PAGE 華北電網(wǎng)有限公司科技項(xiàng)目可行性研究報(bào)告項(xiàng)目名稱：輸電線路智能巡線機(jī)器人申請單位：起止時間：年月至年月通信地址：郵政編碼：聯(lián)系電話：傳真：申請日期：年月

目的和意義電能傳輸必須依靠高壓輸電線路。由于輸電線路分布點(diǎn)多面廣，所處地形復(fù)雜，自然環(huán)境惡劣，電力線及桿塔附件長期暴露在野外，因受到持續(xù)的機(jī)械張力、電氣閃絡(luò)、材料老化的影響而產(chǎn)生斷股、磨損、腐蝕等損傷，必須及時修復(fù)或更換。所以，必須對輸電線路進(jìn)行定期巡視檢查，隨時掌握和了解輸電線路的運(yùn)行情況，線路周圍環(huán)境和線路保護(hù)區(qū)的變化情況，以便及時發(fā)現(xiàn)和消除隱患，預(yù)防事故的發(fā)生，確保供電安全。傳統(tǒng)的人工巡檢方法不僅工作量大而且條件艱苦，特別是對山區(qū)和跨越大江大河的輸電線路的巡檢，存在很大的困難，甚至有一些巡檢項(xiàng)目靠常規(guī)方法難以完成，因此，利用機(jī)器人進(jìn)行自動巡線成為保障線路安全運(yùn)行的一種必要手段。國內(nèi)外目前見諸報(bào)道的輸電線路機(jī)器人，都是功能單一型機(jī)器人，要么只能巡線，要么只能除冰。本方案提出一種以輕量級機(jī)器人底盤技術(shù)為基礎(chǔ)，通過添加模塊化功能單元進(jìn)行功能/性能擴(kuò)充的機(jī)器人設(shè)計(jì)思路，不僅可實(shí)現(xiàn)目前輸電線路巡線、除冰的需求，而且系統(tǒng)具備極強(qiáng)的可升級性，適應(yīng)智能電網(wǎng)未來新需求。

國內(nèi)外研究水平綜述國外對高壓輸電線路巡檢機(jī)器人的研究始于上世紀(jì)80年代，由日本、美國、加拿大等發(fā)達(dá)國家先后展開了對高壓輸電線路巡檢機(jī)器人的研究。從國內(nèi)外巡檢機(jī)器人的發(fā)展來看，用于巡檢機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)主要有步進(jìn)式行走機(jī)構(gòu)和輪式行走機(jī)構(gòu)。步進(jìn)式行走機(jī)構(gòu)通過多只手臂的交替移動完成在線爬行，行走移動為間斷式，其移動速度緩慢，效率低。輪式行走機(jī)構(gòu)依靠由電機(jī)驅(qū)動的行走輪與線路之間的摩擦，驅(qū)動機(jī)器人前進(jìn)。輪式爬行行走機(jī)構(gòu)具有移動平穩(wěn)、速度快和效率高的特點(diǎn)，因此，目前巡檢機(jī)器人多采用此種輪式行走機(jī)構(gòu)。如：日本東京電力公司研制的光纖復(fù)合架空地線巡檢機(jī)器人如圖l所示。它采用兩輪同時驅(qū)動行走機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)在線行走，這種機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)具有結(jié)構(gòu)緊湊，驅(qū)動力矩大的特點(diǎn)。加拿大魁北克水電研究院研制的HQLine—Rover遙控小車如圖2所示。它靠上方三個輪子實(shí)現(xiàn)驅(qū)動行走，下方輪子起到輔助行走及剎車的作用。該機(jī)器人靠輪式行走機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)了在直線線路段的穩(wěn)定行走。日本HideoNakamura等人開發(fā)的蛇形巡檢機(jī)器人如圖3所示。該機(jī)器人有多個小車組合連接而成，每個小車自身攜帶驅(qū)動輪，通過各個小車協(xié)調(diào)驅(qū)動來實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的在線移動。國內(nèi)在巡檢機(jī)器人的研究方面主要有武漢大學(xué)、沈陽自動化研究所、中科院自動化研究所和山東科技大學(xué)等單位。如武漢大學(xué)研制的架空高壓輸電線路自動爬行機(jī)器人如圖4所示。該機(jī)器人通過一對傘形輪來現(xiàn)行走。亦采用了輪式行走機(jī)構(gòu)。圖4自動爬行機(jī)器人從高壓輸電線路巡檢機(jī)器人的研究現(xiàn)狀來看，輪式行走機(jī)構(gòu)倍受研究人員的青睞，但在爬坡能力、運(yùn)行的速度及運(yùn)行的穩(wěn)定性等方面還有待于進(jìn)一步完善。

項(xiàng)目的理論和實(shí)踐依據(jù)1. 項(xiàng)目研究內(nèi)容的原理簡述 機(jī)器人完成一次巡檢任務(wù)的工作過程為：首先通過絕緣斗臂車或人工爬到線塔上吊裝的方式將機(jī)器人安裝到相線上；然后地面監(jiān)控計(jì)算機(jī)發(fā)出開機(jī)控制命令,機(jī)器人本體計(jì)算機(jī)在接收到運(yùn)行命令后，驅(qū)動機(jī)器人沿輸電線行走;行走過程中,檢測裝置不斷檢測前方障礙物的情況,同時高速球攝像機(jī)對線路進(jìn)行拍攝,拍到的圖像通過無線設(shè)備實(shí)時傳輸?shù)降孛婀ぷ骰?地面工作基站對線路情況進(jìn)行判斷,決定是否對線路實(shí)施維護(hù);同時對機(jī)器人本身的工作狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)控,決定是否對機(jī)器人的運(yùn)動給予干預(yù)。2.項(xiàng)目研究內(nèi)容的理論或者實(shí)踐依據(jù) 巡線機(jī)器人是一個復(fù)雜的機(jī)電一體化系統(tǒng),涉及機(jī)械結(jié)構(gòu)、自動控制、通信、多傳感器信息融合、電源技術(shù)等多個領(lǐng)域。但機(jī)械機(jī)構(gòu)是整個系統(tǒng)的核心技術(shù),是目前制約巡線機(jī)器人走向?qū)嵱没恼系K之一。