章節(jié)書目第一章自動(dòng)限制系統(tǒng)概述其次章限制系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型第三章自動(dòng)限制系統(tǒng)的時(shí)域分析第四章自動(dòng)限制系統(tǒng)的頻域分析第五章線性限制系統(tǒng)的校正與綜合第六章非線性限制系統(tǒng)第七章離散限制系統(tǒng)的理論基礎(chǔ)經(jīng)典限制理論書目第一章

自動(dòng)限制系統(tǒng)概述教學(xué)內(nèi)容：§1-1限制系統(tǒng)的基本概念§1-2限制系統(tǒng)分類§1-3限制系統(tǒng)的性能指標(biāo)§1-4限制理論的發(fā)展歷程第一章自動(dòng)限制系統(tǒng)概述舉例:液位自動(dòng)限制系統(tǒng)第一章自動(dòng)限制系統(tǒng)概述目標(biāo)水位人眼大腦手臂,手第一章自動(dòng)限制系統(tǒng)概述+—放大器M限制對象被限制量目標(biāo)水位給定信號擾動(dòng)信號測量信號偏差信號執(zhí)行機(jī)構(gòu)液位自動(dòng)限制系統(tǒng)§1-1限制系統(tǒng)的基本概念一、基本術(shù)語自動(dòng)限制：所謂自動(dòng)限制，就是指在沒有人干脆參與的狀況下，利用外加的設(shè)備或裝置使機(jī)器、設(shè)備或生產(chǎn)過程自動(dòng)的依據(jù)給定的規(guī)律運(yùn)行，使被控對象的一個(gè)或幾個(gè)物理量依據(jù)預(yù)定的要求變更。自動(dòng)限制系統(tǒng)：為實(shí)現(xiàn)某一限制目標(biāo)，所須要的全部物理部件的有機(jī)組合稱為自動(dòng)限制系統(tǒng)。§1-1限制系統(tǒng)的基本概念限制對象：（限制對象、調(diào)整對象、對象）是指被控的設(shè)備或過程。被限制量：（被調(diào)參數(shù)、輸出量）是指被限制的物理量。常常是表征設(shè)備或過程的運(yùn)行狀況或狀態(tài)，且須要加以限制的參數(shù)給定信號：（參考輸入量）設(shè)定的與被控參數(shù)期望值成比例的信號，其作用是為了保證輸出量達(dá)到所要求的目標(biāo)一、基本術(shù)語（上例中的水槽）（上例中的實(shí)際水位）。（上例中要求的液位）。擾動(dòng)信號：（擾動(dòng)輸入量）是一種阻礙被控參數(shù)達(dá)到期望值的外部作用。對系統(tǒng)工作不利。測量信號：檢測儀表的輸出經(jīng)變送器變換后的與被控信號實(shí)際值成比例的信號。偏差信號：給定信號與測量信號的差值信號。限制信號：調(diào)整器（或限制器（內(nèi)含算法，限制率））輸出的信號。執(zhí)行機(jī)構(gòu)：傳動(dòng)機(jī)構(gòu)+調(diào)整機(jī)構(gòu)一、基本術(shù)語上例中，將系統(tǒng)按基本組成部分分解：二、限制系統(tǒng)的傳遞方框圖水槽注水閥減速器電動(dòng)機(jī)放大器電位器浮子輸入輸出給定信號被控量測量信號F被控對象擾動(dòng)信號偏差信號執(zhí)行機(jī)構(gòu)+—放大器M（二）傳遞方框圖：將構(gòu)成系統(tǒng)的全部環(huán)節(jié)用有向線段連接起來所構(gòu)成的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖。有向線段：表示信號傳遞，指向環(huán)節(jié)的作用線表示輸入；背向環(huán)節(jié)的作用線表示輸出。測量信號與給定信號通過相加點(diǎn)疊加，符號代表信號的極性。整個(gè)系統(tǒng)的輸出為被控參數(shù)；整個(gè)系統(tǒng)的輸入為給定信號或擾動(dòng)信號。二、限制系統(tǒng)的傳遞方框圖（一）環(huán)節(jié)：構(gòu)成系統(tǒng)的基本組成部分。用一個(gè)方塊表示。二、限制系統(tǒng)的傳遞方框圖（三）關(guān)于傳遞方框圖的幾點(diǎn)說明信號傳遞單向性；作用線只表示信號的傳遞方向，不表示物流方向；方框圖可簡可繁；盡管實(shí)際限制系統(tǒng)元器件各不相同，但概括起來，一般都應(yīng)包括以下幾個(gè)基本環(huán)節(jié)：給定環(huán)節(jié)比較環(huán)節(jié)校正環(huán)節(jié)放大環(huán)節(jié)執(zhí)行機(jī)構(gòu)被控對象檢測裝置二、限制系統(tǒng)的傳遞方框圖主要環(huán)節(jié)介紹1.給定環(huán)節(jié)設(shè)定被控量的給定裝置,其精度干脆影響對限制量的限制精度.