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相對運動圖解法小組成員：廖建明于仲海

平面運動剛體上一個點的絕對運動，是牽連運動和相對運動的和。a=e+raa=ae+araa=ae+ar+ac牽連運動為平動牽連運動為轉動、α

——在任一瞬時，圖形繞其平面內(nèi)任何點轉動的角速度及角加速度都相同，稱為平面圖形的角速度及角加速度。1.基本原理aBBDCB1α1aBBCBC1.1同一平面運動構件上兩點之間運動關系該平面運動剛體的絕對運動可視為隨基點B的牽連平移及繞基點作相對轉動的合成。C=

B+CBCB=1lBCaC=

aB

+aCB=1a

=α12.應用剛體運動合成定理求解123【例1】已知：各桿桿長,1求：C

E

23AEDCBF2.1速度求解【解】(1)選擇長度比例尺1做機構運動簡圖(2)速度分析：B=1lBCBC=B+

CBa)C32

123AEDCBF方向大?。?lBC？123BAEDCBF選擇適當?shù)乃俣缺壤遬cbC

=pc·3=C

/lCD=pc·/lCDCB

=bc·2=CB

/lBC=bc·/lBC123BAEDCBFE

=pe·pcbepcbe123BAEDCBF

影像法已知一個構件上兩點的速度，求該構件上第三點的速度。速度多邊形中速度極點p點是所有速度為零點的影像2.2加速度求解AEDCBF已知：各桿桿長

1求：aCaE

α2α3213123123AEDCBF(1)加速度分析已知加速度（2）列方程方向大小?0?AEDCBF（4）結果231同理E點的加速度可聯(lián)立方程求解，即方向大小圖中已作出??圖中已作出1AEDCBF─加速度極點。（6）加速度多邊形的特點:●從點p′出發(fā)的向量代表絕對加速度，例如●不經(jīng)過點p′的向量代表相對加速度，例如●已知同一構件上兩點的加速度，用影像原理可求出該構件其它各點的加速度。AEDCBF231

3.應用點的運動合成定理求解213ABECD1【解】

1.速度分析(1)求已知速度213ABECD12.加速度分析(1)求已知加速度方向：B3B2沿3方向轉90°pb3b1、b2

213ABECD1

方向大小B→CB→A//DE⊥BC√√√??(3)畫加速度圖(2)列方程

213ABECD1

p’

k’b3’(4)結果

213ABECD1

p’

k’b3’1）從原動件開始，根據(jù)機構的組成順序，按桿組由近及遠地進行運動分析小結2）先分析各個桿組本身所包含的基本運動副的點或其他點的運動,再分析該桿組中非基本運動副的點或其他點的運動根據(jù)桿組中作平面復雜運動的構件（連桿）參與組成的兩個基本運動副的類型，決定采用基點法或重合點法a）同一平面運動構件上兩點之間運動關系b）兩平面運動剛體上重合點之間的運動關系剛體的平面運動=隨基點的平動+繞基點的轉動點的復合運動=動系（重合點）的牽連運動+相對（該重合點的）運動基點法，同一構件的兩點重合點法，兩構件重合點3）列出機構中運

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