巡線機(jī)器人對機(jī)械結(jié)構(gòu)的要求有:(1)從機(jī)構(gòu)運(yùn)動學(xué)角度要求機(jī)構(gòu)能實(shí)現(xiàn)滾動、蠕動、跨越和避讓輸電線路上的各種障礙物,并且末端執(zhí)行器能夠進(jìn)行空間位置姿態(tài)的靈活調(diào)整。(2)從機(jī)器人系統(tǒng)的角度要求機(jī)構(gòu)要有一定的負(fù)載能力,便于安裝各種監(jiān)測儀器、信息傳輸設(shè)備,并與導(dǎo)線形成等電勢體。(3)從實(shí)用的角度要求機(jī)構(gòu)小巧、緊湊、輕質(zhì),便于攜帶及上下線操作;在故障情況下,防止機(jī)器人摔落。(4)從運(yùn)動控制的角度要求機(jī)構(gòu)的自由度盡量少,能實(shí)現(xiàn)解耦控制,并且具有符合要求的控制精度。3.項(xiàng)目研究的關(guān)鍵和難點(diǎn)巡線機(jī)器人系統(tǒng)由巡檢機(jī)器人、塔上智能充電塢和地面控制系統(tǒng)組成。巡檢機(jī)器人包括系統(tǒng)電源、機(jī)器人本體、控制器、攝像機(jī)、導(dǎo)航系統(tǒng)、圖像及數(shù)據(jù)無線傳輸系統(tǒng)（機(jī)載部分），塔上智能充電塢包括風(fēng)光互補(bǔ)供電系統(tǒng)、機(jī)器人承載平臺和導(dǎo)航模塊，地面控制系統(tǒng)包括監(jiān)控系統(tǒng)、圖像及數(shù)據(jù)無線傳輸系統(tǒng)（基站部分）及監(jiān)視器。實(shí)現(xiàn)上述功能的巡線機(jī)器人需要解決的關(guān)鍵技術(shù)有：1)線上行走/攀爬機(jī)構(gòu)完成機(jī)器人沿輸電線路行走/攀爬的功能，并能跨越防震錘等較小障礙物。2)導(dǎo)航系統(tǒng)采用圖像和無線通訊相結(jié)合的方式完成導(dǎo)航，完成機(jī)器人上線、越障及自動/人工控制充電等功能。3)垂直起降/越障機(jī)構(gòu)采用創(chuàng)新的四旋翼機(jī)構(gòu)，解決了機(jī)器人上線、越障及自動/人工控制充電等功能。4)智能控制系統(tǒng)完成機(jī)器人系統(tǒng)的控制功能。5)機(jī)器人供電系統(tǒng)負(fù)責(zé)為巡線機(jī)器人供電，采用2種創(chuàng)新技術(shù)解決。6)塔上智能充電塢借鑒軍事上應(yīng)用成熟的加油機(jī)技術(shù)，獨(dú)創(chuàng)塔上充電塢，完成機(jī)器人充電，避免人工更換電池。

項(xiàng)目研究內(nèi)容和實(shí)施方案1.項(xiàng)目研究內(nèi)容巡線機(jī)器人系統(tǒng)由巡檢機(jī)器人、塔上智能充電塢和地面控制系統(tǒng)組成。巡檢機(jī)器人包括系統(tǒng)電源、機(jī)器人本體、控制器、攝像機(jī)、導(dǎo)航系統(tǒng)、圖像及數(shù)據(jù)無線傳輸系統(tǒng)（機(jī)載部分），塔上智能充電塢包括風(fēng)光互補(bǔ)供電系統(tǒng)、機(jī)器人承載平臺和導(dǎo)航模塊，地面控制系統(tǒng)包括監(jiān)控系統(tǒng)、圖像及數(shù)據(jù)無線傳輸系統(tǒng)（基站部分）及監(jiān)視器。實(shí)現(xiàn)上述功能的巡線機(jī)器人需要解決的關(guān)鍵技術(shù)有：1)線上行走/攀爬機(jī)構(gòu)完成機(jī)器人沿輸電線路行走/攀爬的功能，并能跨越防震錘等較小障礙物。2)導(dǎo)航系統(tǒng)采用圖像和無線通訊相結(jié)合的方式完成導(dǎo)航，完成機(jī)器人上線、越障及自動/人工控制充電等功能。3)垂直起降/越障機(jī)構(gòu)采用創(chuàng)新的四旋翼機(jī)構(gòu)，解決了機(jī)器人上線、越障及自動/人工控制充電等功能。4)智能控制系統(tǒng)完成機(jī)器人系統(tǒng)的控制功能。5)機(jī)器人供電系統(tǒng)負(fù)責(zé)為巡線機(jī)器人供電，采用2種創(chuàng)新技術(shù)解決。6)塔上智能充電塢借鑒軍事上應(yīng)用成熟的加油機(jī)技術(shù)，獨(dú)創(chuàng)塔上充電塢，完成機(jī)器人充電，避免人工更換電池。2.技術(shù)路線思明公司采用自主研發(fā)核心技術(shù)，外聘專業(yè)人員協(xié)作的方式進(jìn)行產(chǎn)品研發(fā)、生產(chǎn)。具體為：殼體、線路板、傳感器、軟件的設(shè)計(jì)開發(fā)，自主完成，零部件采用外購，機(jī)械部分外協(xié)加工，外圍配件直接購買的方式。公司下設(shè)質(zhì)量檢驗(yàn)部對外協(xié)零件嚴(yán)格把關(guān)驗(yàn)收，再由裝配部進(jìn)行調(diào)試安裝。采用此方式可節(jié)約大量固定資產(chǎn)的投入。技術(shù)路線如下：3.實(shí)施方案3.1線上行走/攀爬機(jī)構(gòu) 移動機(jī)器人機(jī)構(gòu)是巡線機(jī)器人系統(tǒng)中關(guān)鍵的核心技術(shù)。從機(jī)構(gòu)運(yùn)動學(xué)角度,要求機(jī)構(gòu)能實(shí)現(xiàn)滾動、蠕動、跨越和避讓障礙物,以及末端執(zhí)行器具有空間位姿調(diào)整運(yùn)動從運(yùn)動控制角度,要求機(jī)構(gòu)的自由度少、機(jī)構(gòu)運(yùn)動學(xué)逆解可實(shí)現(xiàn)解藕控制,且運(yùn)動控制的精度高從巡線機(jī)器人系統(tǒng)角度,要求機(jī)構(gòu)具有一定的負(fù)載能力,且與導(dǎo)線構(gòu)成等電位體從應(yīng)用角度,要求機(jī)構(gòu)具有小巧緊湊、輕質(zhì)的機(jī)械結(jié)構(gòu),且容易上下線作業(yè)和便于攜帶等。