如電位器,自整角機(jī)等模擬信號,還有精度更高的數(shù)字給定裝置。2.比較環(huán)節(jié)將檢測到的被控量與給定量比較得到偏差信號,該信號功率較小或物理性能比較時(shí)不同,不能干脆作用執(zhí)行機(jī)構(gòu),須要增加中間環(huán)節(jié)3、4。二、限制系統(tǒng)的傳遞方框圖3.校正環(huán)節(jié)是為改善系統(tǒng)動(dòng)態(tài)品質(zhì)或穩(wěn)態(tài)性能而加入的裝置,他可以對偏差信號依據(jù)某種規(guī)律進(jìn)行運(yùn)算.比例、積分、微分等。4.放大環(huán)節(jié)將偏差信號轉(zhuǎn)換成適合于執(zhí)行器工作的信號(功放,SCR)。留意:2、3、4合為一體→限制器(裝置)。5.執(zhí)行機(jī)構(gòu)干脆作用于限制對象（調(diào)整機(jī)構(gòu)、傳動(dòng)裝置、電機(jī)）二、限制系統(tǒng)的傳遞方框圖6.限制對象要限制的機(jī)器,設(shè)備,或生產(chǎn)過程(水槽→限制量水位；爐體→爐溫；軋輥→輥速壓下量......)。7.檢測裝置測量限制量并轉(zhuǎn)換成與給定量同物理量信號，要求：精度高、反映靈敏、性能穩(wěn)定的傳感器(測速發(fā)電機(jī)、熱電偶、自整角機(jī))。二、限制系統(tǒng)的傳遞方框圖主反饋：輸出量引回到輸入端的反饋為主反饋。局部反饋：在正向通道里，后面環(huán)節(jié)的輸出對前面環(huán)節(jié)的返回影響稱為局部反饋。1275634輸入輸出8留意：主反饋確定是負(fù)反饋，局部反饋可正可負(fù)。二、限制系統(tǒng)的傳遞方框圖綜上所述，限制系統(tǒng)的工作原理可歸納如下：（1）通過測量元件檢測輸出量的實(shí)際值。（2）將輸出量的實(shí)際值與給定值進(jìn)行比較，得到偏差信號。（3）用偏差產(chǎn)生限制調(diào)整作用去消退偏差。留意，探討限制系統(tǒng)應(yīng)首先解決以下四個(gè)問題。（1）限制目的（2）受控對象（3）被限制量（4）輸出信號的檢測二、限制系統(tǒng)的傳遞方框圖三、限制系統(tǒng)舉例三、限制系統(tǒng)舉例（1）人手拿書（2）汽車行駛的位置限制（3）溫度自動(dòng)限制系統(tǒng)，例如空凋、冰箱。直流電動(dòng)機(jī)閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)KnDnCF§1-2限制理論的發(fā)展歷程一、自動(dòng)限制理論是探討“自動(dòng)限制”共同規(guī)律的一門技術(shù)科學(xué)。數(shù)控機(jī)床依據(jù)預(yù)定程序自動(dòng)的對工件進(jìn)行切削加工；化學(xué)反應(yīng)釜的溫度或流量及壓力自動(dòng)的維持恒定；雷達(dá)和計(jì)算機(jī)組成的火炮或?qū)椀姆派浜椭茖?dǎo)系統(tǒng)，自動(dòng)的將炮彈或?qū)椧龑?dǎo)到敵方目標(biāo)；§1-2限制理論的發(fā)展歷程軋鋼機(jī)依據(jù)預(yù)定的軋制速度和板材厚度自動(dòng)的變更軋輥速度和壓下裝置的位移；人造衛(wèi)星精確的進(jìn)入預(yù)先計(jì)算好的軌道和位置，自動(dòng)的保持正確的姿態(tài)運(yùn)行并精確回收。這些都是以高水平的自動(dòng)限制技術(shù)為前提的?！?-2限制理論的發(fā)展歷程二、限制理論學(xué)科的發(fā)展具有自動(dòng)功能的裝置自古有之，例如古希臘的“水鐘”，中國古漢代的“指南車”限制理論的產(chǎn)生可追述到18世紀(jì)中葉英國的第一次工業(yè)革命。1765年，JamsWatt獨(dú)創(chuàng)的蒸汽機(jī)上的離心式飛錘調(diào)速器應(yīng)用了反饋原理進(jìn)行設(shè)計(jì)的。之后，麥克斯韋對它的穩(wěn)定性進(jìn)行分析，并于1868年發(fā)表論文，當(dāng)屬最早的理論工作。1872年E.J.Routh,1890年Hurwitz先后找到了系統(tǒng)穩(wěn)定性的代數(shù)判據(jù)§1-2限制理論的發(fā)展歷程1892年A.M.Liapunov在其“論運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性的一般問題”的博士論文中給出了基于廣義能量函數(shù)的系統(tǒng)穩(wěn)定性的一般判據(jù)。1932年H.Nyquist給出了基于頻率特性的關(guān)于系統(tǒng)穩(wěn)定性的Nyquist判據(jù)。