升電壓限制電路3.2雙閉環(huán)直流脈寬調速系統(tǒng)的控制電路設計3.2.1單片機的選擇本設計選用C8051F005單片機°C8051F005單片機是一種與51系列單片機內核兼容的單片機，具有高速、高性能、高集成度等優(yōu)點。它使用Cygnal的CIP-51內核，工作在最大系統(tǒng)時鐘頻率為25MHz。以下是對C8051F005單片機片內資源的介紹：（1） 10/12位多通道輸入模/數(shù)（ADC）；（2） 2路12位數(shù)/模轉換器（DAC）；

（3） 16位可編程定時器/計數(shù)器陣列（PCA），可用于PWM波發(fā)生器等;（4） 4個通用16位定時器；（5） 32個通用I/O口；（6） 32KBFlash內部程序存儲器；（7） 片內看門口定時器、片內時鐘源。3.2.2雙極型PWM的實現(xiàn)基于C8051F005單片機的PWM軟件實現(xiàn)的重要硬件支撐是該單片機內部的16位可編程定時器/計數(shù)器陣列（PCA）。在C8051F005內實現(xiàn)PWM的基本過程：首先，由控制信號的變化范圍和設定的脈沖頻率T，求出t時刻通過控制信號V（t）的對應正、負脈沖的持續(xù)時間。通過給定時器賦與相應的初值從而得到正、負脈沖在單片機里的時間長度，在機器周期的同步下，定時器會從這個初值的基礎上加1計數(shù)，如果產(chǎn)生了溢出中斷就代表定時器已滿，單片機上某一引腳相應的正、負電平極性的持續(xù)時間就是由這個中斷所響應的服務程序所控制的。只要上述過程是持續(xù)進行的，就可以在這個引腳上獲得寬度隨控制信號V（t）大小變化的PWM方波信號。通常單片機是單極型的，實際電平0V對應單片機的邏輯0，實際電平+5V對應單片機的邏輯1。一般來說，只能夠將單極型的PWM脈沖信號從這種單片機上輸出。采用C8051F005結合軟件編程實現(xiàn)雙極型PWM控制的設計思想是這樣的：從C8051F005的一個引腳（P3.0）得到正的單極型PWM信號輸出，對另一個引腳（P3.1）做相應的設計和定義，讓它承擔對應的負的單極型PWM信號的輸出。即當調制PWM脈寬的誤差信號（這個信號是由電流傳感器及測速發(fā)電機采集后經(jīng)過相關處理后得到的誤差信號）為正時，對應的PWM信號就從C8051F005單片機的一個引腳（P3.0）輸出；當誤差信號為負時，對應的PWM信號就從C8051F005單片機的另外一個引腳（P3.1）輸出，雖然這個輸出信號的模擬電平也是正的，但是它反映的是負值的誤差信號所產(chǎn)生的PWM輸出；當這兩個引腳都沒有輸出時，表示誤差信號是零。通過對誤差信號正負的定義和判別，再利用C8051F005單片機的兩個引腳就實現(xiàn)了雙極型的PWMC11J3.2.3測速電路直流測速發(fā)電機的輸出是一個模擬量，當它與單片機接口時，必須經(jīng)過A/D轉換。由于C8051F005單片機內部集成了A/D轉換器，它具有8?12位的轉換精度，因此，A/D轉換可以全部在片內完成，沒有必要再外接A/D轉換器。直流測速發(fā)電機安裝在被測電動機軸上，以與被測電動機相同的轉速旋轉。測速發(fā)電機的輸出電壓通過R2和C1組成的濾波環(huán)節(jié)后，濾去測速發(fā)電機輸出的紋波，使之到達電位器Rw兩端的電壓是穩(wěn)定的直流電壓。調整Rw的位置，使測速發(fā)電機在最大轉速時，抽頭所獲得的電壓為2.4V，R1用于限流。圖3-5直流測速發(fā)電機與單片機接口對圖3-5所示的直流測速發(fā)電機的輸出進行A/D轉換。使用C8051F005的AIN0通道作為測速發(fā)電機的A/D轉換輸入端，使用單片機內部2.43V電壓基準通過軟件啟動A/D轉換。3.2.4電流檢測電路在直流電源的正極引線上安裝有霍爾電流傳感器CHB-50P，它由15V電源供電，二次電流通過測量電阻形成電流反饋信號，霍爾電流傳感器的另一端連接單片機的AIN1引腳。霍爾電流傳感器CHB-50P是磁平衡式電流傳感器，即原邊電流在聚磁環(huán)處所產(chǎn)生的磁場通過一個次級線圈電流所產(chǎn)生的磁場進行補償，其補償電流精確的反映原邊電流，從而使霍爾器件處于檢測零磁通的工作狀態(tài)。3.2.5鍵盤電路本系統(tǒng)采用獨立式按鍵電路。獨立式按鍵是指直接用I/O口線與按鍵電路構成的單個按鍵電路。在此形式的按鍵電路中，每個按鍵獨自占用一根I/O口線，I/O口線之間的工作狀態(tài)不會受到影響。