根據(jù)輸電線路的結(jié)構(gòu)特征,以及巡線作業(yè)的任務(wù)要求,通過多種可行方案的對比分析和對機(jī)構(gòu)的巧妙組合,以及樣機(jī)原型的反復(fù)試驗(yàn)和改進(jìn),提出了由2小臂操作手機(jī)構(gòu)、1個公共的變長大臂機(jī)構(gòu)、2個小臂與變長大臂間各分別有1個繞鉛垂軸和水平軸旋轉(zhuǎn)的關(guān)節(jié)組成的雙臂協(xié)調(diào)移動的機(jī)器人機(jī)構(gòu)模型。 如圖所示為巡線機(jī)器人機(jī)構(gòu)的原理簡圖。圖中,2個小臂操作手機(jī)構(gòu)是由小臂3、繞水平軸回轉(zhuǎn)的關(guān)節(jié)4、繞鉛垂軸回轉(zhuǎn)的關(guān)節(jié)5、轉(zhuǎn)軸6、轉(zhuǎn)臺7和以小臂為機(jī)架的末端執(zhí)行器組成末端執(zhí)行器是由主動滾輪2和夾緊機(jī)構(gòu)組成（圖2（b））；夾緊機(jī)構(gòu)是由夾桿1-1、回轉(zhuǎn)副1-2、有限約束的回轉(zhuǎn)副1-3和夾爪1-4組成,且沿導(dǎo)線橫截面對稱布置；繞水平軸回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)4的軸線與繞鉛垂軸回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)5的軸線垂直相交,移動關(guān)節(jié)4的軸線與關(guān)節(jié)5的軸線垂直相交；2個小臂機(jī)構(gòu)和與其相聯(lián)的移動關(guān)節(jié)8沿導(dǎo)線軸向呈反對稱布置。主動滾輪完成沿直線無障礙物段的行駛。關(guān)節(jié)4和關(guān)節(jié)5分別實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂（小臂機(jī)構(gòu)和大臂機(jī)構(gòu)）在導(dǎo)線平面內(nèi)的升降和旋轉(zhuǎn)。在過障和路徑轉(zhuǎn)移時,通過單臂夾爪夾緊導(dǎo)線,另一臂通過運(yùn)動規(guī)劃實(shí)現(xiàn)過障的各種分解動作。關(guān)節(jié)8實(shí)現(xiàn)2個臂交互滑移異位。相對于國內(nèi)外一般采用臂及臂以上機(jī)器人技術(shù)而言,該機(jī)器人機(jī)構(gòu)有如下特點(diǎn)機(jī)構(gòu)的自由度少,機(jī)構(gòu)長度尺寸小,加以采用嵌人式機(jī)械結(jié)構(gòu)和高強(qiáng)度的鋁合金材料,機(jī)械結(jié)構(gòu)緊湊,重量輕。3.2導(dǎo)航系統(tǒng)下圖1是220kV單分裂輸電線路的結(jié)構(gòu)示意圖，該圖顯示了巡線機(jī)器人遇到的典型障礙有防震錘、懸垂線夾、耐張線夾等。巡線機(jī)器人采雙輪結(jié)構(gòu)在導(dǎo)線上行進(jìn)，當(dāng)遇到障礙時，通過輪子下方兩個夾爪依次夾緊導(dǎo)線，抬升機(jī)器人本體，以錯臂的方式跨越障礙。巡線機(jī)器人視覺系統(tǒng)安裝在機(jī)器人下方，其中視覺傳感器(攝像機(jī))安裝在機(jī)器人的本體前端，光軸與機(jī)器人前進(jìn)方向的夾角約為5°。該系統(tǒng)由攝像機(jī)、采集卡、嵌入式計(jì)算機(jī)等組成。防震錘、懸垂線夾、耐張線夾等障礙既無豐富的表面紋理,也無鮮明的顏色特征，且相互鉸接，因而難以分割成單獨(dú)的區(qū)域。但它們在攝像機(jī)成像平面上投影后會得到一些相對簡單的圖形基元，如直線、圓(圓弧)、角點(diǎn)等，如果能同時結(jié)合輸電線路結(jié)構(gòu)特點(diǎn)對上述圖形基元進(jìn)行結(jié)構(gòu)約束，去除掉環(huán)境中一些干擾的圖形基元，就可判斷出障礙物的存在及其類型。障礙識別的基本方法是：①對視覺傳感器(攝像機(jī))采集到的圖像進(jìn)行預(yù)處理，消除圖像噪聲，并采用經(jīng)Otsu算法改良后的Canny算子提取圖像邊緣。②在邊緣圖像中運(yùn)用霍夫變換等方法分別檢測直線、圓和角點(diǎn)等圖形基元，并利用導(dǎo)線與障礙的位置關(guān)系以及障礙本身的特點(diǎn)來進(jìn)行結(jié)構(gòu)約束，識別出障礙物。3.3垂直起降/越障機(jī)構(gòu) 巡線機(jī)器人在實(shí)際應(yīng)用過程中需要從地面可靠地固定到輸電線路上，并且能夠在運(yùn)行過程中跨越遇到的防震錘、耐張線夾、懸垂線夾等各種障礙。目前在線路上實(shí)驗(yàn)運(yùn)行的巡檢機(jī)器人需人工安放到巡檢線路上，且跨越障礙能力不強(qiáng)。在此方案中，提出一種新型的垂直起降/越障機(jī)構(gòu)，可達(dá)到機(jī)器人自動上線（從地面自主導(dǎo)航/人工遙控安放到巡檢線路上）、跨越障礙以及降落塔上智能充電塢上進(jìn)行充電等功能。實(shí)現(xiàn)技術(shù)如下： 巡線機(jī)器人在兩側(cè)各裝備2個可收放的旋翼，如下圖所示：張開后即形成一個四旋翼無人機(jī)，可完成起降、跨越障礙等功能。 1.結(jié)構(gòu)型式四旋翼飛行器采用四個旋翼作為飛行的直接動力源，旋翼對稱分布在機(jī)體的前后、左右四個方向，四個旋翼處于同一高度平面，且四個旋翼的結(jié)構(gòu)和半徑都相同，旋翼1和旋翼3逆時針旋轉(zhuǎn)，旋翼2和旋翼4順時針旋轉(zhuǎn)，四個電機(jī)對稱的安裝在飛行器的支架端，支架中間空間安放飛行控制計(jì)算機(jī)和外部設(shè)備。四旋翼飛行器的結(jié)構(gòu)形式如圖所示。2.工作原理 四旋翼通過調(diào)節(jié)四個電機(jī)轉(zhuǎn)速來改變旋翼轉(zhuǎn)速，實(shí)現(xiàn)升力的變化，從而控制飛行器的姿態(tài)和位置。