在二次世界大戰(zhàn)期間，由于軍事上的須要，雷達(dá)和火力限制系統(tǒng)有了較大的發(fā)展，N.Winner在總結(jié)前人成果的基礎(chǔ)上發(fā)表了《限制論》一書，標(biāo)記著限制理論學(xué)科的誕生?！?-2限制理論的發(fā)展歷程限制理論發(fā)展經(jīng)過了三個(gè)時(shí)期：第一階段：經(jīng)典限制理論（20世紀(jì)40年頭末到50年頭）。探討對象:線性定常單輸入單輸出系統(tǒng)主要數(shù)學(xué)工具:微分方程、傳遞函數(shù)、結(jié)構(gòu)框圖、頻率特性等主要探討方法:時(shí)域法、頻域法、根軌跡法主要解決的問題:單機(jī)裝置的穩(wěn)定性、快速性、精確性?！?-2限制理論的發(fā)展歷程其次階段：現(xiàn)代限制理論（形成于20世紀(jì)60年頭）。探討對象：機(jī)組自動(dòng)化等的多輸入多輸出系統(tǒng)。主要數(shù)學(xué)工具：一階微分方程組、矩陣論、狀態(tài)空間法。主要方法：變分法、極大值原理等等重點(diǎn)問題：最優(yōu)限制、隨機(jī)限制和自適應(yīng)限制。核心限制裝置：計(jì)算機(jī)§1-2限制理論的發(fā)展歷程第三階段：大系統(tǒng)理論和智能限制理論（形成于上世紀(jì)70年頭）。大系統(tǒng)理論是限制理論在廣度上的拓展，例如限制對象延長到了社會、經(jīng)濟(jì)、管理系統(tǒng)，以及生態(tài)環(huán)境系統(tǒng)等困難系統(tǒng)。智能限制理論是限制理論在深度上的挖掘，為解決模擬人腦功能，形成了新的學(xué)科——模擬人腦思維形成模糊限制、專家系統(tǒng)等模擬人腦結(jié)構(gòu)或功能形成人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)§1-2限制理論的發(fā)展歷程三.自動(dòng)限制技術(shù)的作用自動(dòng)限制技術(shù)的應(yīng)用不僅使生產(chǎn)過程實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)化，極大地提高了勞動(dòng)生產(chǎn)率，而且減輕了人的勞動(dòng)強(qiáng)度。2.自動(dòng)限制使工作具有高度的精確性，大大地提高了武器的命中率和戰(zhàn)斗力，例如火炮自動(dòng)跟蹤系統(tǒng)必需接受計(jì)算機(jī)限制才能打下高速高空飛行的飛機(jī)。3.某些人們不能干脆參與工作的場合就更離不開自動(dòng)限制技術(shù)了，例如原子能的生產(chǎn)、火炮或?qū)椀闹茖?dǎo)等等?！?-2限制理論的發(fā)展歷程三.自動(dòng)限制技術(shù)的作用自動(dòng)限制技術(shù)的應(yīng)用不僅使生產(chǎn)過程實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)化，極大地提高了勞動(dòng)生產(chǎn)率，而且減輕了人的勞動(dòng)強(qiáng)度。2.自動(dòng)限制使工作具有高度的精確性，大大地提高了武器的命中率和戰(zhàn)斗力，例如火炮自動(dòng)跟蹤系統(tǒng)必需接受計(jì)算機(jī)限制才能打下高空高速飛行的飛機(jī)。3.某些人們不能干脆參與工作的場合就更離不開自動(dòng)限制技術(shù)了，例如原子能的生產(chǎn)、火炮或?qū)椀闹茖?dǎo)等等?！?-2限制理論的發(fā)展歷程自動(dòng)限制理論來源于生產(chǎn)實(shí)踐，正隨著技術(shù)和生產(chǎn)的發(fā)展而不斷發(fā)展，而它反過來又指導(dǎo)實(shí)踐，成為高新技術(shù)發(fā)展的重要理論依據(jù)。本課程的內(nèi)容是該理論中最基本也最重要的內(nèi)容，即經(jīng)典限制理論部分。它在工程實(shí)踐中用的最多，也是進(jìn)一步學(xué)習(xí)自動(dòng)限制理論的基礎(chǔ)?！?-2限制理論的發(fā)展歷程1、授課對象：工業(yè)自動(dòng)化專業(yè)、測控技術(shù)與儀器本科專業(yè)2、本課程的性質(zhì)和任務(wù)：《自動(dòng)限制理論》是工業(yè)自動(dòng)化專業(yè)和測控技術(shù)與儀器專業(yè)的一門重要的專業(yè)基礎(chǔ)課。通過本課程的教學(xué)（講課、試驗(yàn)、答疑和習(xí)題），使學(xué)生了解自動(dòng)限制系統(tǒng)的組成、特點(diǎn)及專業(yè)術(shù)語，學(xué)習(xí)并駕馭經(jīng)典限制理論的基本分析方法和設(shè)計(jì)方法，駕馭試驗(yàn)技能，為設(shè)計(jì)和調(diào)試工業(yè)自動(dòng)限制系統(tǒng)打下理論基礎(chǔ)。