獨立式按鍵電路如圖3-6所示，這種獨立式按鍵電路所需器件比較少、軟件編程結構比較簡單，在此電路中，按鍵輸入都采用低電平有效，上拉電阻的接入保證了冷按鍵斷開時，I/O口線上有確定的高電平。通過軟件編程實現(xiàn)如下功能：當按下1鍵時，電動機啟動；當按下2鍵時，電動機正轉；當按下3鍵時，電動機反轉;當按下4鍵時，電動機停止；當按下5鍵時，電動機加速；當按下6鍵時，電動機減速。第四章雙閉環(huán)直流脈寬調速系統(tǒng)的軟件設計雙閉環(huán)直流脈寬調速系統(tǒng)的控制規(guī)律是靠軟件來實現(xiàn)的，所有的硬件也必須由軟件實施管理。雙閉環(huán)直流脈寬調速系統(tǒng)的軟件有主程序、初始化子程序和中斷服務子程序等。4.1主程序設計主程序完成實時性要求不高的功能，完成系統(tǒng)初始化后，實現(xiàn)鍵盤按鍵的處理以及與上位機和其他外設通信等功能。主程序框圖如圖4-1所示。主程序圖4-1主程序框圖4.2子程序的初始化設計子程序的初始化完成各種硬件器件工作方式的設定、各種變量的初始化以及系

統(tǒng)運行參數(shù)的設置等。初始化子程序框圖如圖4-2所示。系統(tǒng)初始化圖4-2初始化子程序框圖4.3中斷服務子程序設計中斷服務子程序包括故障檢測、PWM生成、狀態(tài)檢測和數(shù)字PI調節(jié)等，這些都是實時性比較強的功能。當相應的中斷源提出申請，CPU就可以實時響應。轉速調節(jié)中斷服務子程序框圖如圖4-3所示。在轉速調節(jié)中斷服務子程序中，首先應保護現(xiàn)場，然后再由輸入量計算實際的轉速，完成轉速PI調節(jié)，最后進行轉速檢測環(huán)節(jié)，為下面的調節(jié)提前做好準備。為了使被中斷的上級程序正確穩(wěn)定地恢復運行，在中斷返回前應該先恢復現(xiàn)場。

保護現(xiàn)場F讀入轉速給定1r計算轉速1F轉速調節(jié)1T允許測速1F恢復現(xiàn)場1r中斷返回圖4-3轉速調節(jié)中斷服務子程序框圖電流調節(jié)中斷服務子程序框圖如圖4-4所示，主要完成的任務有：電流PI調節(jié)、PWM信號生成、啟動A/D轉換、恢復現(xiàn)場等。

中斷返回中斷返回圖4-4電流調節(jié)中斷服務子程序框圖因為系統(tǒng)用單片微機來實現(xiàn)對直流調速的控制，有很多原來由硬件完成的工作現(xiàn)在用程序來實現(xiàn)，如雙閉環(huán)調速系統(tǒng)中的電流和轉速環(huán)節(jié)的比例積分調節(jié)過程在本系統(tǒng)中用程序來實現(xiàn)。這兩個環(huán)節(jié)的控制的實現(xiàn)是十分重要的。在電力拖動自動控制系統(tǒng)中最常用的一種控制器就是PI調節(jié)器。在單片微機數(shù)字控制系統(tǒng)中，如果采樣頻率非常高，可以先根據(jù)模擬系統(tǒng)的設計方法設計調節(jié)器，然后再對其進行離散化，從而得到數(shù)字控制器的算法［11。