由于飛行器是通過改變旋翼轉(zhuǎn)速實(shí)現(xiàn)升力變化，這樣會導(dǎo)致其動力部穩(wěn)定，所以需要一種能夠長期保穩(wěn)定的控制方法。四旋翼飛行器是一種六自由度的垂直升降機(jī)，因此非常適合靜態(tài)和準(zhǔn)靜態(tài)條件下飛行。但是四旋翼飛行器只有四個輸入力，同時卻有六個狀態(tài)輸出，所以它又是一種欠驅(qū)動系統(tǒng)。 四旋翼飛行器結(jié)構(gòu)形式如圖所示，電機(jī)1和電機(jī)3逆時針旋轉(zhuǎn)的同時，電機(jī)2和電機(jī)4順時針旋轉(zhuǎn)，因此當(dāng)飛行器平衡飛行時，陀螺效應(yīng)和空氣動力扭矩效應(yīng)均被抵消。與傳統(tǒng)的直升機(jī)相比，四旋翼飛行器有下列優(yōu)勢：各個旋翼對機(jī)身所施加的反扭矩與旋翼的旋轉(zhuǎn)方向相反，因此當(dāng)電機(jī)1和電機(jī)3逆時針旋轉(zhuǎn)的同時，電機(jī)2和電機(jī)4順時針旋轉(zhuǎn)，可以平衡旋翼對機(jī)身的反扭矩。四旋翼飛行器在空間共有6個自由度（分別沿3個坐標(biāo)軸作平移和旋轉(zhuǎn)動作），這6個自由度的控制都可以通過調(diào)節(jié)不同電機(jī)的轉(zhuǎn)速來實(shí)現(xiàn)?；具\(yùn)動狀態(tài)分別是：（1）垂直運(yùn)動；（2）俯仰運(yùn)動；（3）滾轉(zhuǎn)運(yùn)動；（4）偏航運(yùn)動；（5）前后運(yùn)動；（6）側(cè)向運(yùn)動。在圖3.2中，電機(jī)1和電機(jī)3作逆時針旋轉(zhuǎn)，電機(jī)2和電機(jī)4作順時針旋轉(zhuǎn)，規(guī)定沿x軸正方向運(yùn)動稱為向前運(yùn)動，箭頭在旋翼的運(yùn)動平面上方表示此電機(jī)轉(zhuǎn)速提高，在下方表示此電機(jī)轉(zhuǎn)速下降。（1）垂直運(yùn)動：垂直運(yùn)動相對來說比較容易。在圖中，因有兩對電機(jī)轉(zhuǎn)向相反，可以平衡其對機(jī)身的反扭矩，當(dāng)同時增加四個電機(jī)的輸出功率，旋翼轉(zhuǎn)速增加使得總的拉力增大，當(dāng)總拉力足以克服整機(jī)的重量時，四旋翼飛行器便離地垂直上升；反之，同時減小四個電機(jī)的輸出功率，四旋翼飛行器則垂直下降，直至平衡落地，實(shí)現(xiàn)了沿z軸的垂直運(yùn)動。當(dāng)外界擾動量為零時，在旋翼產(chǎn)生的升力等于飛行器的自重時，飛行器便保持懸停狀態(tài)。保證四個旋翼轉(zhuǎn)速同步增加或減小是垂直運(yùn)動的關(guān)鍵。（2）俯仰運(yùn)動：在圖（b）中，電機(jī)1的轉(zhuǎn)速上升，電機(jī)3的轉(zhuǎn)速下降，電機(jī)2、電機(jī)4的轉(zhuǎn)速保持不變。為了不因?yàn)樾磙D(zhuǎn)速的改變引起四旋翼飛行器整體扭矩及總拉力改變，旋翼1與旋翼3轉(zhuǎn)速該變量的大小應(yīng)相等。由于旋翼1的升力上升，旋翼3的升力下降，產(chǎn)生的不平衡力矩使機(jī)身繞y軸旋轉(zhuǎn)（方向如圖所示），同理，當(dāng)電機(jī)1的轉(zhuǎn)速下降，電機(jī)3的轉(zhuǎn)速上升，機(jī)身便繞y軸向另一個方向旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)飛行器的俯仰運(yùn)動。（3）滾轉(zhuǎn)運(yùn)動：與圖b的原理相同，在圖c中，改變電機(jī)2和電機(jī)4的轉(zhuǎn)速，保持電機(jī)1和電機(jī)3的轉(zhuǎn)速不變，則可使機(jī)身繞x軸旋轉(zhuǎn)（正向和反向），實(shí)現(xiàn)飛行器的滾轉(zhuǎn)運(yùn)動。（4）偏航運(yùn)動：四旋翼飛行器偏航運(yùn)動可以借助旋翼產(chǎn)生的反扭矩來實(shí)現(xiàn)。旋翼轉(zhuǎn)動過程中由于空氣阻力作用會形成與轉(zhuǎn)動方向相反的反扭矩，為了克服反扭矩影響，可使四個旋翼中的兩個正轉(zhuǎn)，兩個反轉(zhuǎn)，且對角線上的來年各個旋翼轉(zhuǎn)動方向相同。反扭矩的大小與旋翼轉(zhuǎn)速有關(guān)，當(dāng)四個電機(jī)轉(zhuǎn)速相同時，四個旋翼產(chǎn)生的反扭矩相互平衡，四旋翼飛行器不發(fā)生轉(zhuǎn)動；當(dāng)四個電機(jī)轉(zhuǎn)速不完全相同時，不平衡的反扭矩會引起四旋翼飛行器轉(zhuǎn)動。在圖d中，當(dāng)電機(jī)1和電機(jī)3的轉(zhuǎn)速上升，電機(jī)2和電機(jī)4的轉(zhuǎn)速下降時，旋翼1和旋翼3對機(jī)身的反扭矩大于旋翼2和旋翼4對機(jī)身的反扭矩，機(jī)身便在富余反扭矩的作用下繞z軸轉(zhuǎn)動，實(shí)現(xiàn)飛行器的偏航運(yùn)動，轉(zhuǎn)向與電機(jī)1、電機(jī)3的轉(zhuǎn)向相反。（5）前后運(yùn)動：要想實(shí)現(xiàn)飛行器在水平面內(nèi)前后、左右的運(yùn)動，必須在水平面內(nèi)對飛行器施加一定的力。在圖e中，增加電機(jī)3轉(zhuǎn)速，使拉力增大，相應(yīng)減小電機(jī)1轉(zhuǎn)速，使拉力減小，同時保持其它兩個電機(jī)轉(zhuǎn)速不變，反扭矩仍然要保持平衡。按圖b的理論，飛行器首先發(fā)生一定程度的傾斜，從而使旋翼拉力產(chǎn)生水平分量，因此可以實(shí)現(xiàn)飛行器的前飛運(yùn)動。向后飛行與向前飛行正好相反。當(dāng)然在圖b圖c中，飛行器在產(chǎn)生俯仰、翻滾運(yùn)動的同時也會產(chǎn)生沿x、y軸的水平運(yùn)動。（6）傾向運(yùn)動：在圖f中，由于結(jié)構(gòu)對稱，所以傾向飛行的工作原理與前后運(yùn)動完全一樣。