并為進(jìn)一步的理論學(xué)習(xí)和探討打下堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。四、課程介紹§1-2限制理論的發(fā)展歷程3、本課程與相關(guān)課程的關(guān)系自動(dòng)控制原理微積分積分變換復(fù)變函數(shù)電子技術(shù)電路理論現(xiàn)代控制理論過程控制系統(tǒng)各類專業(yè)課程大學(xué)物理電機(jī)拖動(dòng)后續(xù)課程先行課程§1-2限制理論的發(fā)展歷程4、課程的理論體系理論體系：系統(tǒng)描述、系統(tǒng)分析、系統(tǒng)綜合經(jīng)典控制理論系統(tǒng)描述——建立系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型系統(tǒng)分析——系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能包括穩(wěn)定性、準(zhǔn)確性和快速性分析系統(tǒng)綜合——就是運(yùn)用控制理論提供的方法對實(shí)際系統(tǒng)進(jìn)行改造，以便改善系統(tǒng)的性能§1-2限制理論的發(fā)展歷程5、選用教材：《自動(dòng)限制原理》，顧樹生、王建輝，冶金工業(yè)出版社。主要參考書目：[1]楊自厚，《自動(dòng)限制原理》，冶金工業(yè)出版社，2003.6。[2]胡壽松，《自動(dòng)限制原理》，國防工業(yè)出版社，2000年。[3]緒方勝彥，盧伯英等譯，《現(xiàn)代限制工程》，科學(xué)出版社，1981年。[4]李友善，自動(dòng)限制原理，國防工業(yè)出版社[5]孫虎章主編，自動(dòng)限制原理，北京：中心廣播電視高校出版社，1984[6]李光泉主編，自動(dòng)限制原理，北京：機(jī)械工業(yè)出版社，19876、學(xué)時(shí)支配：60學(xué)時(shí)§1-2限制理論的發(fā)展歷程§1-3限制系統(tǒng)的分類§1-3限制系統(tǒng)的分類限制系統(tǒng)的種類很多，在實(shí)際工程中，可以從不同角度對限制系統(tǒng)進(jìn)行分類。一、開環(huán)限制系統(tǒng)和閉環(huán)限制系統(tǒng)（一）開環(huán)限制系統(tǒng)1.概念:假如限制系統(tǒng)的輸出量對系統(tǒng)沒有限制作用,這種系統(tǒng)稱為開環(huán)限制系統(tǒng).輸入控制器被控對象輸出舉例：爐溫限制系統(tǒng)特點(diǎn)：本系統(tǒng)的輸入量是自耦變壓器的輸出電壓u，輸出量是電阻爐的輸出溫度T；u唯一對應(yīng)T；電阻爐的輸出溫度T對自耦變壓器的輸出電壓u沒有限制作用。開環(huán)限制系統(tǒng)與閉環(huán)限制系統(tǒng)開環(huán)限制系統(tǒng)與閉環(huán)限制系統(tǒng)2.特點(diǎn):(1)系統(tǒng)輸出量不參與限制，系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖不形成閉合回路；(2)輸入輸出一一對應(yīng)；(3)限制精度取決于各組成環(huán)節(jié)的精度；(4)最適用于傳遞關(guān)系已知，對輸出精度無要求,且不含擾動(dòng)的場合；如系統(tǒng)起動(dòng)、制動(dòng)過程。自動(dòng)售貨機(jī),洗衣機(jī),數(shù)控機(jī)床，紅綠燈轉(zhuǎn)換系統(tǒng)中。(5)系統(tǒng)有擾動(dòng)時(shí)只能靠人工操作,使輸出達(dá)到期望值。例:直流電動(dòng)機(jī)速度限制系統(tǒng)。3.前饋限制當(dāng)系統(tǒng)受到的擾動(dòng)信號可以測量時(shí),可依據(jù)擾動(dòng)信號的大小對限制作用作相應(yīng)補(bǔ)償,以提高系統(tǒng)精度。這種按開環(huán)補(bǔ)償原則建立起來的系統(tǒng)成為開環(huán)補(bǔ)償系統(tǒng)或前饋限制。開環(huán)限制系統(tǒng)與閉環(huán)限制系統(tǒng)按給定補(bǔ)償?shù)那梆佅拗瓢磾_動(dòng)補(bǔ)償?shù)那梆佅拗戚斎肓垦a(bǔ)償器控制器被控對象輸出量輸出量輸入量控制器被控對象F補(bǔ)償器++開環(huán)限制系統(tǒng)與閉環(huán)限制系統(tǒng)（二）閉環(huán)限制系統(tǒng)上例：爐溫限制系統(tǒng)220V12