當輸入的誤差函數(shù)用e(t)表示、輸出函數(shù)用u(t)表示時，PI調節(jié)器的傳遞KPiKPi(4-1)KPeKPe(t)+KIJe(t)dt(4-2)u(t)=Kpie(t)+-Je(t)dt=其中Kp=Kpi為比例系數(shù)Ki=1/t為積分系數(shù)對上式進行離散化，將其化成差分方程，其第k拍輸出為一 一 7 一 一u(k)=Ke(k)+KTZe(i)=Ke(k)+u(k)i=1=Ke(k)+KTe(k)+u(k-1) (4-3)式中Tsam為采樣周期位置式和增量式是數(shù)字PI調節(jié)器的兩種算法。位置式PI調節(jié)器算法特點是：此刻的偏差只影響比例部分，而系統(tǒng)此前所有偏差的累積只影響積分部分。位置式PI調節(jié)器的結構比較清楚明了，P和I兩部分作用非常分明，參數(shù)的調整簡單易行，但是這種算法需要存儲的數(shù)據(jù)比較多［12。增量式PI調節(jié)器算法△u(k)=u(k)-u(k-1)=KPle(k)-e(k-1)〕+KITsame(k) (4-4)PI調節(jié)器的輸出可由下式求得u(k)=u(k-1)+△u(k) (4-5)和模擬調節(jié)器一樣，在數(shù)字PI控制算法中，需要對u限幅，這里，只要在程序內設置限幅值Um，當u(k)>Um時，便以限幅值Um作為輸出。不考慮限幅時，位置式和增量式兩種算法完全相同，考慮限幅時則兩者略有差異。增量式PI調節(jié)器算法只需輸出限幅，而位置式算法必須同時設積分限幅和輸出限幅，缺一不可。本設計采用位置式數(shù)字PI調節(jié)器，如圖4-5是其程序框圖。

圖4-5數(shù)字PI調節(jié)器程序框圖故障保護中斷服務子程序框圖如圖4-6所示。當啟動故障保護中斷服務子程序時，首先應該將PWM信號輸出封鎖，再分析、判斷故障，顯示故障原因并報警，最后等待系統(tǒng)復位。當故障保護引腳的電平由高變低時就可以申請故障保護中斷，而轉速調節(jié)和電流調節(jié)均采用定時中斷。在這三種中斷服務中，故障保護中斷服務子程序的優(yōu)先級別最高，電流調節(jié)中斷服務子程序的優(yōu)先級別次之，轉速調節(jié)中斷服務子程序的優(yōu)先級別最低。封鎖PWM輸出分析、判斷故障原因故障報警等待系統(tǒng)