3.4智能控制系統(tǒng) 自動巡線機(jī)器人是一種運(yùn)行于高壓架空輸電線路上，具有一定智能的機(jī)器。對于這種特殊的工作環(huán)境，要求巡線機(jī)器人必須具備自動控制和主從遙控操作控制兩種工作方式，并具有在惡劣環(huán)境中可靠工作的能力。巡線機(jī)器人控制系統(tǒng)的由兩大部分組成：地面遙控/數(shù)據(jù)接收移動基站和本體控制單元，其中機(jī)器人本體控制單元采用由規(guī)劃層和執(zhí)行層組成的兩層分布式計(jì)算機(jī)控制結(jié)構(gòu)。 規(guī)劃層由嵌入式計(jì)算機(jī)系統(tǒng)、控制輸入裝置（檢修、調(diào)試用控制面板）、圖像采集卡、I/O板卡及無線收發(fā)裝置等組成。巡線機(jī)器人沿輸電線路爬行，要跨越防震錘、耐張線夾、懸垂線夾等各種障礙。由于線路情況復(fù)雜，因此規(guī)劃層的運(yùn)動軌跡規(guī)劃主要是局部越障規(guī)劃，它可以通過接收來自控制面板的控制命令（檢修和調(diào)試時），或地面基站工作人員通過無線通信發(fā)過來的遙控命令（遙控操作），或利用傳感器提供的機(jī)器人周圍的局部環(huán)境信息，自動生成下一步的控制策略（自動控制方式），確保機(jī)器人可靠、快速的越過障礙。由于巡線機(jī)器人在高空作業(yè)，會受到刮風(fēng)及弓子線（跳線）部分導(dǎo)線不規(guī)則形狀的影響，并且環(huán)境中障礙物的形狀各異，尺寸較小，因此使用了超聲傳感器、激光測距儀、CCD等多種傳感器，并采用多傳感器的信息融合技術(shù)，成功地解決了機(jī)器人的避障問題。規(guī)劃級通過RS-232與直接控制級進(jìn)行通信，指示控制級完成指令規(guī)定的運(yùn)動軌跡。而無線數(shù)據(jù)收發(fā)模塊用于接收地面遙控指令，并向地面發(fā)送機(jī)器人一系列的重要狀態(tài)信息，以便于地面手動干預(yù)，避免事故發(fā)生，優(yōu)先級高于自動控制。執(zhí)行層是直接面向被控對象的，用來完成對各自由度的運(yùn)動控制。它主要由以下3個部分組成：電機(jī)伺服控制單元。由電機(jī)驅(qū)動器、直流電機(jī)，位置傳感器和嵌入式系統(tǒng)組成位置閉環(huán)控制系統(tǒng)；另外它還與視覺傳感器和電磁傳感器等構(gòu)成機(jī)器人姿態(tài)伺服環(huán)。開關(guān)量單元。由I/O板卡，限位開關(guān)等組成，執(zhí)行對執(zhí)行機(jī)構(gòu)的限位和電源系統(tǒng)的操作。紅外成像儀和可見光攝像儀，用于對線路的檢測。另外，執(zhí)行層的任務(wù)還包括收集各關(guān)節(jié)位置傳感器的信息并進(jìn)行預(yù)處理，然后傳送給規(guī)劃級，以便規(guī)劃級進(jìn)行下一輪的運(yùn)動軌跡規(guī)劃，完成對控制器、功率放大器的故障診斷，并把診斷結(jié)果送到規(guī)劃級。3.5機(jī)器人供電系統(tǒng) 巡線機(jī)器人攜帶檢測通信儀器沿全線路行駛作業(yè)，完成對線路運(yùn)行故障的檢測和對安全事故隱患的巡視，并將所檢測的信息實(shí)時向地面?zhèn)魉停傻孛孢M(jìn)行分析處理。在常規(guī)地面運(yùn)作時，一般采用小型蓄電池定時更換方式。但是，高壓輸電線路分布在野外，跨越山川湖泊，巡線機(jī)器人作業(yè)時，能量消耗大，而現(xiàn)場沒有可供充電的電源，并且在巡線過程中頻繁的更換蓄電池會造成諸多不便，該因素會極大的限制巡線機(jī)器人的廣泛應(yīng)用。智能巡線機(jī)器人可以通過感應(yīng)取電和塔上智能充電塢充電的方式為機(jī)器人提供電源，實(shí)現(xiàn)方案如下：1.感應(yīng)取電按照電磁場理論,環(huán)繞工作狀態(tài)的高壓輸電線路存在著交變磁場,根據(jù)電磁感應(yīng)定律，磁場中的回路將產(chǎn)生感應(yīng)電流。為實(shí)現(xiàn)上述目的，設(shè)計(jì)鐵芯和線圈從高壓線路上獲取電能，獲取的電能通過開關(guān)電源轉(zhuǎn)換為穩(wěn)流源，并通過充電使能電路向可充電電池組充電，同時，充電控制電路對電池電壓監(jiān)控以控制充電方式、是否充電、是否停機(jī)，并將信息傳送給巡線機(jī)器人主控制系統(tǒng)。高壓輸電線路中的電流受負(fù)載的影響而不斷變化，峰值電流是谷值電流的數(shù)百倍。在如此大的變化范圍之內(nèi)，為保證能為機(jī)器人連續(xù)供電，取電裝置必須在較小的電流時便能取得較高的能量，并且隨著電流不斷增加而增大。對應(yīng)于鐵芯，則要求其應(yīng)具有較高的初始磁導(dǎo)率及較高的飽和磁感應(yīng)強(qiáng)度。在目前使用的軟磁材料中，由于硅鋼片具有較大的飽和磁感應(yīng)強(qiáng)度及疊片系數(shù)，能取得較大的功率，故取其作為鐵芯材料。為了避免磁場損耗，鐵芯應(yīng)是一個整體，以保證磁路中無氣隙。但由于高壓輸電線路無斷點(diǎn)，同時，機(jī)器人在行進(jìn)過程中需懸垂子、平衡錘等障礙。鐵芯必須設(shè)計(jì)成可以分合的兩部分，在正常工作時兩部分合為一體，跨越障礙時需通過機(jī)械手將其分開。2.塔上智能充電塢充電在此方式中，機(jī)器人根據(jù)電源管理策略或人工指示，降落到塔上智能充電塢獲取其運(yùn)行所需電源，詳見3.6塔上智能充電塢。系統(tǒng)采用兼容性設(shè)計(jì)，可根據(jù)實(shí)際需要選擇安裝感應(yīng)取電模塊或塔上智能充電塢充電模塊。3.6塔上智能充電塢塔上智能充電塢由風(fēng)光互補(bǔ)供電系統(tǒng)、機(jī)器人承載平臺和導(dǎo)航模塊組成。風(fēng)光互補(bǔ)供電系統(tǒng)從外界收集能源，并以電能的型式儲存在蓄電池組中，以備機(jī)器人使用；機(jī)器人需要充電時，通過與導(dǎo)航模塊的通訊，降落在機(jī)器人承載平臺上；機(jī)器人承載平臺內(nèi)含充電電路，完成對機(jī)器人的充電。