1-熱電偶;2-加熱器開環(huán)限制系統(tǒng)與閉環(huán)限制系統(tǒng)1.閉環(huán)限制概念:利用檢測儀表將系統(tǒng)輸出檢測出來,經(jīng)物理量的轉(zhuǎn)換后,饋送到系統(tǒng)的輸入端與給定信號比較(相減)得到偏差信號,并利用偏差信號經(jīng)限制器對限制對象進(jìn)行限制,抑制擾動(dòng)對輸出量的影響,減小輸出量的誤差。測量信號給定信號被調(diào)參數(shù)調(diào)節(jié)器執(zhí)行機(jī)構(gòu)對象檢測儀表開環(huán)限制系統(tǒng)與閉環(huán)限制系統(tǒng)2.特點(diǎn):(1)系統(tǒng)輸出參與限制。(2)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖構(gòu)成閉合回路。(3)是一種依偏差進(jìn)行限制的系統(tǒng),只需偏差存在,就有限制作用,其結(jié)果試圖使偏差減小。(4)對系統(tǒng)內(nèi)部除反饋通道和給定通道外的一切擾動(dòng)都有抑制作用。(5)引起振蕩。開環(huán)限制系統(tǒng)與閉環(huán)限制系統(tǒng)單變量與多變量限制系統(tǒng)二、單變量與多變量限制系統(tǒng)SISO→MIMO(從輸入/輸出變量的個(gè)數(shù))1.