復位圖4-6故障保護中斷服務子程序框圖第五章結論本畢業(yè)設計為雙閉環(huán)直流脈寬調速系統(tǒng)，是以控制電路為核心，采用恒頻脈寬調制控制方案，由C8051F005單片機以及H型雙極性可逆PWM變換器構成了PWM信號的產(chǎn)生和驅動。其中C8051F005產(chǎn)生的脈寬調制信號作為IGBT的驅動信號。雙閉環(huán)直流脈寬調速系統(tǒng)，具有調速簡單、調速范圍大、精度高、速度平穩(wěn)、電流脈動小、電機溫升低等優(yōu)點，使調速各項性能指標大為提高。通過本次設計，使我能夠充分的把握理論與實踐的結合。在本設計中我們不但要運用電機理論知識，還要充分運用單片機、電路、電力電子等方面的知識，使我們所學過的知識進行綜合的應用。增強了我對所學知識進行綜合應用的能力，從而達到學以致用的目的?？v觀整個設計，經(jīng)典部分是已學過的知識，通過畢業(yè)設計深入理解了工程設計方法，擴展了知識面，各門課程綜合應用，收益頗多，使我對直流調速系統(tǒng)的控制有了更深的認識。但由于理論水平有限，仍有許多不足之處有待解決。參考文獻王曉明.電動機的單片機控制（第二版）[M].北京:北京航空航天大學出版社,2007.8⑵張世銘，王振和.直流調速系統(tǒng)[M].武漢:華中理工大學出版社,2008.5余錫存.單片機原理及接口技術[M].西安:西安電子科技大學出版社,2007于永權.單片機在控制系統(tǒng)中的應用[M].北京:電子工業(yè)出版社,2005.1顧德英，張海濤，王鐵.神經(jīng)元調節(jié)器在雙閉環(huán)直流調速系統(tǒng)中的應用[J].遼寧:遼寧工程技術大學學報,2007-2-19（1）賀益康，許大中.電機控制（第二版）[M].杭州:浙江大學出版社,2010.5陳伯時.電力拖動自動控制系統(tǒng)（第三版）[M].北京:機械工業(yè)出版社,2009.2戴梅萼.微型計算機技術及應用（第四版）[M].北京:清華大學出版社,2008.3王福永.雙閉環(huán)調速系統(tǒng)PID調節(jié)器的設計[J].蘇州絲綢工學院學報.2008-10-21（5）:35-39曹遠洪.KeilC下基于AT89C51單片機雙極型PWM的軟件實現(xiàn)[D].工礦自動化,2005楊宇.基于現(xiàn)場總線技術的主軋線轉速控制系統(tǒng)[D].華南理工大學,2006[12]孫振興.開關磁阻電動機調速技術的研究[D].山東大學,2010致謝首先要感謝我的指導老師—XXX老師。在他的悉心指導下，我才得以順利的完成本次畢業(yè)設計。他從最初就為我們制定了周密科學的工作任務安排，每次都很認真的查看我們的工作日志完成情況，對于我們的疑問也總給予耐心的解答。我還要感謝我的同學，跟他們一起討論相關的課題，使我的思路得以極大的開闊，并能發(fā)現(xiàn)自己在某些內容上的欠缺。另外，我也深深的感受到了同學間的互相幫助和友誼。這也是我順利完成畢業(yè)設計的一大動力。還有許多在論文完成過程中給予我?guī)椭娜耍诖瞬灰灰涣信e了，一并表示最衷心的感謝。附錄A系統(tǒng)硬件原理圖附錄B系統(tǒng)程序清單主程序:ORG0000H 」AJMP STARTSTART： CLRPSW.4CLRPSW.3 ；選中工作寄存器0組CLRCMOVR0，4FHMOVA，30HCLEAR1：CLRAINCADJNZR0，CLEAR1 ；清零30-7FHSETBTR0 ；定時器/計數(shù)器0工作MOVTMODE，#01H ；定時器/計數(shù)器工作在方式1SETBEA ；總中斷開放SETBIT0 ；置INTO為降沿觸發(fā)SETBIT1 ；置INT1為降沿觸發(fā)LJMPMAINLJMPCTCOLCALLSAMPLEORG0034HPN1EQU30H ；PN1用來記脈沖的低二位數(shù)PN2EQU31H；PN2用來記脈沖的高二位數(shù)PN3EQU32H ；PN3用來做延時程序PN4EQU33H ；PN4用來做延時程序ORG100HMAIN：MOVB，#00H

CLRWMOVTMOD,#01H;T1和T0都是方式一計數(shù)MOVTL0,#18HMOVTH0,#0E0HMOVTL1,#0AFHMOVTH1,#3CHSETBEASETBET0;T0中斷允許SETBTR0SETBP3.4SETBET1;T1中斷允許SETBTR1SETBPT0；設置T1、T2為高級中斷SETBPT1MOVR1,#5H；默認開始的時候速度為5檔SETBKK1SETBKK2MOVA,#00H；把PN1，PN2都清零MOVPN1,AMOVPN2,AMOVDPTR,#GRAPHEMICANLP1,#0FHANLP0,#00HMAINLINE：POS: JBP2.0,REV；正轉按鈕SETBTSETBWREV： JBP2.3,TT；反轉按鈕

SETBWTT： JNBW,POS;等待正反轉按鈕JBT,POSITIVEJNBT,REVERSEPOSITIVE：SETBP1.0;電機正轉CLRP1.1CLRP1.2SETBP1.3LCALLBIJIAO0；PWM調制LJMPMAINLINEREVERSE：CLRP1.0；電機反轉SETBP1.1SETBP1.2CLRP1.3LCALLBIJIAO0；PWM調制LJMPMAINLINEWAIT： MOVA,#00H；如果不開始，那么程序就在這里等待MOVP0,AWAIT1： SETBP0.6SETBP0.7ANLP1,#0FHSETBP1.4SETBP1.5SETBP1.6SETBP1.7SETBP3.6NOPCLRP3.6LCALLDELAYJBP2.5,WAIT1;開機等待SETBKG