1.風(fēng)光互補(bǔ)供電系統(tǒng)風(fēng)光互補(bǔ)供電系統(tǒng)結(jié)合了太陽能與風(fēng)能的優(yōu)勢。結(jié)合超低功耗設(shè)計(jì)，確保在無陽光情況下，系統(tǒng)也能正常工作30天。系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如下：太陽能與風(fēng)能在時間上和地域上都有很強(qiáng)的互補(bǔ)性。白天太陽光最強(qiáng)時，風(fēng)很小，晚上太陽落山后，光照很弱，但由于地表溫差變化大而風(fēng)能加強(qiáng)。在夏季，太陽光強(qiáng)度大而風(fēng)小，冬季，太陽光強(qiáng)度弱而風(fēng)大。太陽能和風(fēng)能在時間上的互補(bǔ)性使風(fēng)光互補(bǔ)發(fā)電系統(tǒng)在資源上具有最佳的匹配性，風(fēng)光互補(bǔ)發(fā)電系統(tǒng)是資源條件最好的獨(dú)立電源系統(tǒng)。如下圖所示，我省所處的區(qū)域太陽能資源均勻，區(qū)域差異較小。如下圖所示，我省所處的區(qū)域風(fēng)能資源均勻，區(qū)域差異較小。結(jié)合之后，由于太陽能與風(fēng)能的互補(bǔ)性強(qiáng)，風(fēng)光互補(bǔ)供電系統(tǒng)在資源上彌補(bǔ)了風(fēng)電和光電獨(dú)立系統(tǒng)在資源上的缺陷。同時，風(fēng)電和光電系統(tǒng)采用通用的蓄電池組和逆變環(huán)節(jié)，既增強(qiáng)了供電穩(wěn)定性，又充分利用了既有設(shè)備資源。2.機(jī)器人承載平臺機(jī)器人承載平臺為八變形的合成材料平臺，機(jī)器人降落到上面后，將充電探頭與平臺上的磁性插座緊密接觸，由充電電路完成充電。平臺上同時具有圖形知識標(biāo)識，對機(jī)器人進(jìn)行圖像導(dǎo)航指示，方便機(jī)器人順利起降。3.導(dǎo)航模塊導(dǎo)航模塊負(fù)責(zé)引導(dǎo)要進(jìn)行充電的機(jī)器人順利降落在塔上智能充電塢上。導(dǎo)航模塊采用GPS定位與Zigbee通信相結(jié)合的方式，完成與機(jī)器人之間的導(dǎo)航通信。

預(yù)期目標(biāo)和成果形式項(xiàng)目成果為：1.輸電線路智能機(jī)器人系統(tǒng)一套；2.客戶端配套軟件一套，windows運(yùn)行環(huán)境；

合作單位或依托工程單位落實(shí)情況無

項(xiàng)目承擔(dān)單位的條件7.1項(xiàng)目承擔(dān)單位介紹作為導(dǎo)線覆冰在線監(jiān)測項(xiàng)目協(xié)作的西安思明電力科技有限公司成立于2010年9月16日，注冊資本501萬元人民幣，公司的主營業(yè)務(wù)領(lǐng)域?yàn)椋杭芸崭邏狠旊娋€路在線監(jiān)測系統(tǒng)。公司前身陜西拓飚電子科技有限公司從2003年開始一直致力于架空高壓輸電在線監(jiān)測系統(tǒng)的研發(fā)與推廣，相繼研制出《輸電線路圖像視頻在線監(jiān)測子系統(tǒng)》、《絕緣子泄露電流在線監(jiān)測子系統(tǒng)》、《導(dǎo)線弧垂在線監(jiān)測子系統(tǒng)》、《架空輸電線路氣象環(huán)境在線監(jiān)測子系統(tǒng)》、《架空輸電線路導(dǎo)線溫度在線監(jiān)測子系統(tǒng)》、《等值覆冰厚度在線監(jiān)測子系統(tǒng)》、《輸電線路桿塔傾斜在線監(jiān)測子系統(tǒng)》、《架空輸電線路微風(fēng)振動在線監(jiān)測子系統(tǒng)》，在南方電網(wǎng)、國家電網(wǎng)有廣泛的掛網(wǎng)運(yùn)行，2010年10月，與武漢大學(xué)機(jī)械系、西安交大電氣絕緣國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室建立了戰(zhàn)略聯(lián)盟關(guān)系，進(jìn)一步鞏固了我公司在該領(lǐng)域的技術(shù)優(yōu)勢。目前公司主要經(jīng)營范圍為：電力設(shè)備、通信設(shè)備、智能控制系統(tǒng)的研制與銷售。公司將緊緊圍繞“以市場為導(dǎo)向，以技術(shù)為核心”的經(jīng)營原則，不斷創(chuàng)新，為客戶提供優(yōu)質(zhì)的服務(wù)，打造智能電網(wǎng)領(lǐng)域的物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)應(yīng)用第一品牌。7.2項(xiàng)目研究人員介紹思明公司擁有高電壓專家、博士生、研究生等高素質(zhì)人員組成的專業(yè)研發(fā)團(tuán)隊(duì)：公司顧問：肖曉暉，博士后，美國伊利諾大學(xué)香檳分校（UIUC）機(jī)械工程系，長期從事機(jī)器人學(xué)、復(fù)雜機(jī)械系統(tǒng)動力學(xué)及振動控制、微/納米制造過程中的精密控制方法等方面的研究工作，先后主持和參加了國家級、省部級項(xiàng)目十余項(xiàng)，橫向課題近二十項(xiàng)。項(xiàng)目負(fù)責(zé)人：王柏林，西安電子科技大學(xué)畢業(yè)，10余年來一直致力于高壓輸電線路監(jiān)測系統(tǒng)的研發(fā)，積累了豐富的經(jīng)驗(yàn)，在惡劣環(huán)境下傳感器穩(wěn)定工作研究上投入了大量的精力，取得了顯著的成果。產(chǎn)品經(jīng)理：馮萬平，碩士，多年來分別供職于大唐電信、中興通訊、華為技術(shù)，在研發(fā)、市場等眾多崗位上擔(dān)任過管理職位。