在單變量限制系統(tǒng)中,可以進(jìn)行單回路或多回路限制,還可以進(jìn)行串級限制.它是經(jīng)典限制論探討的對象.T1T2O2O1給定f1f22.

在多變量限制系統(tǒng)中,限制回路之間有耦合關(guān)系,它是現(xiàn)代限制理論探討的對象，當(dāng)耦合關(guān)系較弱時(shí),常常簡化成單變量系統(tǒng)。

控制器

Controler

對象

Object………輸出參考輸入…單變量與多變量限制系統(tǒng)線性與非線性系統(tǒng)三、線性與非線性系統(tǒng)(一)線性系統(tǒng)1.定義:若限制系統(tǒng)的全部環(huán)節(jié)或元件的狀態(tài)(特性)都可用線性微分方程(差分方程)來描述。

①線性定常(時(shí)不變)系統(tǒng)描述系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)規(guī)律的微(差)分方程的系數(shù)不隨時(shí)間變更。②線性時(shí)變系統(tǒng)描述系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)規(guī)律的微(差)分方程的系數(shù)隨時(shí)間變更。3.推斷方法對方程

其中x(t)為輸入量,Y(t)為輸出量.若方程中,輸入、輸出量及各階導(dǎo)數(shù)均為一次冪,且各系數(shù)均與輸入量(自變量)x(t)無關(guān).就可定義為①,用拉氏變換可求出輸入輸出關(guān)系函數(shù)(傳遞函數(shù),動(dòng)態(tài)數(shù)模)。2.線性限制系統(tǒng)的性質(zhì)①

滿足疊加原理②

齊次定理線性與非線性系統(tǒng)(二)非線性系統(tǒng)1定義：組成系統(tǒng)的環(huán)節(jié)或元件中至少有一個(gè)是非線性的。典型非線性環(huán)節(jié)特性如下圖０XrXr０XrXr０XrXra.繼電器b.飽和c.不靈敏區(qū)(死區(qū))線性與非線性系統(tǒng)2.本質(zhì)非線性1、輸入輸出曲線上存在間斷點(diǎn),折斷點(diǎn),或非單值,否則為非本質(zhì)。2、非本質(zhì)非線性可在確定信號變更范圍(小信號)內(nèi)線性化。本質(zhì)非線性只能定性描述和數(shù)值計(jì)算。3、非線性理論還遠(yuǎn)不成熟,客觀講,實(shí)際系統(tǒng)都是非線性的,只是在誤差允許范圍內(nèi)可進(jìn)行線性處理。４、特點(diǎn)：暫態(tài)過程與初始條件有關(guān),干脆影響其穩(wěn)定性。線性與非線性系統(tǒng)連續(xù)離散限制系統(tǒng)三、連續(xù)離散限制系統(tǒng)(一)連續(xù)系統(tǒng)若系統(tǒng)各組成環(huán)節(jié)的輸入,輸出信號都是時(shí)間的連續(xù)函數(shù),則為連續(xù)系統(tǒng),可用微分方程描述.(二)離散系統(tǒng)1.環(huán)節(jié)中有一個(gè)是以離散信號為輸入或輸出的即是.2.