軟件架構(gòu)師：鄧振祥，本科，超過10年的軟件與系統(tǒng)集成行業(yè)從業(yè)經(jīng)驗(yàn)，曾擔(dān)任項(xiàng)目經(jīng)理、軟件架構(gòu)師等職位。硬件工程師：李林利，西安電子科技大學(xué)畢業(yè)，10年以上硬件產(chǎn)品開發(fā)經(jīng)驗(yàn)。機(jī)械工程師：王明勤，本科，曾在大型機(jī)械企業(yè)供職技術(shù)廠長，將近30年的機(jī)械設(shè)計(jì)與制造經(jīng)驗(yàn)。7.3實(shí)驗(yàn)室條件凍雨模擬實(shí)驗(yàn)室雄厚的專家研發(fā)團(tuán)隊(duì)是保證項(xiàng)目正常運(yùn)行的基礎(chǔ)，為了保證該項(xiàng)目的順利實(shí)施我們已經(jīng)做好了準(zhǔn)備，全國唯一凍雨模擬實(shí)驗(yàn)室，為導(dǎo)線覆冰項(xiàng)目實(shí)驗(yàn)，設(shè)備檢驗(yàn)提供了依據(jù)，也方便了客戶遠(yuǎn)程或者實(shí)地實(shí)時了解產(chǎn)品的運(yùn)行情況。現(xiàn)將實(shí)驗(yàn)室基本情況擬闡述如下：1.實(shí)驗(yàn)室名稱：凍雨模擬實(shí)驗(yàn)室2.實(shí)驗(yàn)室空間：長7米寬2.4米高2.6米3.實(shí)驗(yàn)室功能：實(shí)驗(yàn)室最低溫度-30攝氏度，最高可達(dá)80攝氏度?？珊愣ㄖ?到-2攝氏度。變頻可調(diào)噴淋系統(tǒng)。模擬自然風(fēng)（1-6級）。薄霧、濃霧發(fā)生器。絕緣子、金具、模擬導(dǎo)線及地線。觸摸屏中控系統(tǒng)。觀測窗。全方位移動高清圖像采集及傳輸系統(tǒng)。合作方可遠(yuǎn)程操控、觀察凍雨形成覆冰的實(shí)驗(yàn)過程。合作方可通過遠(yuǎn)程操控觀察到研制出的設(shè)備在覆冰條件下的工作情況。4.實(shí)驗(yàn)室功能實(shí)現(xiàn)路徑：通過工業(yè)制冷壓縮機(jī)與液氮快速制冷系統(tǒng)輔助相結(jié)合的方式，迅速達(dá)到指定的恒定溫度。更加真實(shí)的展現(xiàn)自然界覆冰條件下設(shè)備的運(yùn)行狀況。噴淋系統(tǒng)通過變頻調(diào)速和控制模擬自然界暴雨、大雨、中雨、小雨、毛毛雨、雨夾雪等惡劣自然現(xiàn)象。系統(tǒng)分為兩大部分：過冷水生成系統(tǒng)和冷雨生成裝置?！皟鲇戤a(chǎn)生有兩大條件，一是低于零度的水，二是始終處于-2℃~-3℃的地面環(huán)境氣溫。過冷水生成系統(tǒng)的功能就是滿足第一個條件，冷雨生成裝置則是滿足第二個條件。過冷水生成系統(tǒng)是一個帶有水槽的大鐵盒子，常態(tài)的水在水槽里面經(jīng)過濾進(jìn)入大鐵盒，在鐵盒里循環(huán)流動的同時，與載冷劑乙二醇進(jìn)行冷熱交換，從而形成零攝氏度以下不結(jié)冰的水——過冷水。模擬自然風(fēng)：單片機(jī)（速度的測量計(jì)算、輸入設(shè)定及系統(tǒng)控制）單片機(jī)（速度的測量計(jì)算、輸入設(shè)定及系統(tǒng)控制）單片機(jī)（PID運(yùn)算控制器、PWM模擬發(fā)生器）電機(jī)速度采集電路電機(jī)驅(qū)動電路鍵盤顯示器薄霧、濃霧發(fā)生器：薄霧、濃霧發(fā)生器采用集成式霧化模塊，霧化效率高，整機(jī)所輸出的霧粒直徑只有1-3微米，最大相對濕度可高達(dá)99％以上。該發(fā)生器配有標(biāo)準(zhǔn)給水口、放水開關(guān)、溢水口等，其中給水口自動補(bǔ)水，并可選配軟水裝置，以供不同水質(zhì)達(dá)到無鈣化白粉污染的要求，控制精度在±5％以上。絕緣子、金具、模擬導(dǎo)線及地線安裝符合國家標(biāo)準(zhǔn)。觸摸屏中控系統(tǒng)。該觸控屏可接收凍雨實(shí)驗(yàn)室各類傳感器輸入訊號。當(dāng)接觸了屏幕上的圖形按鈕時，屏幕上的觸覺反饋系統(tǒng)可根據(jù)預(yù)先編程的程序，驅(qū)動各種連結(jié)裝置，可用以取代機(jī)械式的按鈕面板。觀測窗采用特制的防爆、抗震、透明的特殊材料制造，便于直接觀察實(shí)驗(yàn)室內(nèi)部實(shí)驗(yàn)情況。全方位移動高清圖像采集及傳輸系統(tǒng)。實(shí)驗(yàn)室頂部安裝有柔性軌道，智能小車可以在其上自由行走，并且智能小車攜帶具有上下自由伸縮的機(jī)械臂，并在其底部安裝有可水平、垂直旋轉(zhuǎn)的高清攝像頭，對實(shí)驗(yàn)室內(nèi)部的圖像信息能夠?qū)崟r清晰的傳到公司大屏幕和后臺服務(wù)器，可以實(shí)現(xiàn)現(xiàn)場和遠(yuǎn)程操控。合作方可遠(yuǎn)程操控、觀察凍雨形成覆冰的實(shí)驗(yàn)過程。我公司配有專用服務(wù)器，方便客戶瀏覽，用戶可以通過電腦、手機(jī)等移動終端，遠(yuǎn)距離實(shí)時查看并操控該實(shí)驗(yàn)室，第一時間了解實(shí)驗(yàn)室狀態(tài)及被測設(shè)備運(yùn)行情況。合作方可通過遠(yuǎn)程操控觀察到研制出的設(shè)備在覆冰條件下的工作情況。該實(shí)驗(yàn)室是國內(nèi)唯一凍雨模擬實(shí)驗(yàn)室，它不僅能夠現(xiàn)場操作,而且可以遠(yuǎn)程操控。它通過對自然環(huán)境下各類復(fù)雜天氣條件的模擬，能夠?qū)崟r反映設(shè)備在惡劣自然環(huán)境下的運(yùn)行情況，使客戶實(shí)時真實(shí)的了解實(shí)驗(yàn)室內(nèi)部設(shè)備運(yùn)行情況。

項(xiàng)目的進(jìn)度安排序號時間段內(nèi)容2011年10月2011年10月項(xiàng)目要求提出，輸出《用戶需求說明書》2011年11月2011年11月方案制定，輸出《機(jī)器人技術(shù)方案》2011年11月2011年11月聯(lián)合調(diào)研論證，輸出《論證報(bào)告》2011年11月2012年1月設(shè)備研制，提交輸電線路智能機(jī)器人一套2012年2月2012年2月實(shí)驗(yàn)室測試，輸出《實(shí)驗(yàn)室測試報(bào)告》2012年3月2012年3月現(xiàn)場測試，輸出《現(xiàn)場測試報(bào)告》2012年4月2012年4月成果驗(yàn)收，輸出《專家測試報(bào)告》

九、項(xiàng)目經(jīng)費(fèi)預(yù)算單位：萬元科目名稱預(yù)算金額甲方撥款乙方自籌備注（一）直接費(fèi)1.人工費(fèi)(1)專職研究人員人工費(fèi)(2)臨時性研究人員人工費(fèi)2.設(shè)備費(fèi)(1)儀器、設(shè)備購置費(fèi)附件1(2)儀器、設(shè)備試制費(fèi)附件2(3)軟件購置費(fèi)附件3(4)現(xiàn)有儀器設(shè)備使用費(fèi)附件43.業(yè)務(wù)費(fèi)(1)材料費(fèi)附件5(2)資料費(fèi)(3)印刷出版費(fèi)(4)知識產(chǎn)權(quán)費(fèi)(5)會議費(fèi)(6)差旅費(fèi)(7)培訓(xùn)費(fèi)4.場地使用費(fèi)(1)場地物業(yè)費(fèi)(2)場地租金5.專家咨詢費(fèi)（二）間接費(fèi)（三）外委支出費(fèi)1.外委研究支出費(fèi)附件62.儀器設(shè)備租賃費(fèi)3.外協(xié)測試試驗(yàn)與加工費(fèi)附件7（四）稅金合計(jì)

十、有關(guān)證明文件1、合作單位和依托工程單位對項(xiàng)目的意見2、自籌經(jīng)費(fèi)來源及保證證明編寫要求：四號仿宋_GB2312（下同）合作單位對項(xiàng)目的意見及蓋章；依托工程單位對項(xiàng)目的意見及蓋章；自籌經(jīng)費(fèi)來源及保證證明。

十一、申請單位領(lǐng)導(dǎo)審查意見（對經(jīng)費(fèi)預(yù)算是否合理，有無其他經(jīng)費(fèi)來源，能否償還貸款，能否保證研究計(jì)劃實(shí)施所需的人力，工作時間等基本條件提出具體意見）四號仿宋_GB2312（下同）單位領(lǐng)導(dǎo)（簽字）單位（公章）年月日附件1儀器、設(shè)備購置預(yù)算明細(xì)表（單價5萬元以上）單位：萬元序號設(shè)備名稱設(shè)備型號單價(萬元/臺件)擬購置數(shù)量（臺件）總價經(jīng)費(fèi)列支生產(chǎn)國別與地區(qū)主要技術(shù)性能指標(biāo)購置理由、用途、擬安置單位（與本課題、子課題關(guān)系）單價5萬元以上設(shè)備合計(jì)單價5萬元以下設(shè)備累計(jì)經(jīng)費(fèi)列支：注明經(jīng)費(fèi)來源為自籌或撥款附件2儀器、設(shè)備試制預(yù)算明細(xì)表（單價5萬元以上）單位：萬元序號設(shè)備名稱單臺價值(萬元/臺件)擬試制數(shù)量（臺件）總價經(jīng)費(fèi)列支主要技術(shù)性能指標(biāo)試制理由和用途（與本課題、子課題關(guān)系）單價5萬元以上設(shè)備合計(jì)單價5萬元以下設(shè)備累計(jì)附件3軟件購置預(yù)算明細(xì)表（單價2萬元以上）單位：萬元序號軟件名稱軟件型號單價(萬元/套)擬購置數(shù)量（套）軟件總價安裝調(diào)試費(fèi)經(jīng)費(fèi)列支生產(chǎn)國別與地區(qū)主要技術(shù)性能指標(biāo)購置理由、用途、擬安置單位（與本課題、子課題關(guān)系）單價2萬元以上軟件合計(jì)單價2萬元以下軟件合計(jì)累計(jì)附件4現(xiàn)有儀器設(shè)備使用明細(xì)表（單價5萬元以上）單位：萬元序號設(shè)備名稱設(shè)備型號單價(萬元/臺件)數(shù)量（臺件）總價生產(chǎn)國別與地區(qū)隸屬單位設(shè)備狀況及主要性能指標(biāo)購置時間使用費(fèi)計(jì)取單價累計(jì)附件5材料費(fèi)預(yù)算明細(xì)表（總價5萬元以上的材料）單位：萬元序號材料名稱規(guī)格或型號計(jì)量單位單價（萬元/單位數(shù)量）材料費(fèi)用經(jīng)費(fèi)列支總價5萬元以上材料合計(jì)其他材料累計(jì)注：表中應(yīng)包括：材料原價、供銷部門手續(xù)費(fèi)、包裝費(fèi)、運(yùn)雜費(fèi)、采購及保管費(fèi)等內(nèi)容。

附件6外委研究支出預(yù)算明細(xì)表單位：萬元序號協(xié)作研究任務(wù)名稱協(xié)作研究任務(wù)內(nèi)容協(xié)作研究任務(wù)承擔(dān)單位經(jīng)費(fèi)列支累計(jì)

附件7外協(xié)測試試驗(yàn)與加工費(fèi)預(yù)算明細(xì)表（量大或價高的外協(xié)測試試驗(yàn)與加工項(xiàng)目）單位：萬元序號外協(xié)測試試驗(yàn)與加工的內(nèi)容外協(xié)測試化驗(yàn)與加工單位計(jì)量單位單價（萬元/單位數(shù)量）外協(xié)測試化驗(yàn)與加工費(fèi)用經(jīng)費(fèi)列支其他外協(xié)測試化驗(yàn)與加工項(xiàng)目累計(jì)目錄TOC\o"1-3"\u第一章總論 1一、項(xiàng)目背景 1二、項(xiàng)目基本概況 1三、項(xiàng)目業(yè)主概況 2四、報(bào)告編制依據(jù) 3五、研究范圍及內(nèi)容 4六、主要技術(shù)經(jīng)濟(jì)指標(biāo) 4第二章項(xiàng)目建設(shè)的必要性分析 6一、是帶動XX農(nóng)業(yè)產(chǎn)業(yè)化及現(xiàn)代農(nóng)業(yè)發(fā)展的強(qiáng)勁動力 6二、是推進(jìn)城鄉(xiāng)統(tǒng)籌，解決三農(nóng)問題的需要 6三、