離散信號在離散瞬時(shí)有意義.3.

離散信號可以通過采樣開關(guān)對連續(xù)信號采樣得到信號以脈沖序列或數(shù)碼形勢傳遞.4.離散(采樣)限制系統(tǒng)通常用差分方程描述.四、恒值、隨動(dòng)及程序限制系統(tǒng)1.恒值:輸入給定值為常值.如恒溫、恒壓、恒速系統(tǒng).2.隨動(dòng):給定值隨時(shí)間隨意變更,該系統(tǒng)使輸出跟隨輸入的變更(以確定精度)如雷達(dá)、導(dǎo)彈瞄準(zhǔn)及攔截位置(前例),過程限制的副回路.又如自動(dòng)平衡電子電位差計(jì).3.程序限制系統(tǒng):給定量依據(jù)事先指定的時(shí)間函數(shù)變更,如程控機(jī)床.恒值、隨動(dòng)及程序限制系統(tǒng)系統(tǒng)的狀態(tài)行為是指輸出量受輸入量的影響在時(shí)間方向上表現(xiàn)出來的不同狀態(tài)。具體的講是指當(dāng)擾動(dòng)量或給定量的變更規(guī)律發(fā)生變更時(shí),輸出量偏離輸入量,其產(chǎn)生的偏差經(jīng)反饋?zhàn)饔?使系統(tǒng)經(jīng)驗(yàn)一個(gè)短暫的過渡過程,又將趨于原來給定量或依據(jù)新的給定值穩(wěn)定下來.即系統(tǒng)經(jīng)驗(yàn)了由原來平衡狀態(tài)過渡到新的平衡狀態(tài)的過程,這里,我們把限制量(輸出)處于相對穩(wěn)定的狀態(tài)稱為靜態(tài)或穩(wěn)定,而把限制量處于變更狀態(tài)的過程稱為動(dòng)態(tài)或暫態(tài),瞬態(tài).§1-4自動(dòng)限制系統(tǒng)的性能指標(biāo)§1-4自動(dòng)限制系統(tǒng)的性能指標(biāo)tx1x2y1y2穩(wěn)態(tài)（靜態(tài)）暫態(tài)（動(dòng)態(tài)）§1-4自動(dòng)限制系統(tǒng)的性能指標(biāo)一、穩(wěn)態(tài)性能

描述了系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)時(shí)的穩(wěn)定程度。用穩(wěn)態(tài)誤差表示,它是指系統(tǒng)達(dá)到穩(wěn)態(tài)時(shí)輸出量的實(shí)際值與期望值(給定值)之間的誤差。穩(wěn)態(tài)誤差越小，穩(wěn)定精度越高。穩(wěn)態(tài)誤差為零，稱為無差系統(tǒng)。二、暫態(tài)性能描述系統(tǒng)從一個(gè)穩(wěn)態(tài)到達(dá)另一個(gè)穩(wěn)態(tài)期間所表現(xiàn)的實(shí)力?！?-4自動(dòng)限制系統(tǒng)的性能指標(biāo)由于實(shí)際系統(tǒng)中,各元器件都存在著不同程度的滯后,是系統(tǒng)受干擾后呈現(xiàn)的過渡過